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    智能滅火小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    2020-08-18 11:04:36鄧治崗巨永鋒呂建新
    化工自動(dòng)化及儀表 2020年4期
    關(guān)鍵詞:低電平火源障礙物

    張 博 鄧治崗 巨永鋒 呂建新

    (1.長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院;2.西安思源學(xué)院工學(xué)院;3.西安航天動(dòng)力試驗(yàn)技術(shù)研究所)

    隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)和科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展,化工行業(yè)危險(xiǎn)化學(xué)品和放射性物質(zhì)泄漏、燃燒及爆炸等事故的隱患逐漸增加,一旦發(fā)生火災(zāi),往往會(huì)帶來(lái)巨大的人員傷亡和財(cái)產(chǎn)損失,因此開(kāi)發(fā)一款智能設(shè)備用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)火災(zāi)隱患并代替人工進(jìn)行滅火,具有重要的現(xiàn)實(shí)意義[1]。

    1 總體方案設(shè)計(jì)

    筆者設(shè)計(jì)了一個(gè)智能滅火小車,其總體方案設(shè)計(jì)如圖1 所示。 發(fā)生火情后,火源檢測(cè)模塊發(fā)送信號(hào)給單片機(jī),單片機(jī)判斷后驅(qū)動(dòng)電機(jī)前往火源處,途中遇到障礙物后會(huì)及時(shí)躲避,到達(dá)火源后驅(qū)動(dòng)風(fēng)扇進(jìn)行滅火。

    圖1 智能滅火小車總體方案設(shè)計(jì)

    2 系統(tǒng)硬件部分

    2.1 電源電路

    圖2 電源電路

    電源電路(圖2)設(shè)計(jì)選用7805 芯片。 7805芯片有3 個(gè)引腳,分別為終端輸入端、輸出端和地面接地端[2]。通常情況下,該芯片可提供的最大電流為1.5A,輸入電壓可以為9、12、15V,輸出電壓為5V, 且誤差不超過(guò)±0.2V[3]。 綜合考慮后,7805 芯片采用電池供電,選擇9V 的輸入電壓。

    2.2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

    電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(圖3)采用L298 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。電機(jī)調(diào)速采用PWM 調(diào)速原理,電機(jī)的速度與占空比成正比關(guān)系[4],利用該比例關(guān)系可以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速?gòu)亩_(dá)到滅火的目的。

    圖3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

    2.3 火源檢測(cè)電路

    火源檢測(cè)電路(圖4)采用紅外接收二極管,當(dāng)檢測(cè)到火源時(shí)火源傳感器導(dǎo)通,電壓比較器比較后輸出高電平,LED 燈熄滅。

    圖4 火源檢測(cè)電路

    2.4 避障模塊

    避障模塊(圖5)采用E18-D50NK 型紅外傳感器。E18-D50NK 傳感器是一種紅外線反射式接近開(kāi)關(guān)傳感器,用于物體的反射式檢測(cè)[5]。當(dāng)發(fā)射的紅外線反射回來(lái)時(shí), 信號(hào)輸出為0, 沒(méi)有則為1。為了調(diào)整測(cè)量距離,需要外接1kΩ 的上拉電阻到信號(hào)輸出端,這樣在調(diào)整測(cè)量距離時(shí)只需調(diào)節(jié)電位器即可。

    2.5 滅火模塊

    滅火模塊(圖6)選用B772 三極管驅(qū)動(dòng),與單片機(jī)的P1.1 端子連接。 當(dāng)P1.1 為低電平時(shí),三極管接通,電機(jī)的電源導(dǎo)通,風(fēng)扇啟動(dòng)滅火。

    圖5 避障模塊接口電路

    圖6 滅火模塊電路

    3 系統(tǒng)軟件部分

    3.1 系統(tǒng)主程序

    系統(tǒng)主程序流程如圖7 所示。

    圖7 系統(tǒng)主程序流程

    3.2 火源檢測(cè)子程序

    火源檢測(cè)子程序流程如圖8 所示。 單片機(jī)不斷檢測(cè)火源信號(hào),從而找到火源位置。 通過(guò)判斷小車左右兩個(gè)傳感器接收到的信號(hào),控制電機(jī)進(jìn)行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn);同時(shí)不斷判斷小車是否靠近火源,當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)定的距離后采取滅火措施。

