• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于響應(yīng)面的碼垛機(jī)器人承載體多目標(biāo)優(yōu)化

    2020-07-16 01:24:22劉光輝殷鳴尹湘云殷國(guó)富
    機(jī)械 2020年6期
    關(guān)鍵詞:腕部碼垛執(zhí)行器

    劉光輝,殷鳴,尹湘云,殷國(guó)富

    基于響應(yīng)面的碼垛機(jī)器人承載體多目標(biāo)優(yōu)化

    劉光輝,殷鳴*,尹湘云,殷國(guó)富

    (四川大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院,四川 成都 610065)

    針對(duì)4自由度碼垛機(jī)器人承載體結(jié)構(gòu)輕量化設(shè)計(jì)的需要,在對(duì)碼垛機(jī)器人腕部旋轉(zhuǎn)部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和受力體末端執(zhí)行器承載體動(dòng)態(tài)性能分析的基礎(chǔ)上,建立了一種將多目標(biāo)優(yōu)化和響應(yīng)面優(yōu)化相結(jié)合的優(yōu)化算法,以承載體的尺寸作為設(shè)計(jì)變量,以承載體的剛度、強(qiáng)度、一階頻率、質(zhì)量最輕為優(yōu)化目標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),優(yōu)化的結(jié)果表明:優(yōu)化后的質(zhì)量的到明顯減少,一階固有頻率有所提高,變形量有所減小,強(qiáng)度有所增大,但不影響其性能,達(dá)到輕量化的優(yōu)化效果。

    碼垛機(jī)器人;輕量化;多目標(biāo)優(yōu)化;響應(yīng)面優(yōu)化

    在碼垛機(jī)器人研究中,各部分結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)直接影響到機(jī)器人的性能。輕量化設(shè)計(jì)作為一個(gè)重要的屬性被提出來(lái),通過(guò)減少質(zhì)量或慣量,同時(shí)頻率增高、變形量減小、強(qiáng)度提高,提高結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性能[1]。李錦忠等[2]用有限元和拓?fù)渎?lián)合優(yōu)化的方法對(duì)碼垛及親人整體進(jìn)行優(yōu)化。Albert Albers等[3]對(duì)機(jī)器人胸部進(jìn)行結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化實(shí)行輕量化。張大江[4]的多目標(biāo)對(duì)料袋碼垛機(jī)器人臂部進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化,賀瑩等[5]利用Box-Behnken和RSM方法建立目標(biāo)函數(shù)和約束函數(shù)的RSM模型對(duì)碼垛機(jī)器人腰部支撐架進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。建立在這些研究的前提上,本文提出一種多目標(biāo)與響應(yīng)面相結(jié)合的方法對(duì)其腕部進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。

    1 腕部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    腕部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)如圖1所示,末端執(zhí)行器承載體的軸肩通過(guò)螺栓固定在腕部支撐座上,承載體主要安裝推力球軸承和旋轉(zhuǎn)軸,對(duì)其起到固定和支撐的作用。其中承載體的內(nèi)徑=130 mm,軸肩外徑與軸徑之差2=40 mm,壁厚1=40 mm,軸肩2=15 mm,承載部分1=10 mm、3=60 mm。伺服電機(jī)安裝在支撐板上面,而減速器對(duì)應(yīng)的安裝在支撐板下面,減速器的末端用聯(lián)軸器與旋轉(zhuǎn)輸出軸連接,帶動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)。因?yàn)橹饕惺茌S向載荷,故選用推力球軸承與其配合。軸的末端連接法蘭盤,軸的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)法蘭盤的旋轉(zhuǎn),法蘭盤連接末端執(zhí)行器,這樣就可以按照要求對(duì)物體任意擺放。

