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    助力老年人行走機(jī)器人設(shè)計(jì)

    2020-08-21 17:20江可玥邱煜焜
    設(shè)計(jì) 2020年15期
    關(guān)鍵詞:機(jī)器人

    江可玥 邱煜焜

    摘要:隨著我國(guó)老齡化速度不斷加快,老齡化所帶來(lái)的社會(huì)問(wèn)題也日益顯著,老年人的身體狀況不容樂(lè)觀。如何有效幫助老人在家的生活成了重要問(wèn)題。我們通過(guò)對(duì)行動(dòng)能力不便的老年人進(jìn)行調(diào)研,針對(duì)老年人行走不便的原因進(jìn)行分析,設(shè)計(jì)了一種助力老年人行走的機(jī)器人,為老人在家庭生活中提供幫助。各個(gè)模塊協(xié)調(diào)運(yùn)行,幫助老年人,特別是行動(dòng)不便的老年,人順利進(jìn)行日常生活。該機(jī)器人可以為行動(dòng)不便的老年,人提供便利。

    關(guān)鍵詞:輔助行走;?機(jī)器人;?服務(wù)機(jī)械

    中圖分類號(hào):TB472

    文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A

    文章編號(hào):1003-0069(2020)08-0008-03

    引言

    在人口老齡化的趨勢(shì)下,老齡化所帶來(lái)的社會(huì)問(wèn)題也日益顯著。老年人身體狀況不容樂(lè)觀:各項(xiàng)身體機(jī)能逐漸退化,血液流通不暢等引起的腿腳無(wú)力,行走等能力受到限制,起身站立困難,無(wú)法進(jìn)行長(zhǎng)距離行走。而年輕人的就業(yè)競(jìng)爭(zhēng)和工作壓力大,工作和家庭兼顧已然不易,并無(wú)過(guò)多時(shí)間和精力照顧老人,由此極易導(dǎo)致老年人能力不足引發(fā)的一系列危險(xiǎn)狀況:行動(dòng)緩慢,對(duì)潛在危險(xiǎn)不能及時(shí)做出反應(yīng);且容易跌倒,引發(fā)事故。

    針對(duì)此種狀況,國(guó)內(nèi)市場(chǎng)推出了老人站立助力器,輔助老年人起身站立,短距離行走,但功能單一,自動(dòng)化程度極低,無(wú)法滿足老年人正常生活所需;日本豐田則推出Honda步行輔助器,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化輔助行走,但同樣功能單一,無(wú)法對(duì)突發(fā)情況迅速做出反應(yīng),為老年人保駕護(hù)航。對(duì)于這一問(wèn)題,我們?cè)O(shè)計(jì)了一款助力老年行走機(jī)器人-Accompany?spider,為老年人的家庭生活提供幫助。

    一、功能設(shè)計(jì)

    本裝置主要針對(duì)行動(dòng)不便的老年人,尤其是腿部不能長(zhǎng)時(shí)間站立、行走或是因?yàn)樾凶哔M(fèi)力而導(dǎo)致行動(dòng)能力減弱的老年人。如圖1位本設(shè)計(jì)整體模型圖,其具備的主要功能有以下三點(diǎn):

    1.提供助力行走服務(wù),全方位監(jiān)控護(hù)航,設(shè)置避障自適應(yīng)功能,當(dāng)遇到危險(xiǎn)時(shí),及時(shí)采取措施,避免老人傾倒;也可提供自動(dòng)前進(jìn)功能,老人可坐在座椅上自動(dòng)前進(jìn),舒適感更強(qiáng);

    2.提供日常生活取物遞送服務(wù),方便老年人日常生活;

    3.提供按摩服務(wù)等輔助功能,針對(duì)老年人不同的身體狀況,提供不同類型的服務(wù),更具人性化。

    二、項(xiàng)目?jī)?nèi)容

    (一)整體設(shè)計(jì)

    Accompany?spider助力老年行走機(jī)器人采用了模塊化功能的設(shè)計(jì),整體由腿部支撐模塊,多功能機(jī)械臂模塊,多足行走模塊,按摩模塊,底部支撐模塊和控制檢測(cè)模塊六大模塊組成。本裝置主要針對(duì)行動(dòng)不便的老年人,尤其是腿部不能長(zhǎng)時(shí)間站立、行走或是因?yàn)樾凶哔M(fèi)力而導(dǎo)致行動(dòng)能力減弱的老年人。

