• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    三自由度并聯(lián)打磨機器人設計與仿真

    2020-08-10 08:45:03何金哲孔繁強劉慶友張游周恒驥
    中國新技術新產(chǎn)品 2020年10期

    何金哲 孔繁強 劉慶友 張游 周恒驥

    摘? 要:該文根據(jù)空間三自由度并聯(lián)機構結構穩(wěn)定、逆解易得的特性,設計了一種空間三自由度的并聯(lián)打磨機器人。建立了機構運動方程,得到了動平臺姿態(tài)與3條支鏈變形量的關系?;贏dams軟件對建立的三維模型進行仿真,并通過樣機模擬得到機構的工作參數(shù)。仿真和試驗結果表明,這種打磨機器人能夠完成空間曲面的打磨,該機構結構簡單,控制方便,具有廣泛的應用價值。

    關鍵詞:打磨機器人;空間三自由度并聯(lián)機構;運動學逆解;Adams仿真

    中圖分類號:TP242.2? ? ? ? ? 文獻標志碼:A

    0 引言

    并聯(lián)機構具有串聯(lián)機構不可比擬的獨特優(yōu)勢,如承載能力強、誤差小、自重負荷比小、動力性能好、控制容易等結構特性,并聯(lián)機器結構可以大幅減少其零件數(shù)以及減少制造成本和庫存成本,同時更加容易組裝和模塊化。除此以外,并聯(lián)機構具有運動學逆解求取容易的特性,很好地滿足了打磨任務的要求?;谝陨蟽?yōu)點,該文采用并聯(lián)機構實現(xiàn)空間曲面的軌跡運動。

    傳統(tǒng)打磨機構主要針對XY平面維度上的應用,而空間曲面的打磨要求打磨機構在三維空間曲面內的靈活自如地運動(Z軸以及繞坐標軸的α和β方向的運動(平動、轉動))。1985年克拉維爾設計的Delta型并聯(lián)機構[1]經(jīng)過幾十年的發(fā)展得到了廣泛應用,經(jīng)過分析發(fā)現(xiàn)Delta型并聯(lián)機構很好地實現(xiàn)了三維空間的平動,但由于其動平臺的姿態(tài)始終不變,因此無法滿足需要。1965年,德國Stewart[2]發(fā)明了六自由度并聯(lián)機構,通過6個獨立液壓缸實現(xiàn)機構六自由度運動,可以很好地滿足需求,但因為機構自由度的增加導致求解過程非常復雜,所以增加了控制的難度且大大增加了生產(chǎn)的成本。3-RRR球面并聯(lián)機構可以實現(xiàn)球面三自由度,且該類機構的運動學正反解都很簡單,是一種應用很廣泛的三維移動空間機構,Alige Eye[3-4]作為三自由度并聯(lián)機器人中的一種,理論上的工作空間為完整球面,但經(jīng)過驗證發(fā)現(xiàn),實物加工困難且對精度要求高,容易出現(xiàn)各類碰撞干涉。此外,打磨也需要機構具有良好的承載能力和穩(wěn)定性,而Alige Eye獨特的結構很難滿足這一定要求。根據(jù)人類踝關節(jié)的運動特征可知,踝關節(jié)具有3個轉動自由度,具有高度的靈活性和穩(wěn)定性[5],對此該文結合并聯(lián)式踝關節(jié)機構和3-RSS/S并聯(lián)機構的特點,提出了一種空間三自由度并聯(lián)打磨機器人機構,分析打磨機構的運動方程,通過仿真和樣機試驗驗證了打磨機構能適應工件曲面打磨加工的場景。

    1 三自由度并聯(lián)打磨機器人設計

    1.1 機構描述

    該機構由動平臺、靜平臺、打磨裝置、3條相同的支鏈和一個約束軸構成。其中動平臺(上平臺)與打磨裝置相連,靜平臺(下平臺)可以通過快換裝置與機床或機械臂末端相連,3對支鏈從上到下由1個球頭(球副)、電缸(移動副)、十字萬向節(jié)(轉動副)構成。支鏈通過球頭和萬向節(jié)分別與動平臺、靜平臺相連。約束軸和動平臺通過球頭連接約束動平臺的活動范圍,同時還起到支撐動平臺、高結構穩(wěn)定性的作用,機械結構如圖1所示。