    1.末端執(zhí)行器承載體 2.支撐板 3.旋轉(zhuǎn)輸出軸 4.伺服電機(jī) 5.減速器 6.推力球軸承 7.法蘭盤

    2 末端執(zhí)行器承載體優(yōu)化

    2.1 靜力學(xué)分析

    承載體上連接著末端執(zhí)行器且承受著復(fù)雜、交變、抓取物等載荷,其動(dòng)、靜態(tài)特性的優(yōu)劣對(duì)機(jī)器人的性能具有重要影響,因此剛度、強(qiáng)度和振動(dòng)穩(wěn)定性是承載體設(shè)計(jì)過(guò)程中必須考慮的重要指標(biāo)[6]。為了使模型在實(shí)際計(jì)算的過(guò)程中簡(jiǎn)單化并且使分析效率提高,需要對(duì)模型進(jìn)行簡(jiǎn)化,承載體去除了其內(nèi)表面的軸承、轉(zhuǎn)軸、末端執(zhí)行器等裝置去掉零件的圓角、螺紋孔倒角等特征,簡(jiǎn)化的模型如圖2,承載體所選的材料為45號(hào)鋼,質(zhì)量為13.344 kg,其材料屬性如表1所示。

    圖2 末端承載體簡(jiǎn)化模型

    圖3 承載體有限元模型

    首先對(duì)承載體進(jìn)行網(wǎng)格劃分,先采用軟件默認(rèn)的Program Controlled劃分,然后采用Quadratic進(jìn)一步劃分,為了讓計(jì)算更加的準(zhǔn)確性采用了Body Sizing。網(wǎng)格劃分單元數(shù):30 092,節(jié)點(diǎn)數(shù):46 156。有限元模型如圖3所示。

    表1 材料屬性

    由于承載體上承載著旋轉(zhuǎn)軸、軸承、法蘭盤、末端執(zhí)行器以及抓取的物體等負(fù)載,根據(jù)實(shí)際的要求,通過(guò)計(jì)算出得知承載體上的總的負(fù)載為1000 N。然后在Workbench中施加約束后對(duì)圖3的模型進(jìn)行仿真得出承載體的變形和等效應(yīng)力如圖4、圖5所示。

    圖4 承載體應(yīng)變圖

    圖5 承載體等效應(yīng)力圖

    從圖5中左邊可以看出:承載體的最大應(yīng)1.212 MPa,位于臺(tái)階外圓邊緣,應(yīng)該是模型簡(jiǎn)化過(guò)程中刪除倒角所致。由表1知取45號(hào)鋼的屈服強(qiáng)度大于355 MPa,取為355 MPa參考機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)取許用安全系數(shù)[]=2,計(jì)算出許用應(yīng)力為[]=177.5 MPa,遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于承載體的最大應(yīng)力。從圖4右邊可以看出承載體的最大變形為6.3235×10-4mm,變形量很小,發(fā)生在臺(tái)階內(nèi)圓邊緣上。綜合以上的結(jié)果表明承載體在當(dāng)前的作用下,強(qiáng)度、剛度都滿足要求,并且還有很大的余量。因此可以考慮從尺寸上優(yōu)化,在滿足條件的同時(shí),使其質(zhì)量減輕。

    2.2 模態(tài)分析

    模態(tài)分析模態(tài)分析是一種常用的研究結(jié)構(gòu)動(dòng)力特性的一種方法,它可以用來(lái)確定系統(tǒng)的振動(dòng)特性、即結(jié)構(gòu)的頻率和振型[7]。尺寸改變可能帶來(lái)固有頻率的改變,如果固有頻率過(guò)小,則會(huì)與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)引起共振。為了避免共振的發(fā)生,結(jié)構(gòu)優(yōu)化過(guò)程中必須要考慮動(dòng)態(tài)特性,因此對(duì)承載體進(jìn)行模態(tài)分析。在優(yōu)化的過(guò)程中,頻率的優(yōu)化也是一個(gè)比較重要的約束條件。在靜力學(xué)分析的基礎(chǔ)上,加入模態(tài)分析,分析出前六階模態(tài)如表2所示。

    表2 承載體前六階模態(tài)

    從圖中可以看出承載體的一階固有頻率就達(dá)到880.5 Hz,而腕部電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速為3000 r/min,其頻率為50 Hz。承載體的固有頻率遠(yuǎn)大于轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的頻率,因此,承載體的尺寸方面有很大的優(yōu)化空間。

