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    管片拼裝機(jī)提升系統(tǒng)同步性能分析與試驗(yàn)研究

    2020-08-01 03:02:24郭京波
    隧道建設(shè)(中英文) 2020年7期
    關(guān)鍵詞:雙缸集流試驗(yàn)臺(tái)

    李 杰,張 鑫,馬 超,楊 龍,郭京波

    (1.石家莊鐵道大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,河北 石家莊 050043;2.石家莊鐵道大學(xué) 省部共建交通工程結(jié)構(gòu)力學(xué)行為與系統(tǒng)安全國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,河北 石家莊 050043 )

    0 引言

    管片拼裝機(jī)在盾構(gòu)法施工中起著至關(guān)重要的作用,其主要功能是將預(yù)制的混凝土管片安裝到已開挖的隧道表面。管片拼裝機(jī)提升系統(tǒng)的執(zhí)行元件是2個(gè)單活塞桿液壓缸,雙缸的同步性能直接影響管片的拼裝質(zhì)量[1-2]。當(dāng)雙缸存在較大的位移差時(shí),提升系統(tǒng)易出現(xiàn)卡頓、卡死等現(xiàn)象,造成管片發(fā)生錯(cuò)臺(tái)、開裂崩缺和滲透水的狀況,嚴(yán)重影響管片的拼裝質(zhì)量、效率和隧道的耐久性。因此,提高雙缸的同步性能,能夠提升管片拼裝質(zhì)量,縮短管片拼裝時(shí)間,減少隧道施工成本,保證隧道的使用壽命[3-6]。

    管片拼裝機(jī)提升系統(tǒng)的同步性能是管片拼裝質(zhì)量的主要決定因素,國內(nèi)外學(xué)者對(duì)管片拼裝提升系統(tǒng)做了大量的研究工作。郭凱峰等[7]針對(duì)管片拼裝機(jī)液壓提升系統(tǒng)的振動(dòng)問題,研究了提升系統(tǒng)的頻域特性,并利用MATLAB軟件繪制出液壓元件在不同工況下的曲線圖,最終得出振動(dòng)原因并提出解決方案;石云飛等[8]針對(duì)提升系統(tǒng)的同步性,采用特殊PID(proportion integral derivative)控制器適時(shí)調(diào)整控制參數(shù),并通過對(duì)控制模型的聯(lián)合仿真,證明該P(yáng)ID控制器可有效提高提升系統(tǒng)的同步性;卞永明等[9]采用同步PID算法對(duì)矩形盾構(gòu)管片立柱提升進(jìn)行控制,結(jié)果表明該算法可有效減小立柱提升系統(tǒng)的同步誤差;Bu等[10]為實(shí)現(xiàn)管片拼裝機(jī)提升系統(tǒng)的同步運(yùn)動(dòng),提出了一種冗余驅(qū)動(dòng)式機(jī)構(gòu),分析表明該機(jī)構(gòu)可有效提高提升系統(tǒng)的同步性;彭雄斌等[11]針對(duì)管片拼裝機(jī)提升系統(tǒng)雙缸同步問題,提出了一種模糊PID控制方案,并與常規(guī)PID的控制性能進(jìn)行比較,試驗(yàn)表明,采用模糊PID控制提升系統(tǒng)時(shí),雙缸同步精度較高;Kassem等[12]為研究2個(gè)提升液壓缸的同步性能,提出了基于模糊邏輯控制器的交叉耦合控制技術(shù),通過數(shù)值模擬驗(yàn)證了該方案的可行性;Hong等[13]為改善雙缸提升系統(tǒng)的同步性能,提出一種非線性算法,設(shè)計(jì)了外環(huán)同步控制器和內(nèi)回路控制器,并通過試驗(yàn)證明了該方法的有效性;郭強(qiáng)等[14]對(duì)提升系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真,得出提升液壓缸所受力矩隨液壓缸伸出距離的增大而增大;蘇麗達(dá)等[15]建立并分析了φ6.28 m盾構(gòu)使用的管片拼裝機(jī)模型,得出提升系統(tǒng)液壓缸端部的受力情況;Yao等[16]建立了雙缸同步控制系統(tǒng),將設(shè)計(jì)的模糊PID控制器與全解耦補(bǔ)償方法相結(jié)合,對(duì)液壓缸的同步性進(jìn)行了測(cè)試,結(jié)果表明該系統(tǒng)控制精度較高;Bao等[17]建立了柔性提升系統(tǒng)的控制方程,并推導(dǎo)出消除振動(dòng)的控制器,結(jié)果表明該控制器可有效消除提升系統(tǒng)的振動(dòng)能量;Han等[18]為提高液壓缸的控制精度,在液壓控制回路中插入低通濾波器,并在AMESim軟件中進(jìn)行仿真驗(yàn)證;Meng等[19]為確保雙缸同步,開發(fā)了一種魯棒同步控制器,并通過試驗(yàn)驗(yàn)證了魯棒同步控制器的有效性;Kam等[20]將反饋線性化補(bǔ)償和干擾觀測(cè)器的控制方法應(yīng)用于提升液壓缸的同步控制,通過數(shù)值模擬驗(yàn)證了該方法的正確性。