    1.2 機構自由度計算

    三自由度并聯(lián)打磨機器人采用的是空間三自由度并聯(lián)機構,自由度M計算公式為

    (1)

    式中:n為機構中的活動構件數(shù),g為運動副數(shù),fi為第i個運動副的自由度數(shù),該機構的活動構件數(shù)n=7,運動副數(shù)g=9,空間機構d=6,其中6個運動副的自由度為1(f=1),3個運動副的自由度為3(f=3),應用公式

    M=6×(7-9)+(6×1+3×3)=3 (2)

    由自由度計算公式可知,該三自由度并聯(lián)打磨機器人有3個轉動自由度,滿足空間打磨的需要。

    2 機構運動學分析

    2.1 三自由度并聯(lián)機器人運動模型的建立

    三自由度并聯(lián)機器人是通過3條支鏈將動、靜平臺連接起來的閉環(huán)機構。在該機構中有3條相同的支鏈,每條支鏈從下到上依次為轉動副R、虎克鉸u、移動副P、球鉸S。以第4條支鏈為中心支撐桿,使用單一球鉸連接動、靜平臺,靜平臺上3條支鏈的3個點A1,A2,A3分別位于以靜平臺中心為圓心,半徑為100 mm的圓上(即支鏈與靜平臺連接點處),動平臺上3條鏈的3個點B1,B2,B3分別位于以動平臺中心為圓心,半徑為100 mm的圓上(即支鏈與動平臺的連接點處),動平臺厚度為5 mm,動靜平臺之間的距離為200 mm。具體示意圖如圖2所示。

    2.2 三自由度并聯(lián)機器人位置反解分析

    在描述三自由度并聯(lián)機器人的位姿時,采用的運動學研究方法是將三維坐標增廣為四維坐標,將剛體的旋轉和平移納入一個四階方陣中,通過歐拉旋轉方程將平移、旋轉與矩陣運算聯(lián)系起來。對于選定的靜平臺坐標系{A},空間中任意點P的位置可用3×1的列向量表示,即

    (3)

    式中:PX,PY,PZ分別是點P在坐標系{A}中分別沿X,Y,Z方向上的分量。為了描述空間某剛體B的方位,需要在剛體B上建立一直角動坐標系{B},并將動坐標系{B}與剛體B固連。用動坐標系{B}的3個單位主矢量BX,BY,BZ分別與靜坐標系{A}的AX,AY,AZ構成的方向余弦矩陣來表示剛體B在坐標系{A}中的位置姿態(tài),即

    (4)

    式中:表示剛體B相對于坐標系{A}的位置姿態(tài),稱為旋轉矩陣。旋轉變換矩陣一般是通過繞X軸旋轉一個角度、繞Y軸旋轉一個角度以及繞Z軸旋轉一個角度來描述的。要完全描述剛體B在靜坐標系{A}的位姿,首先要將動坐標系{B}與剛體B固連。動坐標系{B}的坐標原點定在剛體B的中心點上。由于P點不能移動,因此(XP,YP,ZP)為(0,0,ZP) (ZP表示動平臺中心到靜平臺之問的距離為定值)。動坐標系{B}相對于靜坐標系{A}的原點位置和坐標軸的方位分別用位置向量和旋轉矩陣來描述,即

    空間任意點P在兩坐標系{A}和{B}中的位置矢量分別為和 ,則它們之間具有以下變換關系:

    基于前述分析,設動坐標系B-XYZ為定坐標系A-XYZ沿Z軸平移(0,0,200)后的坐標系,繞Z軸轉a角,繞Y軸轉b角,最后繞X軸轉c角,對于旋轉次序,我們作如下規(guī)定

    =rot(Z,a)rot(Y,b)rot(X,c)