    2.3 承載體多目標(biāo)優(yōu)化

    從以上的靜力學(xué)和模態(tài)分析知,該模型可以從尺寸方面進(jìn)一步優(yōu)化。承載體結(jié)構(gòu)尺寸的優(yōu)化采用Workbench中的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)優(yōu)化模塊,承載體優(yōu)化采用目標(biāo)驅(qū)動(dòng)優(yōu)化與響應(yīng)面相結(jié)合的設(shè)計(jì)。Design Explorer通過(guò)實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)DOE和響應(yīng)曲面Reponse Surface技術(shù)來(lái)描述設(shè)計(jì)變量和優(yōu)化目標(biāo)之間的關(guān)系,通過(guò)實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)方法產(chǎn)生多種數(shù)據(jù),再用設(shè)計(jì)變量的參數(shù)來(lái)研究設(shè)計(jì)變量對(duì)優(yōu)化目標(biāo)的影響,但因一般輸入設(shè)計(jì)點(diǎn)數(shù)是有限的,所以通過(guò)有限個(gè)設(shè)計(jì)點(diǎn)擬合成響應(yīng)曲面(線)進(jìn)行研究[8],最終就可以得到一個(gè)較優(yōu)化的值。

    選取以上軸肩外徑與軸徑之差2、壁厚1、軸肩2、內(nèi)部臺(tái)階高度1作為參數(shù)的設(shè)計(jì)變量,以承載體的剛度≤max=0.0006 mm、強(qiáng)度≤max=5 MPa為約束條件,以一階頻率要高、質(zhì)量最輕為優(yōu)化目標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),建立優(yōu)化的數(shù)學(xué)模型[9]為:

    2.3.1響應(yīng)面法理論

    相應(yīng)面法就是采用一種數(shù)學(xué)的方法,通過(guò)一個(gè)近似的表達(dá)式來(lái)表達(dá)出所需要的功能函數(shù),功能函數(shù)是通過(guò)一定的數(shù)據(jù)通過(guò)線性或二次多項(xiàng)式的形式擬合,得到一個(gè)性能值與各數(shù)據(jù)的響應(yīng)函數(shù)[10]。在實(shí)際的計(jì)算過(guò)程中,經(jīng)常會(huì)用到數(shù)學(xué)里的多次線性插值,插值函數(shù)為:

    式中:L()為變量的函數(shù);l()為的基函數(shù);y為系數(shù)。

    首先用多種數(shù)據(jù)計(jì)算得到插值函數(shù)L(),然后對(duì)設(shè)計(jì)的變量約束下,得到最優(yōu)的輸出變量,也就是較優(yōu)響應(yīng)結(jié)果。

    2.3.2響應(yīng)面優(yōu)化

    圖6 各參數(shù)對(duì)輸出結(jié)果靈敏度

    通過(guò)響應(yīng)曲線圖,可以知道哪幾個(gè)參數(shù)對(duì)質(zhì)量的影響比較大。從以上25組數(shù)據(jù)中,進(jìn)一步設(shè)定優(yōu)化目標(biāo)質(zhì)量、頻率、變形、應(yīng)力進(jìn)行優(yōu)化,以質(zhì)量最小、≤max=0.0006 mm、≤max=5 MPa為約束條件,建立與四個(gè)尺寸的的響應(yīng)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化得到下面三組候選數(shù)據(jù)如表3所示。以質(zhì)量最小為最先優(yōu)化目標(biāo),選取第一組數(shù)據(jù)為優(yōu)化結(jié)果,取1=10 mm、2=8 mm、2=7 mm、1=14 mm導(dǎo)入模型計(jì)算對(duì)比優(yōu)化前后的參數(shù)如表4所示。

    表3 優(yōu)化結(jié)果

    表4 優(yōu)化前后的參數(shù)對(duì)比

    3 結(jié)論

    (1)完成了腕部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì),并對(duì)相應(yīng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了靜力學(xué)、模態(tài)分析,分析出來(lái)的結(jié)果均能滿足設(shè)計(jì)要求。