    上述對(duì)提升系統(tǒng)的研究多集中在控制系統(tǒng)和控制方案方面,或是使用單一仿真軟件對(duì)提升系統(tǒng)的同步性能進(jìn)行分析。管片拼裝系統(tǒng)復(fù)雜,由機(jī)械、液壓和控制系統(tǒng)協(xié)同作用,因此在研究管片拼裝機(jī)提升系統(tǒng)同步性能時(shí),將機(jī)械、液壓系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合起來,可更為深入地分析提升系統(tǒng)的同步性能。因管片拼裝機(jī)的結(jié)構(gòu)尺寸較大,對(duì)其性能的研究需要耗費(fèi)大量的人力、物力及財(cái)力。為降低成本并達(dá)到研究目的,本文依托河北省教育廳重點(diǎn)項(xiàng)目(ZD2018018),在設(shè)計(jì)出φ900 mm管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)三維模型的基礎(chǔ)上,建立提升液壓系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,采用機(jī)液聯(lián)合仿真技術(shù)對(duì)管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)的同步性能進(jìn)行仿真分析,并在液壓試驗(yàn)臺(tái)上搭建雙缸提升系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn),驗(yàn)證了管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)機(jī)液聯(lián)合仿真結(jié)果的正確性,并得出雙缸負(fù)載是影響提升系統(tǒng)同步性能的重要因素。

    1 管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)設(shè)計(jì)

    1.1 管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    根據(jù)管片拼裝要求,設(shè)計(jì)了φ900 mm管片拼裝試驗(yàn)臺(tái),設(shè)計(jì)參數(shù)如表1所示。管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)和微調(diào)機(jī)構(gòu)4部分??梢詫?shí)現(xiàn)管片的識(shí)別、抓取、粗調(diào)定位、姿態(tài)調(diào)整和固定。管片的姿態(tài)調(diào)整包括平移、旋轉(zhuǎn)、升降、俯仰、橫搖和偏轉(zhuǎn)6種動(dòng)作,這6種動(dòng)作與管片的6個(gè)自由度一一對(duì)應(yīng)。管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)三維模型及提升機(jī)構(gòu)如圖1所示?;剞D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)和微調(diào)機(jī)構(gòu)相互協(xié)調(diào)完成管片拼裝。工作原理為真空吸盤吸緊管片,2個(gè)提升液壓缸帶動(dòng)提升導(dǎo)向柱在提升導(dǎo)向套中運(yùn)動(dòng),進(jìn)而提升管片,回轉(zhuǎn)支撐安裝盤在伺服電機(jī)的帶動(dòng)下將管片由底部0°旋轉(zhuǎn)到頂部180°的指定位置,2個(gè)提升液壓缸伸出,將管片頂向已開挖好的隧道內(nèi)壁[21-22]。

    表1 管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)設(shè)計(jì)參數(shù)Table 1 Design parameters of segment erector test platform

    1—提升液壓缸;2—滑動(dòng)軸承柱;3—橫梁;4—滾珠絲杠;5—提升橫梁;6—微調(diào)油缸;7—微調(diào)平臺(tái);8—真空吸盤;9—管片;10—偏轉(zhuǎn)油缸;11—提升導(dǎo)向柱;12—提升導(dǎo)向套;13—外圈2;14—外圈1;15—滾珠絲杠電機(jī);16—回轉(zhuǎn)支撐安裝盤;17—回轉(zhuǎn)系統(tǒng)伺服電機(jī);18—減速器;19—撐板。(a) 管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)