    由于人在行走時(shí)會(huì)將自身的重力全部集中在人的兩只腿上,從而導(dǎo)致人在行走時(shí)腿部承力較大,尤其是在人下蹲或是起身時(shí)膝蓋部分所受的力為正常走路時(shí)的5-7倍,因此許多老年人隨著年齡增長(zhǎng)行動(dòng)能力減弱的一個(gè)重要原因是膝蓋不能承力,因此本裝置為方便老年人行走,設(shè)置了腿部支撐模塊,當(dāng)老年人在行走時(shí),依靠裝置上的座椅承受部分身體的重力,通過(guò)仿人腿式支撐模塊的設(shè)計(jì),在減小人腿受力的同時(shí)增加老人在行走時(shí)的平穩(wěn)性。

    除兩條仿人腿式機(jī)械支撐腿外,本裝置還設(shè)有兩只多功能機(jī)械臂,這兩只機(jī)械臂在老人行走時(shí)將老人圍住,防止老年,人在行走過(guò)程中摔倒;在老年人需要取物時(shí)可通過(guò)老人的手動(dòng)控制輔助老年人拿取書(shū)報(bào)、食物等物品,避免了老人屈膝取物的動(dòng)作,保護(hù)了老年人的膝蓋。除此之外該機(jī)械手具有按摩的功能,當(dāng)老年人在行走過(guò)后,為緩解其腿部肌肉的酸痛,機(jī)械臂將通過(guò)控制系統(tǒng)根據(jù)老年人行走的距離、路況等信息綜合考慮為老年人進(jìn)行科學(xué)地按摩。

    由于路況復(fù)雜,老年人只靠?jī)蓷l腿行走勢(shì)必會(huì)導(dǎo)致行動(dòng)的平穩(wěn)性較差,因此,本裝置設(shè)置了多足可吸附式結(jié)構(gòu),該結(jié)構(gòu)仿造蜘蛛的行走過(guò)程設(shè)計(jì),在行走時(shí)針對(duì)不同的路況通過(guò)高清攝像頭智能識(shí)別路況,從而選擇不同的行走方式,多足式設(shè)計(jì)使得裝置在輔助老年人行走的過(guò)程中平穩(wěn)性得到大大提高。

    (二)腿部支撐模塊設(shè)計(jì)

    如圖2所示為腿部支撐模塊總裝圖,其由電機(jī)、傳動(dòng)齒輪、固定卡扣、氣動(dòng)桿等部分組成,為了和人體下肢運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)基本一致,下肢外骨骼機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)主要包括髖關(guān)節(jié)的三個(gè)自由度轉(zhuǎn)動(dòng)、膝關(guān)節(jié)一個(gè)自由度轉(zhuǎn)動(dòng)的和踝關(guān)節(jié)的三個(gè)自由度轉(zhuǎn)動(dòng)。本模塊為適應(yīng)不同人群的腿部長(zhǎng)度和粗細(xì),設(shè)計(jì)了可伸縮式支撐架,該支撐架由電機(jī)提供動(dòng)力,主要實(shí)現(xiàn)以下功能:1.使膝關(guān)節(jié)以下部分的長(zhǎng)度可隨不同人體的小腿長(zhǎng)度而自動(dòng)變化;2.由于人體腳掌的面積較小,因此腳掌所承受的人體自身中立多帶來(lái)的壓強(qiáng)較大,因此本裝置設(shè)計(jì)了機(jī)械腳掌以增大腳掌受力面積;3.通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)滾珠絲杠實(shí)現(xiàn)腿粗細(xì)的調(diào)節(jié);4.由電機(jī)帶動(dòng)萬(wàn)向節(jié),實(shí)現(xiàn)腳部模塊的旋轉(zhuǎn),從而對(duì)老年人腳踝關(guān)節(jié)進(jìn)行按摩。

    (三)多功能機(jī)械臂模塊設(shè)計(jì)

    如圖4所示為多功能機(jī)械臂模塊,該模塊由大臂和小臂兩部分組成,其中小臂由兩部分氣動(dòng)桿提供動(dòng)力,通過(guò)控制系統(tǒng)對(duì)不同部位氣動(dòng)桿的伸長(zhǎng)長(zhǎng)度來(lái)控制多功能機(jī)械臂小臂部分的長(zhǎng)度和手指部分不同功能的實(shí)現(xiàn)。其中,手指部分利用多自由度差動(dòng)驅(qū)動(dòng)原理與彈性鉸鏈的巧妙結(jié)合,使設(shè)計(jì)手掌僅由一個(gè)原動(dòng)件便可驅(qū)動(dòng)手的所有15個(gè)關(guān)節(jié),并且有對(duì)抓取物體的自適應(yīng)性。手掌設(shè)計(jì)了15自由度差動(dòng)機(jī)構(gòu),驅(qū)動(dòng)手指的3個(gè)關(guān)節(jié),實(shí)現(xiàn)對(duì)抓取物體的自適應(yīng)性。