    式中:表示為坐標系{B}相對于坐標系{A}的旋轉矩陣。

    則其歐拉角轉換矩陣為

    =trans(0,0,200)rot(Z,a)rot(Y,b)rot(X,c)

    則其歐拉角轉換矩陣為

    式中:trans為{B}相對{A}的平移,rot為{B}相對{A}根據(jù)X,Y,Z軸旋轉給定的角度

    通過MATLAB編程求解,可以求解出AP ,動平臺上的3點坐標分別為B1(B1X,B1Y,B1Z),B2(B2X,B2Y,B2Z),B3(B3X,B3Y,B3Z),其中

    靜平臺上3點的坐標分別為:

    A1(-50, ,0),A2(-50,-,0),A3(100,0,0)

    結合機構特點與2點之間的距離公式可得,桿長為L1=︱A1B1︱,L2=︱A2B2︱,L3=︱A3B3︱。

    將所得的A1,A2,A3,B1,B2,B3代入桿長計算公式中,初步給定a,b,c的運行區(qū)間為[-π/12,12/π],可求得相對應的電動推桿桿長及其變化長度。

    3 Adams仿真驗證

    該文中設計的三自由度并聯(lián)打磨機器人有3個相同的對稱支鏈,每個支鏈上需要安裝一個驅動電機,考慮到電動推桿質量較大,且末端執(zhí)行器是輕質產(chǎn)品,系統(tǒng)的總動能主要分布在電動推桿上。因此在動力學建模時可對機器人進行簡化:忽略動平臺和末端執(zhí)行器質量以及動能。

    首先使用三維軟件SolidWorks進行建模,確定三維模型的參數(shù)尺寸。模型主要包括靜平臺、動平臺、電動推桿等36個部件,其中電動推桿初始長度都是200 mm。在ADAMS環(huán)境下建立運動仿真模型,其姿態(tài)變化如圖3所示。打磨裝置在3條由電動推桿組成的支鏈的帶動下,可以根據(jù)工件的形狀進行打磨。

    添加運動函數(shù):

    X向平移=0.005×time×sin(2×pi×time)

    Y向平移自由

    Z向平移=0.005×time×cos(2×pi×time)

    繞X旋轉自由

    繞Y旋轉=0×time

    繞Z旋轉自由

    設置仿真時間5 s,步長500步進行簡單驗證

    測量出電動推桿位移、速度、加速度隨時間的關系圖如圖4,圖5,圖6所示。

    仿真結果表明,電動推桿速度、加速度曲線連續(xù)且變化平滑,關鍵位置速度、加速度接近0,滿足軌跡規(guī)劃要求。在仿真過程中,運動能夠平穩(wěn)運行,具有良好的穩(wěn)定性,適合打磨場景。

    4 樣機及實驗

    4.1 樣機的電路系統(tǒng)

    動力源選用了12 V的電動推桿,并且可以通過編碼器的反饋精確控制電動推桿的伸長量,電機驅動選用了L298N的直流電機驅動,可以通過改變PWM的大小來改變電機的轉速跟轉向,完成對電機轉角的閉環(huán)控制,姿態(tài)傳感器選用的JY61,可以通過和主控板的串口通信,得到當前機構的滾轉角(X軸)、俯仰角(Y軸)、偏航角(Z軸)的反饋值(姿態(tài)角解算時所使用的坐標系為東北天坐標系),主控板采用的STM32F407。上位機跟主控板之間也通過串口通信,主控板接收上位機發(fā)出的設定角度值。另外,機構上端的打磨頭由無刷電機帶動,機構開始運動時,打磨頭開始旋轉,滿足打磨物體的需求。

