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    康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人電磁兼容檢測技術(shù)要求

    2020-09-29 07:51陳婉如吳瑞豪吳佳歡
    電腦知識(shí)與技術(shù) 2020年17期
    關(guān)鍵詞:電磁兼容檢測

    陳婉如 吳瑞豪 吳佳歡

    摘要:康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人是醫(yī)用機(jī)器人中的一種,是集醫(yī)學(xué)、生物力學(xué)、機(jī)械學(xué)、機(jī)器人等諸多學(xué)科為一體的新型交叉研究領(lǐng)域,其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、組成部件多,應(yīng)用于患者,存在較大的使用風(fēng)險(xiǎn),尤其是電磁兼容方面的風(fēng)險(xiǎn)。目前并無康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的國家標(biāo)準(zhǔn),也沒有相關(guān)的檢測方法。本文從康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)、運(yùn)行模式、測試布置等進(jìn)行研究,建立康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人電磁兼容檢測流程與方法。

    關(guān)鍵詞:康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人;電磁兼容;檢測

    中圖分類號(hào):TP311 ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A

    文章編號(hào):1009-3044(2020)17-0173-02

    《國家中長期科技發(fā)展規(guī)劃綱要(2006-2020)》將發(fā)展智能服務(wù)機(jī)器人作為前沿技術(shù)[1]。機(jī)器人的種類有很多,隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展與醫(yī)療水平的提高,醫(yī)用機(jī)器人研究和使用量逐年上升。醫(yī)用機(jī)器人是作為醫(yī)用設(shè)備或醫(yī)用系統(tǒng)使用的機(jī)器人,康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人是其中的一種,[2]隨著中國人口老齡化越來越嚴(yán)重,越來越多的老年人需要通過康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人恢復(fù)其運(yùn)動(dòng)功能。

    1 康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成及工作原理

    康復(fù)機(jī)器人是指用于執(zhí)行康復(fù)、評(píng)價(jià)、補(bǔ)償或緩解的醫(yī)用機(jī)器人。機(jī)器人一般由機(jī)械、傳感、控制三大部分組成,機(jī)械部分包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng),傳感部分包括感知系統(tǒng)和機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng),控制部分包括了人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng),共六個(gè)子系統(tǒng),如圖1所示。

    2 運(yùn)行模式的選擇

    康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人作為醫(yī)用機(jī)器人中的一種,種類多,上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人、下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人是目前研究的較多的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。不同的機(jī)器人、不同的工作方式對(duì)確定不同康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的工作模式帶來了很大的挑戰(zhàn),但是康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人作為一種醫(yī)用電氣設(shè)備,電磁兼容測試需要滿足YY0505標(biāo)準(zhǔn)要求,康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人屬于服務(wù)機(jī)器人中的一種,因此需要參照服務(wù)機(jī)器人的電磁兼容檢測標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行檢測,2019年新發(fā)布《GB/T 37283 服務(wù)機(jī)器人 電磁兼容 通用標(biāo)準(zhǔn) 抗擾度要求和限值》和《GB/T 37284服務(wù)機(jī)器人 電磁兼容 通用標(biāo)準(zhǔn) 發(fā)射要求和限值》兩項(xiàng)服務(wù)機(jī)器人電磁兼容檢測標(biāo)準(zhǔn)。

    康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人通常是載人康復(fù)訓(xùn)練,因此在選擇工作模式時(shí),應(yīng)模擬實(shí)際工作時(shí)的狀態(tài),重點(diǎn)研究載人模式下的電磁兼容檢測??祻?fù)訓(xùn)練機(jī)器人的工作模式見表1。

    無論是固定式康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人還是移動(dòng)式康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人,當(dāng)模式1和模式2不能涵蓋最大發(fā)射狀態(tài)或者最敏感狀態(tài)時(shí),可以自定義模式,并且需要在測試報(bào)告中說明模式狀態(tài)。

    移動(dòng)式康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人在充電或連接電源時(shí)可以正常工作,則按照額定速度下的典型工作模式進(jìn)行測試。當(dāng)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人在充電和電池供電狀態(tài)下都可以工作,則可以選上表中2.工作模式、3.可選模式檢測。

    3 基本性能的判定

    醫(yī)用電氣設(shè)備、康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)不正常運(yùn)行,會(huì)給患者、操作者帶來不可承受的風(fēng)險(xiǎn)與傷害,因此“安全”的概念已經(jīng)從基本安全延伸到基本性能[3]。

    康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人應(yīng)根據(jù)其臨床用途定義其基本性能,常見的抗擾度不合格性能判據(jù),如:顯示屏黑屏、電機(jī)停止、誤報(bào)警、通信中斷等。

    康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人電磁兼容測試應(yīng)滿足以下測試標(biāo)準(zhǔn),如表2。

    4 測試布置

    康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人測試布置應(yīng)依照標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行,通常參照GB/T 6113.201和GB/T 6113.203標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行布置,僅桌面式的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人按照臺(tái)式設(shè)備進(jìn)行設(shè)備測試布置;僅落地式的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人按照落地式設(shè)備測試布置;桌面式或落地式的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人按照臺(tái)式設(shè)備測試布置;支架固定式康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人按照支架或臺(tái)式設(shè)備測試布置;其他壁掛式、吊頂式等康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人,按照臺(tái)式設(shè)備測試布置,即機(jī)器人正常工作方向,模擬實(shí)際工作狀態(tài)進(jìn)行布置。

    移動(dòng)式機(jī)器人在正常工作時(shí),需要放置在一個(gè)絕緣材料支撐系統(tǒng)(高度不高于15cm),使機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以自由運(yùn)動(dòng)[4],移動(dòng)式機(jī)器人布置如圖2所示。

    說明:h——0.10m;

    R——不導(dǎo)電滾軸;

    G——半點(diǎn)波暗室或開闊試驗(yàn)場的接地平板;

    B——全電波暗室測試區(qū)域底部平面。

    5 問題與改進(jìn)

    由于我國康復(fù)工程發(fā)展時(shí)間短,科技投入嚴(yán)重不足等原因[5],我國目前沒有康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人相關(guān)標(biāo)準(zhǔn),亟須制定康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)填補(bǔ)空白。隨著康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展,合理規(guī)劃和制定康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人相關(guān)標(biāo)準(zhǔn),開發(fā)具有知識(shí)產(chǎn)權(quán)的檢測儀器、監(jiān)控裝置將會(huì)進(jìn)一步推動(dòng)醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人檢測行業(yè)的快速發(fā)展。

    參考文獻(xiàn):

    [1] 樂珺,陳忠,郭鳳仙.國內(nèi)外醫(yī)用康復(fù)機(jī)器人行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的研究[J].機(jī)械制造與自動(dòng)化,2018,47(1):176-180.

    [2] Russell H. Taylor. A Perspective on Medical Robotics[J].Proceedings of the IEEE,2006,94(9):1652-1664

    [3] IEC 60601-2-8-2010+Amd 1-2015,CSV Consolidated version Medical electrical equipment-Part 1: General requirements for basic safety and essential performance [S]

    [4] GB/T 37284-2019, 服務(wù)機(jī)器人 電磁兼容 通用標(biāo)準(zhǔn) 發(fā)射要求和限值[S].

    [5] 樂珺,陳忠,郭鳳仙.國內(nèi)外醫(yī)用康復(fù)機(jī)器人行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的研究[J].機(jī)械制造與自動(dòng)化,2018,47(1):176-180.

    【通聯(lián)編輯:梁書】

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