    隨著老年人年齡的增長(zhǎng),由于肌肉組織的退化或其他問(wèn)題將導(dǎo)致老年人在行走過(guò)程中重心不穩(wěn)而摔倒,針對(duì)這一老年人在行走過(guò)程中普遍存在的問(wèn)題,本裝置利用該多功能機(jī)械臂作為老年人行走過(guò)程中的防護(hù)裝置,在老年人行走時(shí)通過(guò)彎曲小臂,使小臂與大臂之間成90°角,將老年人圍在其中,降低老年人摔倒的可能性。同時(shí),轉(zhuǎn)化為輪椅形態(tài)時(shí),機(jī)械臂作為驅(qū)動(dòng)力來(lái)源,轉(zhuǎn)動(dòng)輪椅輪前進(jìn)。

    除此之外,當(dāng)老年人行走一段時(shí)間后,可能會(huì)出現(xiàn)腿酸等癥狀,針對(duì)這一問(wèn)題,本模塊設(shè)計(jì)利用多功能機(jī)械臂小臂的手指部分,如圖5,對(duì)老年人的腿部進(jìn)行適當(dāng)按壓,緩解老年人行走過(guò)后的疲勞程度。

    (四)變形多足行走模塊設(shè)計(jì)

    為適應(yīng)瓷磚等光滑路面、不平整路面下的行走,本裝置采用兩種不同的行走模式,對(duì)于瓷磚等光滑路面和樓梯采用吸盤吸附式行走,增大抓地面積,提高裝置平穩(wěn)性;對(duì)于普通路面采用輪系結(jié)構(gòu)模式,提高行走效率。兩種行走模式依靠于下列腳尖組合結(jié)構(gòu)。該結(jié)構(gòu)主要由吸盤機(jī)構(gòu)、鎖扣機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)組成。整體裝置由四個(gè)變形多足行走模塊組成,兩個(gè)行走模塊通過(guò)控制旋轉(zhuǎn)耦合,可以合并為行進(jìn)輪,從而使裝置變成輪椅模式。整體效果圖如圖6所示,以下是對(duì)這些機(jī)構(gòu)的具體分析。

    1.吸盤機(jī)構(gòu):吸盤機(jī)構(gòu)主要用于通過(guò)在吸盤內(nèi)外產(chǎn)生壓力差來(lái)吸附地面,增加裝置與地面之間的抓力。吸盤機(jī)構(gòu)由活塞連桿和橡膠吸盤以及后箱中的錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和曲軸組成,其內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖8所示。通過(guò)連桿的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)橡膠吸盤的運(yùn)動(dòng),當(dāng)裝置在行進(jìn)過(guò)程中需要抓地時(shí),橡膠吸盤被拉伸,使吸盤內(nèi)部形成空腔,使得內(nèi)部氣壓減小,然后在外部大氣壓的作用下,將裝置緊緊地吸附在地面上;同理當(dāng)吸盤需脫離地面向前行走時(shí),橡膠吸盤被擠壓,使得內(nèi)部氣壓變大,當(dāng)內(nèi)部氣壓大于外部大氣壓時(shí),吸盤與地面脫離。

    吸盤機(jī)構(gòu)的實(shí)現(xiàn)主要是靠后箱體中的電機(jī)通過(guò)軸輸出帶動(dòng)錐齒輪2轉(zhuǎn)動(dòng),然后由錐齒輪2將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞到錐齒輪1,然后由錐齒輪帶動(dòng)曲軸轉(zhuǎn)動(dòng),進(jìn)而使套在曲軸上的連桿轉(zhuǎn)動(dòng),最后由連桿帶動(dòng)活塞連桿運(yùn)動(dòng)推動(dòng)吸盤的運(yùn)動(dòng),裝配關(guān)系如圖9所示。運(yùn)動(dòng)過(guò)程中適當(dāng)調(diào)節(jié)后箱中電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)過(guò)的角度來(lái)控制曲軸運(yùn)動(dòng),最終控制吸盤的吸附與放松,其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖如圖10所示。此處采用錐齒輪,充分利用了錐齒輪壽命長(zhǎng),高負(fù)荷承載力以及減震的特點(diǎn),更重要的是通過(guò)使用錐齒輪,實(shí)現(xiàn)了兩.個(gè)垂直軸的傳動(dòng)。