    4.2 控制思路

    通過上位機向主控板發(fā)送數(shù)據(jù),得到所需角度的設定值。主控板對所需角度的設定值跟當前的實際角度相減,并將相差值等分一定值之后,得到一個每次角度的累加值,通過對三自由度并聯(lián)機構的運動方程的逆解,得到要到達設定角度時,每一根推桿應該移動的距離。主控板與電動推桿之間連接有電機驅動L298N,再通過電動推桿上的編碼器的反饋值構成閉環(huán)控制,實現(xiàn)對每根推桿桿長移動距離的精確控制。在不斷累加的過程中,得到的姿態(tài)反饋值會和設定值不斷比較,直到兩者差值小于設定閾值時,表明機構已經(jīng)達到所需的姿態(tài)。由于機構結構的特性,如果要使機構按預定的運動軌跡運動,就需要計算出所需軌跡上的多個(盡可能多的)細分的點,使機構按上述流程不斷擬合這些軌跡上的點,從而擬合所需軌跡,實現(xiàn)軌跡運動。控制流程和原理圖如圖7,圖8所示。

    5 結語

    通過分析空間三自由度并聯(lián)機器人的結構特性,列出并聯(lián)機構的位置逆解的表達式,通過MATLAB軟件的分析計算,并結合Adams軟件對打磨軌跡進行仿真,驗證了機構的可行性。通過樣機搭建,簡單模擬了打磨場景,可以滿足空間曲面的打磨要求。

    小型三自由度打磨機器人因其優(yōu)越的結構構造,使得其具有更好的性價比,更適合大批量生產(chǎn),在保證產(chǎn)品精密和高質量的同時,也能優(yōu)化生產(chǎn)效率和成本。將小型三自由度打磨機器人應用于拋磨工藝,有助于提高機械加工的效率,降低生產(chǎn)成本,可以給拋磨業(yè)的發(fā)展提供一定的幫助。

    參考文獻

    [1]梁香寧,牛志剛.三自由度Delta并聯(lián)機器人運動學分析及工作空間求解[J].太原理工大學學報,2008(1):93-96.

    [2]Stewart D.A platform with six degree of freedom[J].Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers,1965,1(80):371-386.

    [3]張林,郭旭俠,史革盟,等.3-RRR球面并聯(lián)機器人正向運動學分析[J].機械傳動,2019,43(7):27-34.

    [4]王超群,高踔,陳柏,等.3-RRR球面并聯(lián)機構的工作空間分析及結構優(yōu)化[J].機械設計與制造,2015(4):55-58.

    [5]韓亞麗,于建銘,宋愛國,等.并聯(lián)式踝關節(jié)康復機器人研究[J].東南大學學報(自然科學版),2015(1):45-50.