    (2)在滿足實(shí)際要求的情況下,分析結(jié)構(gòu)承載體的結(jié)構(gòu)和工況,確定優(yōu)化的參數(shù),對(duì)結(jié)構(gòu)體進(jìn)行多目標(biāo)的優(yōu)化,運(yùn)動(dòng)多目標(biāo)驅(qū)動(dòng)優(yōu)化與響應(yīng)面優(yōu)化相結(jié)合對(duì)其結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行優(yōu)化,并得到優(yōu)化的參數(shù)。

    (3)優(yōu)化后的尺寸明顯減小,優(yōu)化后的質(zhì)量減少46.7%,變形量減小了,雖然應(yīng)力增大了,不影響其性能,一階固有頻率有所增大。

    [1]王春華,安達(dá),趙東輝. 工業(yè)機(jī)器人臂部靜動(dòng)態(tài)多目標(biāo)拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計(jì)研究[J]. 機(jī)械科學(xué)與技術(shù), 2016,35(2):241-246.

    [2]李錦忠,唐宇存,陸秋龍,等. 有限元和拓?fù)渎?lián)合優(yōu)化方法及其在機(jī)器人結(jié)構(gòu)輕量化設(shè)計(jì)中的應(yīng)用[J]. 機(jī)械科學(xué)與技術(shù),2019(2):14-16.

    [3]Albers A, Ottnad J,Weiler H,et al. Methods for lightweight design of mechanical components in humanoid robots[C]. Ieee-Ras International Conference on Humanoid Robots. IEEE,2008:609-615.

    [4]張大江. 料袋碼垛機(jī)器人臂部結(jié)構(gòu)優(yōu)化[D]. 哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué),2018.

    [5]賀瑩,梅江平,孫玉德,等. MD-1200YJ碼垛機(jī)器人腰部支架的多目標(biāo)結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)[J]. 食品與機(jī)械,2018(2):87-88.

    [6]王啟義. 中國(guó)機(jī)械設(shè)計(jì)大賽:第三卷 [M]. 南昌:江西科學(xué)技術(shù)出版社,2002:1421-1422.

    [7]呂濤濤,王玲,殷國(guó)富,等. 伸縮皮帶運(yùn)輸機(jī)機(jī)架在不同工作狀況下的結(jié)構(gòu)仿真分析[J]. 機(jī)械,2019(2):46-50.

    [8]黃志新,劉成柱. ANSYS Workbench 14.0超級(jí)學(xué)習(xí)手冊(cè)[M]. 北京:人民郵電出版社,2013.

    [9]傅旻,林立峰. 鋼板熱處理前標(biāo)識(shí)設(shè)備支撐橫梁的強(qiáng)度分析及優(yōu)化設(shè)計(jì)[J]. 機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2016(4):94-97.

    [10]宋儼軒,殷鳴,江衛(wèi)鋒. 基于響應(yīng)面的帶式輸送機(jī)桁架結(jié)構(gòu)截面優(yōu)化[J]. 煤礦機(jī)械,2017(4):67-70.

    Multi-Objective Optimization of Carrier Structure of Palletizing Robot Using Response Surface Methodology

    LIU Guanghui,YIN Ming,YIN Xiangyun,YIN Guofu

    ( School of Mechanical Engineering, Sichuan University, Chengdu 610065, China)

    In order to meet the need of lightweight design of the carrier structure of the 4-degree-of-freedom palletizing robot, the paper analyzes the structural design of the rotating part and the dynamic performance of the carrier at the end of the bearing body. The present work addresses an optimization algorithm combining multi-objective optimization with response surface optimization. The size of the carrier is taken as the design variable, and the stiffness, strength, first-order frequencyand massof the carrier are taken as the optimization objectives. The results show that the optimal solution has guaranteed significant weight decreases, raising the first order natural frequency, declining the deformation, and increasing the strength. The performance is not affected, hence the objective of lightweight optimization is achieved.

    palletizing robot;lightweight;multi-objective optimization;response-surface optimization

    TH16

    A

    10.3969/j.issn.1006-0316.2020.06.009

    1006-0316 (2020) 06-0056-06

    2019-10-30

    四川省科技計(jì)劃項(xiàng)目(2018GZ0111)