    (b) 提升機(jī)構(gòu)圖1 φ900mm管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)三維模型及提升機(jī)構(gòu)Fig.1 3D model of φ900 mm segment erector test platform and lifting mechanism

    1.2 管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)液壓提升系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    1.2.1 管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)

    管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)的雙缸提升系統(tǒng)由液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)組成,主要包括液壓泵、電磁比例換向閥、平衡閥、分流集流閥及2個(gè)相同的雙作用單活塞桿液壓缸等。液壓提升原理如圖2所示。

    1—液壓泵;2—電磁換向閥;3—液壓缸;4—分流集流閥;5—平衡閥;6—溢流閥。圖2 管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)液壓提升原理Fig.2 Hydraulic lifting principle of segment erector test platform

    外部電機(jī)帶動(dòng)液壓泵從油箱吸入液壓油,溢流閥負(fù)責(zé)調(diào)整提升系統(tǒng)的壓力值,電磁換向閥通過調(diào)整閥芯的位置控制2個(gè)液壓缸的升降,2個(gè)平衡閥組成1個(gè)平衡閥組,在液壓缸伸長和縮回時(shí)起到平衡及液壓鎖的作用,避免油缸出現(xiàn)失穩(wěn)的現(xiàn)象。分流集流閥利用同一油源向2個(gè)執(zhí)行元件等流量供油并等流量收集液壓油,從而保證雙缸同步運(yùn)動(dòng)。

    分流集流閥結(jié)構(gòu)簡單,可靠性高,是兼?zhèn)浞至鏖y和集流閥功能的液壓元件,按等流量對(duì)執(zhí)行元件供油和回油,使執(zhí)行元件保持相同的運(yùn)動(dòng)速度。在管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中,同步元件選用分流集流閥,以保證2個(gè)液壓缸的同步運(yùn)動(dòng)。分流集流閥的結(jié)構(gòu)如圖3所示。

    1—固定節(jié)流口Ⅰ;2—右閥芯;3—閥體;4—右彈簧;5—可變節(jié)流口Ⅰ;6—調(diào)節(jié)彈簧;7—可變節(jié)流口Ⅱ;8—左彈簧;9—左閥芯;10—固定節(jié)流口Ⅱ。圖3 分流集流閥的結(jié)構(gòu)Fig.3 Structure of dividing-combining valve

    一般情況下,分流集流閥的分流誤差為1%~3%[23]。等量分流集流閥的分流誤差

    (1)

    式中:q0為進(jìn)口流量,L/min;q3、q4為流經(jīng)左右2個(gè)液壓缸的流量,L/min。

    1.2.2 管片拼裝機(jī)提升系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性分析

    管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)的受力分析如圖4所示。

    圖4 管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)的受力分析Fig.4 Stress analysis of lifting system of segment erector test platform

    將管片、提升橫梁以及液壓缸的活塞桿視為一個(gè)整體,可得到關(guān)系式:

    (2)

    式中:θc為提升橫梁的轉(zhuǎn)角,rad;a1、a2分別為2個(gè)液壓缸活塞桿到提升橫梁質(zhì)心的距離,mm;xc為提升橫梁質(zhì)心的振動(dòng)位移,mm;y1、y2為左右2個(gè)液壓缸的位移,mm。

    一般認(rèn)為提升系統(tǒng)的激振源是簡諧振動(dòng)[24],建立管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程為:

    (3)

    式中:mt為提升橫梁及管片等部件的等效質(zhì)量,kg;Fk1、Fk2分別為2個(gè)液壓缸的液壓彈簧力,N;Ff1、Ff2分別為2個(gè)液壓缸的摩擦力,N;Ic為提升橫梁的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,kg·mm2;F1、F2分別為2個(gè)液壓缸輸出力的幅值。

    分流集流閥固定節(jié)流口的流量方程[25-26]為:

    (4)

    (5)

    式(4)—(5)中:q1、q2為流經(jīng)2個(gè)固定節(jié)流口的流量,L/min;c1為固定節(jié)流口流量系數(shù);ρ為液壓油密度,kg/m3;d1、d2為2個(gè)固定節(jié)流口的直徑,mm,且d1=d2;p0為閥的進(jìn)口壓力,Pa;p1、p2為2個(gè)固定節(jié)流口腔室的壓力,Pa。