    免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 成人av一区二区三区在线看| 看黄色毛片网站| 日本三级黄在线观看| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| www.色视频.com| 国产精品不卡视频一区二区| 久久午夜亚洲精品久久| 最好的美女福利视频网| 日韩大尺度精品在线看网址| 最后的刺客免费高清国语| 国产黄a三级三级三级人| 日日啪夜夜撸| 精品熟女少妇av免费看| 欧美不卡视频在线免费观看| 97超碰精品成人国产| 国产黄色小视频在线观看| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产精品久久久久久精品电影| 又粗又爽又猛毛片免费看| 少妇高潮的动态图| 国产av麻豆久久久久久久| 成人亚洲精品av一区二区| 秋霞在线观看毛片| 春色校园在线视频观看| 久久6这里有精品| 舔av片在线| 国产一区亚洲一区在线观看| 国内揄拍国产精品人妻在线| 欧美日韩在线观看h| 国产乱人视频| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲三级黄色毛片| 美女高潮的动态| 淫秽高清视频在线观看| 亚洲欧美精品自产自拍| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 老司机午夜福利在线观看视频| 国产精品日韩av在线免费观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲精品一区av在线观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 深爱激情五月婷婷| 一级毛片久久久久久久久女| 我要搜黄色片| 久久久久久久午夜电影| 99国产极品粉嫩在线观看| 婷婷精品国产亚洲av| 国产大屁股一区二区在线视频| 午夜福利视频1000在线观看| 中国国产av一级| 高清日韩中文字幕在线| 久久久午夜欧美精品| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 国产在视频线在精品| 美女 人体艺术 gogo| 精品欧美国产一区二区三| 一区二区三区四区激情视频 | 成人av一区二区三区在线看| 高清午夜精品一区二区三区 | 成人特级黄色片久久久久久久| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 久久久久国产网址| av福利片在线观看| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 欧美日韩国产亚洲二区| 真实男女啪啪啪动态图| 国产在线精品亚洲第一网站| 99久久成人亚洲精品观看| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 看十八女毛片水多多多| 日韩国内少妇激情av| 欧美激情国产日韩精品一区| 在线播放无遮挡| 18+在线观看网站| 久久久精品大字幕| 秋霞在线观看毛片| 久久久精品欧美日韩精品| 精品人妻视频免费看| 国产乱人视频| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 国产日本99.免费观看| 国产欧美日韩一区二区精品| 日韩高清综合在线| 亚洲精品影视一区二区三区av| 免费人成视频x8x8入口观看| 免费观看人在逋| 国产黄色小视频在线观看| 国产高清有码在线观看视频| 成人午夜高清在线视频| 成人午夜高清在线视频| 久久综合国产亚洲精品| 99在线人妻在线中文字幕| 久久精品国产自在天天线| 日韩人妻高清精品专区| 国产视频一区二区在线看| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 中文字幕av在线有码专区| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产亚洲欧美98| 国产美女午夜福利| 夜夜夜夜夜久久久久| 国产视频内射| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 亚洲av中文字字幕乱码综合| 日韩一区二区视频免费看| a级一级毛片免费在线观看| 真人做人爱边吃奶动态| 日韩国内少妇激情av| 日韩欧美在线乱码| 日韩大尺度精品在线看网址| 精品一区二区三区av网在线观看| 日韩欧美国产在线观看| 午夜精品一区二区三区免费看| 在线播放国产精品三级| 极品教师在线视频| 亚洲美女搞黄在线观看 | 午夜影院日韩av| 搡老岳熟女国产| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国产精品一及| 亚洲自偷自拍三级| 丰满乱子伦码专区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 婷婷精品国产亚洲av| 国产精品不卡视频一区二区| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产淫片久久久久久久久| 日本a在线网址| 麻豆国产97在线/欧美| 国产精品免费一区二区三区在线| 美女黄网站色视频| 国产男人的电影天堂91| 丰满乱子伦码专区| 亚洲av第一区精品v没综合| 亚洲av熟女| 成人无遮挡网站| 免费观看的影片在线观看| 给我免费播放毛片高清在线观看| 99国产精品一区二区蜜桃av| 中文亚洲av片在线观看爽| 国产成人freesex在线 | 我要搜黄色片| 男女边吃奶边做爰视频| 久久久成人免费电影| 精品一区二区免费观看| 