    2鎖扣機(jī)構(gòu):在設(shè)計(jì)過(guò)程中,為了使得機(jī)器人能夠適應(yīng)各種不同的路面情況,進(jìn)而可以更好、更穩(wěn)定地吸附于地面,本裝置在吸盤機(jī)構(gòu)的后箱體上設(shè)計(jì)添加了鎖扣機(jī)構(gòu),如圖11所示為鎖扣機(jī)構(gòu)的透視圖。在行走過(guò)程中,當(dāng)控制中心識(shí)別路況后發(fā)出指令利用吸盤吸附于地面之進(jìn)行行走運(yùn)動(dòng),本裝置設(shè)計(jì)了行星齒輪機(jī)構(gòu),可通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)中心的太陽(yáng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)從而同時(shí)帶動(dòng)周邊的四個(gè)行星齒輪轉(zhuǎn)動(dòng),最終將4個(gè)鎖扣扣到吸盤尾部的連接柱上,起到了連接基體與吸盤機(jī)構(gòu)的作用;如果需要另一種運(yùn)動(dòng)方式而不采用吸盤吸附,只需通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)反轉(zhuǎn),將鎖扣打開(kāi),在通過(guò)連桿的運(yùn)動(dòng)就可以使吸盤機(jī)構(gòu)與基體分離。鎖扣機(jī)構(gòu)如圖12所示。

    (五)按摩模塊設(shè)計(jì)

    如圖13所示為按模模塊,該模塊主要由按摩骨、支架、曲軸、連桿和推桿五部分組成。其中,按摩骨由多塊易形變骨組成,因此其具有較強(qiáng)的適應(yīng)性,通過(guò)支架與支座固連,曲軸由電機(jī)帶動(dòng),并實(shí)現(xiàn)傳動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)變形按摩骨的前后運(yùn)動(dòng)達(dá)到按摩效果??筛鶕?jù)老年人的背部情況自動(dòng)貼合在老年人的背部,使振動(dòng)傳遞到老年人的背部達(dá)到背部按摩的效果。而頸部按摩塊由于其完美地貼合人體的頸部造型,通過(guò)電機(jī)產(chǎn)生的振動(dòng)可起到人體頸部按摩的效果。

    (六)底部支撐模塊設(shè)計(jì)

    如圖14所示為底部支撐模塊整體圖。為減小裝置行進(jìn)時(shí)的震動(dòng),以及協(xié)助老年人站立,保持裝置的穩(wěn)定,裝置底板設(shè)計(jì)了彈簧推桿結(jié)構(gòu)以及支撐推桿。當(dāng)裝置作為四足機(jī)器人行進(jìn)時(shí),為減小震動(dòng),彈簧推桿作為減震裝置發(fā)揮作用;當(dāng)老年人需要站立時(shí),彈簧推桿向上推起,助力老年人站立。支撐推桿作為穩(wěn)定支桿支撐整體。

    當(dāng)裝置為輪椅形態(tài)時(shí),底部翻轉(zhuǎn)輪支撐整體,進(jìn)行前進(jìn),保持平穩(wěn)。

    (七)檢測(cè)反饋模塊

    系統(tǒng)主要有兩部分組成,第一部分包括前端數(shù)據(jù)采集傳感器、信號(hào)處理單元、主控制芯片和射頻通信模塊組成。第二部分由上位機(jī)、微控制器和無(wú)線通信模塊組成。前端數(shù)據(jù)采集傳感器主要包括三軸MEMS加速度傳感器、三軸MEMS陀螺儀傳感器和三軸MEMS電子指南針傳感器,陀螺儀由于動(dòng)態(tài)性能好,用于獲取實(shí)時(shí)的動(dòng)作信息。但陀螺儀會(huì)產(chǎn)生偏移,而加速度傳感器和電子指南針傳感器其靜態(tài)性能比較優(yōu)越,所以可以用來(lái)對(duì)陀螺儀的動(dòng)作檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行相應(yīng)的修正,如圖15。

    三、可行性分析

    (一)整體分析

    Accompanyspider助力老年行走機(jī)器人的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)并不復(fù)雜,由基本的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成(例如:行星輪、曲柄滑塊等),因此在技術(shù)層面,Accompany?spider助力老年行走機(jī)器人是完全可以實(shí)現(xiàn)的。