    分流集流閥可變節(jié)流口的流量方程為:

    (6)

    (7)

    式(6)—(7)中:c2為可變節(jié)流口流量系數(shù);D為閥芯直徑,mm;x0為調(diào)節(jié)彈簧的預(yù)壓縮量,mm;x為閥芯的位移,mm;p3、p4為2個(gè)可變節(jié)流口腔室的壓力,Pa。

    液壓缸的流量連續(xù)性方程為:

    (8)

    式中:B1、B2為2個(gè)液壓缸活塞的有效面積,mm2;βe為綜合彈性模量,MPa;C1、C2為2個(gè)液壓缸油液腔容積,cm3;Bf1、Bf2為黏性阻尼,N·s/mm。

    液壓缸的力平衡方程為:

    (9)

    在管片拼裝過程中,液壓缸的外部受載和液壓缸的流量對(duì)雙缸同步均有影響,由式(3)和式(9)可知,雙缸同步性與液壓缸的制造精度、外部載荷以及分流集流閥的分流精度有關(guān)。

    管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)在拼裝1環(huán)完整的管片時(shí)共需6塊管片:3塊標(biāo)準(zhǔn)塊A、2塊鄰接塊B和1塊封頂塊K。6塊管片對(duì)應(yīng)不同的位置,首先安裝最下方的標(biāo)準(zhǔn)塊A1,其次對(duì)稱安裝標(biāo)準(zhǔn)塊A2和A3,然后對(duì)稱安裝鄰接塊B1和B2,最后安裝封頂塊K。實(shí)際隧道在安裝管片時(shí),每塊管片的安裝角度是實(shí)時(shí)變化的,為了研究方便,本文只分析如表2所示安裝工況下管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)雙缸的同步性能。定義標(biāo)準(zhǔn)塊A1的安裝角度為0°,順時(shí)針方向?yàn)檎较颉?/p>

    表2 管片安裝角度及質(zhì)量Table 2 Installation angles of 4 segments

    在理論分析時(shí),為觀察雙缸負(fù)載對(duì)提升系統(tǒng)同步性能的影響情況,假定2個(gè)液壓缸完全相同,分流集流閥不存在分流誤差,液壓油不可壓縮,摩擦力和彈簧力不變,只有2個(gè)液壓缸所受外部載荷變化。在拼裝標(biāo)準(zhǔn)塊A1和封頂塊K時(shí),2個(gè)液壓缸處于豎直狀態(tài)且負(fù)載相同;拼裝標(biāo)準(zhǔn)塊A2和鄰接塊B1時(shí),2個(gè)液壓缸處于傾斜狀態(tài)且負(fù)載不同。通過Matlab軟件,利用Runge-Kutta法對(duì)管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程式進(jìn)行仿真,得到管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)在工況1—工況3下提升橫梁質(zhì)心的振動(dòng)位移,如圖5所示。

    圖5 3種工況下提升橫梁質(zhì)心的振動(dòng)位移Fig.5 Vibration displacement of lifting beam mass center under 3 working conditions

    由圖5可知,工況1—工況3下提升橫梁質(zhì)心的振動(dòng)位移約為0.030、0.040、0.034 mm,工況2和工況3下雙缸受載不同時(shí)的質(zhì)心振動(dòng)位移大于工況1下雙缸所受負(fù)載相同的質(zhì)心振動(dòng)位移。理論分析結(jié)果表明,2個(gè)液壓缸負(fù)載不同時(shí)的位移差大于負(fù)載相同時(shí)的位移差。在管片拼裝機(jī)實(shí)際工作過程中,分流集流閥、液壓油及液壓缸的加工制造性能都會(huì)對(duì)同步性能有影響,是影響結(jié)構(gòu)件本身的因素,所以需選擇高質(zhì)量的結(jié)構(gòu)件。因此,雙缸負(fù)載是影響提升系統(tǒng)同步性能的關(guān)鍵因素。

    2 管片拼裝提升系統(tǒng)同步性能分析

    管片拼裝機(jī)在拼裝管片時(shí),機(jī)械系統(tǒng)各部件的摩擦和偏載時(shí)液壓缸與活塞桿間摩擦阻力的不同會(huì)影響提升系統(tǒng)的同步性能,液壓系統(tǒng)的泄漏及分流集流閥的分流精度也會(huì)影響提升系統(tǒng)的同步性能。由于機(jī)械系統(tǒng)與液壓系統(tǒng)對(duì)雙缸同步性能均有影響,因此建立管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)機(jī)械系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)的聯(lián)合仿真模型,對(duì)管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)的同步性能進(jìn)行研究。