日韩精品有码人妻一区| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 少妇丰满av| 久久精品国产自在天天线| 18禁在线播放成人免费| 嫩草影院新地址| 国产视频内射| 国产单亲对白刺激| 男人狂女人下面高潮的视频| av黄色大香蕉| 联通29元200g的流量卡| 成人综合一区亚洲| 中国美白少妇内射xxxbb| 成人永久免费在线观看视频| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 精品一区二区免费观看| 国产精品,欧美在线| 床上黄色一级片| 亚洲av第一区精品v没综合| 99riav亚洲国产免费| 亚洲一区高清亚洲精品| 亚洲国产精品久久男人天堂| 青春草视频在线免费观看| 精品国内亚洲2022精品成人| 日韩成人伦理影院| 一个人看的www免费观看视频| 亚洲第一区二区三区不卡| 悠悠久久av| 亚洲国产精品sss在线观看| 久久久久久伊人网av| 色综合站精品国产| av在线播放精品| 午夜福利视频1000在线观看| 秋霞在线观看毛片| 久久精品国产亚洲av天美| 欧美潮喷喷水| 亚洲av五月六月丁香网| 看黄色毛片网站| 天天一区二区日本电影三级| 联通29元200g的流量卡| 观看免费一级毛片| 亚洲三级黄色毛片| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 亚洲无线观看免费| 亚洲色图av天堂| 久久久久久九九精品二区国产| 婷婷精品国产亚洲av在线| 日韩精品有码人妻一区| 久久久久久久久久黄片| 男女边吃奶边做爰视频| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲最大成人av| 偷拍熟女少妇极品色| 国产黄色小视频在线观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 我要看日韩黄色一级片| 久久久久久久久久黄片| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 亚洲真实伦在线观看| 最好的美女福利视频网| 村上凉子中文字幕在线| 色噜噜av男人的天堂激情| 一a级毛片在线观看| 日韩精品有码人妻一区| 亚州av有码| 99九九线精品视频在线观看视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 一个人看视频在线观看www免费| 小说图片视频综合网站| 午夜影院日韩av| 久久久久久久久久黄片| 色播亚洲综合网| 51国产日韩欧美| 三级毛片av免费| 亚洲av电影不卡..在线观看| 日韩一区二区视频免费看| 白带黄色成豆腐渣| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 亚洲18禁久久av| а√天堂www在线а√下载| 国产淫片久久久久久久久| 欧美极品一区二区三区四区| 青春草视频在线免费观看| 欧美不卡视频在线免费观看| 老熟妇仑乱视频hdxx| 久久亚洲精品不卡| 嫩草影院精品99| 可以在线观看的亚洲视频| 男人的好看免费观看在线视频| 丰满乱子伦码专区| 亚洲av成人av| 成人av在线播放网站| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 成熟少妇高潮喷水视频| 久久精品国产亚洲av天美| 久久精品国产亚洲av天美| 欧美人与善性xxx| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 免费看av在线观看网站| 亚洲在线观看片| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产在线男女| 欧美最新免费一区二区三区| 草草在线视频免费看| 69av精品久久久久久| 一级黄片播放器| av黄色大香蕉| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 亚洲真实伦在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 亚洲自偷自拍三级| 嫩草影院新地址| 久久午夜亚洲精品久久| 性欧美人与动物交配| 国产综合懂色| 欧美日韩国产亚洲二区| 亚洲电影在线观看av| 中文字幕av成人在线电影| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 国产亚洲av嫩草精品影院| 欧美中文日本在线观看视频| 亚洲三级黄色毛片| 波野结衣二区三区在线| 村上凉子中文字幕在线| 99在线人妻在线中文字幕| 男女之事视频高清在线观看| 69av精品久久久久久| 久久久久性生活片| 久久人妻av系列| 少妇熟女aⅴ在线视频| av在线观看视频网站免费| 国产一区二区在线av高清观看| 性色avwww在线观看| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产免费男女视频| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 精品久久久噜噜| 欧美区成人在线视频| 美女大奶头视频| 乱人视频在线观看| 亚洲人与动物交配视频| 联通29元200g的流量卡| 亚洲电影在线观看av| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 亚洲七黄色美女视频| 成年免费大片在线观看| 国产在线男女| 亚洲成人久久性| 国产精品一区二区三区四区久久| 成年女人永久免费观看视频| 亚洲av一区综合| 六月丁香七月| 中出人妻视频一区二区| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 