    圖8 火源檢測(cè)子程序流程

    3.3 避障子程序

    單片機(jī)通過(guò)采集信號(hào),判斷附近是否有障礙物。 避障子程序流程如圖9 所示,若沒(méi)有障礙物,小車就繼續(xù)尋火;若有障礙物,先判斷是否為火源,若是則滅火,否則避障。

    圖9 避障子程序流程

    4 調(diào)試過(guò)程

    4.1 避障的實(shí)現(xiàn)

    在車頭左右各放置一個(gè)紅外傳感器,用來(lái)檢測(cè)前方障礙物,單片機(jī)通過(guò)車頭左右紅外傳感器的高低電平來(lái)控制小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)(表1)。 當(dāng)前方遇到障礙物時(shí),左右傳感器都接收到反射回來(lái)的紅外線,此時(shí)兩傳感器輸出低電平,小車后退并右轉(zhuǎn)90°;當(dāng)小車左(右)傳感器接收到反射回來(lái)的紅外線時(shí), 則輸出低電平, 小車右 (左)轉(zhuǎn)45°;當(dāng)前方無(wú)障礙時(shí),左右傳感器都接收不到反射回來(lái)的紅外線, 此時(shí)兩傳感器輸出高電平,小車前進(jìn)。

    表1 避障時(shí)小車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)

    4.2 尋找火源的實(shí)現(xiàn)

    本著經(jīng)濟(jì)適用的原則,小車車頭處設(shè)置4 個(gè)火源傳感器:左右各1 個(gè)、正前方近距離1 個(gè)、遠(yuǎn)距離1 個(gè)。 近距離傳感器的作用是判斷小車是否到達(dá)滅火位置,從而開(kāi)啟風(fēng)扇滅火。

    小車根據(jù)火源傳感器的高低電平來(lái)調(diào)整不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)(表2)。 當(dāng)火源傳感器檢測(cè)到火災(zāi)后,小車將基于火源位置來(lái)控制其運(yùn)動(dòng)方向。 在沒(méi)有火源的情況下,單片機(jī)控制電機(jī)正轉(zhuǎn);當(dāng)左側(cè)傳感器檢測(cè)到火源時(shí), 單片機(jī)控制電機(jī)左轉(zhuǎn),直到中遠(yuǎn)距離傳感器檢測(cè)到火源,單片機(jī)控制電機(jī)開(kāi)始直行,然后直到中近距離傳感器檢測(cè)到火源后小車停下。 右側(cè)同理。

    表2 尋找火源時(shí)小車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)

    5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

    模擬火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng),利用筆者設(shè)計(jì)的智能滅火小車進(jìn)行避障滅火測(cè)試,實(shí)驗(yàn)結(jié)果見(jiàn)表3。在前5 次實(shí)驗(yàn)中, 小車成功避開(kāi)3 個(gè)障礙物并完成滅火;在第6 次實(shí)驗(yàn)中,小車在完成第2 次滅火后后退撞到了障礙物,分析發(fā)現(xiàn)主要是因?yàn)樾≤嚭竺鏇](méi)有安裝避障模塊。 在第10 次實(shí)驗(yàn)中,小車在完成第2 次滅火之后就再?zèng)]有找到火源,分析可能是由于電源不足導(dǎo)致的。

    表3 避障滅火測(cè)試實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    6 結(jié)束語(yǔ)

    筆者設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)智能滅火小車,該小車?yán)眉t外接收二極管和紅外傳感器實(shí)現(xiàn)基本的尋找火源和避障。 經(jīng)測(cè)試,設(shè)計(jì)的滅火小車可以在預(yù)定的區(qū)域內(nèi)完成智能滅火操作, 性能穩(wěn)定,滅火準(zhǔn)確。 同時(shí),未來(lái)可以在小車系統(tǒng)中引入互聯(lián)網(wǎng)端,使小車具有遠(yuǎn)程操控的功能以及更多樣化的應(yīng)用。

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