    2.1 管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)聯(lián)合仿真模型的建立

    將管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)三維模型導(dǎo)入Adams軟件中,對(duì)管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)各部件添加移動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)或固定約束,完成管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)動(dòng)力學(xué)仿真模型的建立。根據(jù)圖2所示的提升系統(tǒng)原理,采用AMESim軟件完成管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)液壓仿真模型的建立。AMESim可較好地反映液壓元件對(duì)提升系統(tǒng)的影響,但對(duì)于管片拼裝試驗(yàn)臺(tái),2個(gè)液壓缸的加載卻不夠準(zhǔn)確。為準(zhǔn)確表征提升系統(tǒng)工作時(shí)2個(gè)液壓缸的同步情況,采用聯(lián)合仿真技術(shù),將管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)動(dòng)力學(xué)模型通過接口模塊聯(lián)合到液壓控制系統(tǒng)的仿真模型中,如圖6所示。這種聯(lián)合可以實(shí)現(xiàn)動(dòng)力學(xué)模型與仿真模型間信息的實(shí)時(shí)交換,使液壓控制系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)均能準(zhǔn)確表征實(shí)際情況[27-28]。液壓系統(tǒng)各元件參數(shù)設(shè)置如表3所示。

    表3 管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)液壓系統(tǒng)各元件參數(shù)設(shè)置Table 3 Parameters of hydraulic system components of segment erector test platform

    圖6 管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)機(jī)液聯(lián)合仿真模型Fig.6 Hydraulic-mechanical co-simulation model of segment erector test platform lifting system

    2.2 提升系統(tǒng)雙缸同步性能聯(lián)合仿真分析

    管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)工作時(shí)存在4種管片安裝工況:1)工況1。拼裝標(biāo)準(zhǔn)塊A1時(shí),回轉(zhuǎn)系統(tǒng)保持靜止,平移系統(tǒng)首先將管片軸向平移到安裝區(qū)域,液壓缸將管片徑向移動(dòng)到安裝位置,安裝完成后,液壓缸縮回,管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)平移到初始位置。2)工況2。拼裝標(biāo)準(zhǔn)塊A2時(shí),平移系統(tǒng)將管片軸向平移到安裝區(qū)域,回轉(zhuǎn)系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)72°固定不動(dòng),液壓缸將管片定位到待安裝位置。3)工況3。拼裝鄰接塊B1時(shí),回轉(zhuǎn)系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)140°固定不動(dòng),液壓缸將管片定位到安裝位置。4)工況4。拼裝封頂塊K時(shí),回轉(zhuǎn)系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)180°固定不動(dòng),液壓缸將管片定位到安裝位置。對(duì)提升系統(tǒng)進(jìn)行機(jī)液聯(lián)合仿真,上述4種工況下2個(gè)提升液壓缸的位移差如圖7所示。

    (a) 工況1液壓缸位移差

    (b) 工況2液壓缸位移差

    (c) 工況3液壓缸位移差

    (d) 工況4液壓缸位移差圖7 2個(gè)提升液壓缸的位移差Fig.7 Displacement difference between two hydraulic cylinders

    由圖7可知:管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)在拼裝管片A1、A2、B1和K時(shí),液壓缸動(dòng)作3 s將管片放置到預(yù)定位置,此時(shí),2個(gè)液壓缸的位移差約為0.017、5.300、4.800、0.050 mm。拼裝標(biāo)準(zhǔn)塊A1和封頂塊K時(shí),2個(gè)液壓缸處于豎直工作狀態(tài),負(fù)載基本相同,但由于分流集流閥本身具有一定的分流精度,且拼裝過程中管片引起液壓缸輕微抖動(dòng),使位移差在0附近小幅度波動(dòng);在拼裝標(biāo)準(zhǔn)塊A2和鄰接塊B1時(shí),回轉(zhuǎn)系統(tǒng)旋轉(zhuǎn),2個(gè)液壓缸處于傾斜狀態(tài),負(fù)載不同,分流集流閥存在分流誤差,在液壓缸伸長過程中,負(fù)載小的液壓缸進(jìn)油量大,伸長速度快,即圖7(b)和7(c)位移差呈現(xiàn)增長趨勢(shì)。雙缸負(fù)載不同時(shí)的位移差大于負(fù)載相同時(shí)的位移差。