国语自产精品视频在线第100页| 在线观看66精品国产| 国产精品久久久久久精品电影| 亚洲av成人av| 91久久精品国产一区二区成人| 欧美丝袜亚洲另类| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 天天一区二区日本电影三级| 久久人人精品亚洲av| 露出奶头的视频| 久久人人爽人人片av| 在线国产一区二区在线| 在线观看av片永久免费下载| 男女边吃奶边做爰视频| 男人和女人高潮做爰伦理| 国产av麻豆久久久久久久| 91久久精品电影网| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 中出人妻视频一区二区| 亚洲人成网站在线观看播放| 在线观看免费视频日本深夜| 日韩中字成人| 听说在线观看完整版免费高清| 亚洲国产色片| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲av二区三区四区| 精品人妻视频免费看| 日韩强制内射视频| 久久人人爽人人片av| 日韩欧美在线乱码| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲内射少妇av| 男人和女人高潮做爰伦理| 久久久久久久亚洲中文字幕| 免费av不卡在线播放| 草草在线视频免费看| 免费人成视频x8x8入口观看| 亚洲图色成人| 一级黄色大片毛片| 亚州av有码| 麻豆国产av国片精品| 99久久精品一区二区三区| 午夜福利高清视频| 亚洲无线在线观看| 毛片女人毛片| 丝袜喷水一区| av天堂中文字幕网| 亚洲精品日韩av片在线观看| 搡老妇女老女人老熟妇| 精品无人区乱码1区二区| 免费av观看视频| 亚洲精品在线观看二区| 在线观看美女被高潮喷水网站| 中出人妻视频一区二区| 网址你懂的国产日韩在线| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 99热全是精品| 国产精品不卡视频一区二区| 日韩欧美精品v在线| 国产高清有码在线观看视频| av黄色大香蕉| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产黄色小视频在线观看| 午夜福利成人在线免费观看| 黄色欧美视频在线观看| 国产成人精品久久久久久| 成人三级黄色视频| 欧美一区二区亚洲| 1024手机看黄色片| 国产乱人偷精品视频| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 欧美+亚洲+日韩+国产| 免费电影在线观看免费观看| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲在线自拍视频| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 超碰av人人做人人爽久久| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲色图av天堂| 精品乱码久久久久久99久播| 老司机影院成人| 在线播放无遮挡| 少妇被粗大猛烈的视频| 97热精品久久久久久| 亚洲三级黄色毛片| 国产一区二区三区av在线 | 97超视频在线观看视频| 99热全是精品| 91久久精品电影网| 搡老妇女老女人老熟妇| 别揉我奶头 嗯啊视频| 精品不卡国产一区二区三区| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 午夜精品国产一区二区电影 | 看非洲黑人一级黄片| 六月丁香七月| 亚洲在线观看片| 午夜福利高清视频| 最近中文字幕高清免费大全6| 色尼玛亚洲综合影院| 亚洲国产高清在线一区二区三| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产片特级美女逼逼视频| 亚洲成av人片在线播放无| 精品久久久久久久久亚洲| 成人无遮挡网站| 国产色婷婷99| 亚洲av中文av极速乱| 国产高清有码在线观看视频| 成人综合一区亚洲| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 嫩草影院新地址| 久久人妻av系列| 亚洲精品一区av在线观看| 亚洲精品影视一区二区三区av| 精品久久久噜噜| 深夜a级毛片| 嫩草影院入口| 美女被艹到高潮喷水动态| 深夜a级毛片| 俺也久久电影网| 国产av麻豆久久久久久久| 欧美日韩在线观看h| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产精品电影一区二区三区| 久久国产乱子免费精品| 高清毛片免费观看视频网站| 国产av麻豆久久久久久久| 国产 一区精品| 午夜福利视频1000在线观看| 看黄色毛片网站| 婷婷六月久久综合丁香| 麻豆国产av国片精品| 内射极品少妇av片p| 丰满人妻一区二区三区视频av| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 三级经典国产精品| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 日本黄大片高清| 亚洲av美国av| 国产视频内射| 全区人妻精品视频| 中国国产av一级| 久久久久精品国产欧美久久久| 日本免费一区二区三区高清不卡| av视频在线观看入口| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 日韩欧美精品v在线| 最近在线观看免费完整版| 婷婷亚洲欧美| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 精品一区二区三区av网在线观看| 久久久午夜欧美精品| 