    材料方面,裝置整體框架采用質(zhì)地輕盈的鋁合金,其加工.難度低,耐腐蝕能力強(qiáng),在保證機(jī)器人結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的同時(shí),減少機(jī)器人整體重量,使其輕量化。

    (二)部分零部件應(yīng)力校核分析

    1.變形多足行走模塊吸盤機(jī)構(gòu):吸盤為行走部分的重要零件,吸盤與地面的吸附力大小影響著裝置整體的平穩(wěn)性好壞,且吸盤所承受的壓力為整個(gè)車身的重量,由于整個(gè)車身由多條支撐腿共同受力,因此在對(duì)吸盤進(jìn)行受力分析時(shí)在吸盤施加大小為50N的力,約束固定在與地面支撐處,其網(wǎng)格劃分、材料參數(shù)、載荷參數(shù)如表1所示,根據(jù)下表所設(shè)置的參數(shù)利用inventor軟件對(duì)該吸盤進(jìn)行應(yīng)力分析,其具體結(jié)果如圖16,17所示:

    分析結(jié)果顯示,吸盤所受的最大應(yīng)力2.143MPa,低于橡膠材料的強(qiáng)度和極限拉伸強(qiáng)度,因此,吸盤的形狀與尺寸設(shè)計(jì)及材料選擇在實(shí)際工作載荷下滿足工作要求。

    2.多功能機(jī)械臂模塊機(jī)械臂手掌殼

    機(jī)械臂在工作過(guò)程中會(huì)對(duì)自身產(chǎn)生應(yīng)力,整體體結(jié)構(gòu)需要有足夠的強(qiáng)度和剛度,必須達(dá)到所設(shè)計(jì)環(huán)境的工作要求。其材料分析如表2所示,針對(duì)機(jī)械臂上的手部外殼通過(guò)Inventor軟件進(jìn)行分析,其結(jié)果如圖18:

    分析結(jié)果顯示,手掌件最大應(yīng)力361.4MPa,低于合金鋼屈服強(qiáng)度和極限拉伸強(qiáng)度,因此,機(jī)械臂手掌的形狀與尺寸設(shè)計(jì)及材料選擇在實(shí)際工作載荷下滿足工作要求。

    四、整體創(chuàng)新性

    (一)功能創(chuàng)新

    1.將多種輔助功能融為一體,使用一種機(jī)器人便可輔助行動(dòng)不便的老年人完成日?;顒?dòng)。為老年人提供腿部支撐的同時(shí),還兼顧按摩、取物等功能,真正方便老年,人的生活。

    2.為適應(yīng)在多種路面上行走,采用了兩種不同的行走模式,在普通路面能夠正常行走的同時(shí),兼顧瓷磚、樓梯等特殊路面,可以自動(dòng)檢測(cè)路面情況選擇不同的行走方式,讓老年,人行走平穩(wěn)性提高。

    3.采用彈簧推桿結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)輔助老年人進(jìn)行站立的功能,方便老年人進(jìn)行站立動(dòng)作,并減少此動(dòng)作對(duì)老年人膝蓋的損傷。

    (二)機(jī)構(gòu)創(chuàng)新

    1.輪系與吸盤行走方式組合,使車輪可實(shí)現(xiàn)0轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)向,對(duì)地面適應(yīng)性強(qiáng),在各種復(fù)雜路面均可順利運(yùn)動(dòng)。

    2.可變多足式行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),在進(jìn)行瓷磚等光滑路面和樓梯上的行走動(dòng)作時(shí),可以大大提高老年人行走的平穩(wěn)性,避免老年人因?yàn)橹匦拈L(zhǎng)時(shí)間傾斜帶來(lái)的損傷。在不進(jìn)行使用時(shí),還能收縮折疊,以節(jié)省裝置安放的空間。

    3.按摩骨按摩模塊設(shè)計(jì),由多塊易變性骨、支架、曲軸、連桿、推桿組成,曲軸由電機(jī)帶動(dòng),實(shí)現(xiàn)對(duì)老年,人背部進(jìn)行按摩的功能。

    結(jié)語(yǔ)

    本設(shè)計(jì)Accompany?spider助力老年行走機(jī)器人裝置原理可行,材料易獲取,能夠?qū)夏耆颂貏e是行動(dòng)不便的老年人的日常生活起到比較大的幫助作用,在人口老齡化趨勢(shì)的地區(qū)有較好的前景。

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