    (a) 豎直且負(fù)載相同狀態(tài)

    由上述分析可知:1)管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)拼裝不同位置的管片時(shí),在液壓缸的有效行程內(nèi),雙缸負(fù)載是影響提升系統(tǒng)同步性能的主要原因;2)因負(fù)載差的存在導(dǎo)致同步性能降低,同時(shí)分流集流閥的分流誤差及液壓缸傾斜角度的不同也會(huì)影響提升系統(tǒng)的同步性能;3)仿真與理論分析結(jié)果相同。通過對(duì)管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)同步性能的研究,可在一定程度上指導(dǎo)管片拼裝機(jī)的施工。

    3 提升系統(tǒng)雙缸同步性能試驗(yàn)

    管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)樣機(jī)尚未完成,為驗(yàn)證理論分析與聯(lián)合仿真得出的雙缸負(fù)載是影響同步性能的關(guān)鍵因素這一結(jié)論,本文根據(jù)管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)液壓提升原理(見圖2),在液壓試驗(yàn)臺(tái)上搭建出液壓提升系統(tǒng),對(duì)管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)雙缸的工作狀態(tài)進(jìn)行模擬。

    3.1 試驗(yàn)系統(tǒng)及內(nèi)容

    在試驗(yàn)臺(tái)上搭建液壓提升系統(tǒng),液壓系統(tǒng)主要包括2個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)完全相同的液壓缸(缸徑32 mm,行程200 mm)、重物(15 kg)、小重物(2.5 kg)、刻度尺及分流集流閥。移動(dòng)導(dǎo)軌上安裝刻度尺,重物上預(yù)制有指針,試驗(yàn)過程中通過讀數(shù)來表示液壓缸的位移及位移差。該試驗(yàn)系統(tǒng)的核心元件是分流集流閥,型號(hào)為3FJLz~L2-16H,分流誤差為3%。通過分流集流閥實(shí)現(xiàn)提升系統(tǒng)1號(hào)缸和2號(hào)缸的同步運(yùn)動(dòng)。

    液壓提升系統(tǒng)工況設(shè)計(jì)如下:1)2個(gè)液壓缸的外負(fù)載均為1個(gè)重物,移動(dòng)導(dǎo)軌處于豎直狀態(tài);2)外負(fù)載均為1個(gè)重物,并將小重物放在右側(cè)重物上,移動(dòng)導(dǎo)軌處于豎直狀態(tài);3)外負(fù)載均為1個(gè)重物,移動(dòng)導(dǎo)軌處于傾斜狀態(tài);4)外負(fù)載均為1個(gè)重物,并將小重物放在右側(cè)重物上,移動(dòng)導(dǎo)軌處于傾斜狀態(tài)。管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)在拼裝管片時(shí),2個(gè)液壓缸有2種工作狀態(tài),為工況1和工況4。為了驗(yàn)證雙缸負(fù)載是影響提升系統(tǒng)同步性能的關(guān)鍵因素,故設(shè)計(jì)工況2和工況3。試驗(yàn)系統(tǒng)實(shí)物如圖8所示。在上述4種工況下分別啟動(dòng)液壓系統(tǒng),記錄2個(gè)液壓缸的位移差。通過對(duì)比分析不同狀態(tài)下的位移差,研究提升系統(tǒng)的雙缸同步性能。

    3.2 試驗(yàn)結(jié)果分析

    試驗(yàn)?zāi)M了提升系統(tǒng)2個(gè)液壓缸的4種工作狀態(tài),將試驗(yàn)與聯(lián)合仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析。4種狀態(tài)下2個(gè)液壓缸的位移差曲線如圖9所示。

    由圖9可知:1)相同負(fù)載下2個(gè)液壓缸的位移差在0附近呈小趨勢(shì)波動(dòng),這是由試驗(yàn)過程中分流集流閥的分流誤差、重物與導(dǎo)軌間的摩擦不一致、2個(gè)液壓缸傾斜角度誤差及制造誤差等原因造成的,該情況下雙缸的同步精度達(dá)99%以上;2)不同負(fù)載下的位移差隨液壓缸的伸長呈增長趨勢(shì),主要是由于雙缸存在負(fù)載差及分流集流閥存在分流誤差,造成位移差的累積。2個(gè)液壓缸處于豎直狀態(tài)且負(fù)載不同時(shí)出現(xiàn)最大位移差約為4.200 mm,提升系統(tǒng)的同步精度為97.9%。上述研究表明,提升系統(tǒng)2個(gè)液壓缸負(fù)載是影響同步精度的主要因素。