美女内射精品一级片tv| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 美女 人体艺术 gogo| 欧美激情国产日韩精品一区| 99久久中文字幕三级久久日本| 三级毛片av免费| 看十八女毛片水多多多| 哪里可以看免费的av片| 欧美丝袜亚洲另类| 成人亚洲欧美一区二区av| 久久精品综合一区二区三区| 国产91av在线免费观看| 人妻夜夜爽99麻豆av| 久久韩国三级中文字幕| 久久久精品大字幕| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲国产色片| 白带黄色成豆腐渣| 久久综合国产亚洲精品| 老司机午夜福利在线观看视频| 婷婷精品国产亚洲av| 国产av不卡久久| 欧美色欧美亚洲另类二区| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 俄罗斯特黄特色一大片| 久久久久久久亚洲中文字幕| 搡老岳熟女国产| 久99久视频精品免费| av福利片在线观看| 亚洲av一区综合| 欧美潮喷喷水| 丰满的人妻完整版| 欧美成人精品欧美一级黄| 日韩精品青青久久久久久| 男人的好看免费观看在线视频| 国产精品乱码一区二三区的特点| 久久久久久大精品| 久久久精品大字幕| 久久久久久伊人网av| 久久精品国产亚洲网站| 在线天堂最新版资源| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产成人a区在线观看| 久久精品国产自在天天线| 午夜激情欧美在线| 国产极品精品免费视频能看的| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 日韩欧美在线乱码| 五月玫瑰六月丁香| 国产久久久一区二区三区| 亚洲成人精品中文字幕电影| 麻豆成人午夜福利视频| 在线观看免费视频日本深夜| 国产高清有码在线观看视频| 在线国产一区二区在线| 天堂动漫精品| 亚洲国产精品国产精品| 少妇人妻一区二区三区视频| 少妇人妻精品综合一区二区 | 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国内精品美女久久久久久| 欧美一区二区亚洲| 日韩欧美在线乱码| 日本 av在线| 久久精品夜色国产| 高清午夜精品一区二区三区 | 久久久久久久久久黄片| 国产69精品久久久久777片| 大型黄色视频在线免费观看| 亚洲高清免费不卡视频| 18+在线观看网站| 日韩三级伦理在线观看| 日本三级黄在线观看| 村上凉子中文字幕在线| 亚洲人与动物交配视频| 成年女人看的毛片在线观看| 一区二区三区免费毛片| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 欧美性感艳星| 少妇的逼水好多| 亚洲熟妇熟女久久| 日本一本二区三区精品| 久久久久久伊人网av| 内地一区二区视频在线| 91av网一区二区| 一级av片app| 国产男靠女视频免费网站| 最近在线观看免费完整版| 国产熟女欧美一区二区| 久久韩国三级中文字幕| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 精品久久久久久久久久免费视频| 国产不卡一卡二| 亚洲一区高清亚洲精品| 欧美+亚洲+日韩+国产| 麻豆国产av国片精品| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 色播亚洲综合网| 日韩国内少妇激情av| 99九九线精品视频在线观看视频| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 亚洲熟妇熟女久久| 精品久久久噜噜| 亚州av有码| 国产色爽女视频免费观看| 丰满的人妻完整版| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 精品久久久久久久久亚洲| 国产精品伦人一区二区| 色在线成人网| 又爽又黄无遮挡网站| av天堂在线播放| 国产中年淑女户外野战色| 欧美又色又爽又黄视频| 午夜激情欧美在线| 欧美+亚洲+日韩+国产| 久久久国产成人免费| 三级国产精品欧美在线观看| 一本久久中文字幕| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产精品久久久久久av不卡| 亚洲色图av天堂| 国产精品久久久久久av不卡| 亚洲av二区三区四区| 性插视频无遮挡在线免费观看| 亚洲色图av天堂| 国产精品久久视频播放| 成人亚洲欧美一区二区av| 中国美女看黄片| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 午夜老司机福利剧场| 亚洲第一区二区三区不卡| 一本一本综合久久| 成人毛片a级毛片在线播放| 亚洲av免费高清在线观看| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 日韩高清综合在线| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 久久午夜福利片| 小说图片视频综合网站| 在线观看午夜福利视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 性色avwww在线观看| 亚洲第一区二区三区不卡| 日韩亚洲欧美综合| 日韩一本色道免费dvd| 午夜激情欧美在线| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产69精品久久久久777片| 午夜福利18| 亚洲av不卡在线观看| 成人国产麻豆网| 亚洲天堂国产精品一区在线| 97超视频在线观看视频| 啦啦啦观看免费观看视频高清|