    對(duì)比仿真分析與試驗(yàn)結(jié)果,由圖7(a)和圖9(a)可知,2個(gè)液壓缸處于豎直狀態(tài)且所受負(fù)載相同時(shí),仿真與試驗(yàn)的位移差都接近于0 mm;由圖7(b)和圖9(d)可知,處于傾斜狀態(tài)且所受負(fù)載不同時(shí),位移差總體呈現(xiàn)增長趨勢(shì)。仿真與試驗(yàn)中系統(tǒng)元件參數(shù)及工況參數(shù)雖有差異,但2個(gè)系統(tǒng)中的變量均是外部負(fù)載,雖不能重現(xiàn)仿真的結(jié)果,但仿真與試驗(yàn)的結(jié)果均表現(xiàn)為提升系統(tǒng)外部負(fù)載不同時(shí)的雙缸位移差大于外部負(fù)載相同時(shí)的雙缸位移差,即影響2個(gè)液壓缸同步性能的原因基本一致。試驗(yàn)驗(yàn)證了理論分析及管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)機(jī)液聯(lián)合仿真結(jié)論,為管片拼裝機(jī)提升系統(tǒng)的同步性能研究提供了參考。

    (a) 豎直且負(fù)載相同

    (b) 豎直且負(fù)載不同

    (c) 傾斜且負(fù)載相同

    (d) 傾斜且負(fù)載不同圖9 4種狀態(tài)下2個(gè)液壓缸的位移差曲線Fig.9 Displacement difference of dual-cylinder under 4 conditions

    4 結(jié)論與討論

    1)設(shè)計(jì)了管片拼裝試驗(yàn)臺(tái),采用分流集流閥實(shí)現(xiàn)雙缸的同步運(yùn)動(dòng),建立了提升系統(tǒng)雙缸同步的數(shù)學(xué)模型。理論分析表明,管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)的機(jī)械和液壓系統(tǒng)對(duì)提升系統(tǒng)的同步性能產(chǎn)生影響,其中雙缸所受負(fù)載是影響同步性能的關(guān)鍵因素。

    2)基于Adams和AMESim軟件建立管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)聯(lián)合仿真模型,通過仿真分析,得出管片拼裝過程中雙缸負(fù)載相同時(shí)的最大位移差為0.050 mm,負(fù)載不同時(shí)的最大位移差為5.300 mm,結(jié)果表明管片拼裝機(jī)雙缸負(fù)載是影響提升系統(tǒng)同步性能的主要原因。

    3)通過液壓試驗(yàn)臺(tái)搭建了液壓提升系統(tǒng),驗(yàn)證了聯(lián)合仿真模型的正確性。在相同載荷和不同載荷下,雙缸的最大位移差分別為0.520 mm和4.200 mm,位移差因負(fù)載差的存在而增大。理論分析、仿真及試驗(yàn)結(jié)果均表明雙缸負(fù)載是影響管片拼裝機(jī)試驗(yàn)臺(tái)提升系統(tǒng)同步性能的主要因素。選用與系統(tǒng)流量相匹配的分流集流閥、合適缸徑的液壓缸,并提高機(jī)械系統(tǒng)的制造精度,有助于提高提升系統(tǒng)的同步精度。

    本文在理論分析時(shí),對(duì)提升系統(tǒng)的部分因素做了假定,未綜合考慮多種因素對(duì)雙缸同步性能的共同影響。采用分流集流閥保證雙缸同步運(yùn)動(dòng),后續(xù)可替換為控制精度較高的比例閥,對(duì)雙缸同步性能進(jìn)行分析。另外,本研究僅在液壓試驗(yàn)臺(tái)上搭建液壓提升系統(tǒng),后續(xù)應(yīng)在管片拼裝試驗(yàn)臺(tái)樣機(jī)及管片拼裝機(jī)上對(duì)提升系統(tǒng)的同步性能進(jìn)行更深一步的研究。

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