    劉光輝(1992-),男,湖北孝感人,碩士研究生,主要研究方向?yàn)橹悄苤圃臁?/p>

    殷鳴(1987-),男,四川成都人,博士,副教授,主要研究方向?yàn)樵霾闹圃旒夹g(shù)和智能制造,E-mail:mingyin@scu.edu.cn。

    猜你喜歡
    腕部碼垛執(zhí)行器
    居家運(yùn)動(dòng)——手和腕部練習(xí)(初級(jí)篇)
    中老年保健(2021年5期)2021-08-24 07:07:36
    居家運(yùn)動(dòng)——手和腕部練習(xí)(中級(jí)篇)
    中老年保健(2021年6期)2021-08-24 06:55:28
    居家運(yùn)動(dòng)——手和腕部練習(xí)(高級(jí)篇)
    中老年保健(2021年7期)2021-08-22 07:42:30
    可控機(jī)構(gòu)式碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差分析
    移動(dòng)式碼垛機(jī)器人移動(dòng)臂的優(yōu)化設(shè)計(jì)
    GSK工業(yè)機(jī)器人碼垛程序編寫技巧
    電子制作(2019年20期)2019-12-04 03:51:36
    大學(xué)生腕管綜合征發(fā)病危險(xiǎn)因素的調(diào)查統(tǒng)計(jì)及其與電子產(chǎn)品使用的相關(guān)性分析
    雙級(jí)執(zhí)行器系統(tǒng)的離散滑??刂?/a>
    飛機(jī)裝配預(yù)連接緊固件自動(dòng)化安裝末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)
    考慮執(zhí)行器飽和的改進(jìn)無(wú)模型自適應(yīng)控制
    99久国产av精品国产电影| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 精品人妻偷拍中文字幕| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 国产精品女同一区二区软件| 久久99热6这里只有精品| 亚洲av成人精品一区久久| 女人久久www免费人成看片| 日韩av在线免费看完整版不卡| 日韩中文字幕视频在线看片| 国产成人a∨麻豆精品| 免费看av在线观看网站| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 日本-黄色视频高清免费观看| 精品国产一区二区久久| 免费观看性生交大片5| 一级黄片播放器| 日韩视频在线欧美| 人妻夜夜爽99麻豆av| 极品人妻少妇av视频| 色视频在线一区二区三区| 精品国产国语对白av| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 两个人免费观看高清视频 | 日韩欧美精品免费久久| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 色5月婷婷丁香| av网站免费在线观看视频| 日本wwww免费看| 校园人妻丝袜中文字幕| 日本黄色片子视频| 另类亚洲欧美激情| 伊人亚洲综合成人网| 一级毛片 在线播放| 校园人妻丝袜中文字幕| 男人狂女人下面高潮的视频| 亚洲性久久影院| 久久热精品热| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 亚洲人与动物交配视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 女性生殖器流出的白浆| 少妇人妻 视频| 久久ye,这里只有精品| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲av中文av极速乱| 国产男女内射视频| 在线免费观看不下载黄p国产| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 国产精品久久久久久久电影| 午夜激情久久久久久久| 亚洲精品成人av观看孕妇| 午夜免费观看性视频| 永久网站在线| 精品午夜福利在线看| 日韩欧美精品免费久久| 美女中出高潮动态图| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产精品一区二区性色av| 一本色道久久久久久精品综合| 精品国产国语对白av| av黄色大香蕉| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产精品国产三级国产av玫瑰| 777米奇影视久久| videossex国产| 内地一区二区视频在线| 老司机影院毛片| 成人二区视频| 成人亚洲欧美一区二区av| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 欧美另类一区| 亚洲av综合色区一区| a级片在线免费高清观看视频| a级毛片在线看网站| 高清av免费在线| 2021少妇久久久久久久久久久| 日日啪夜夜爽| av.在线天堂| 日韩大片免费观看网站| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲丝袜综合中文字幕| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产成人精品婷婷| 久久精品夜色国产| 伦精品一区二区三区| 最新的欧美精品一区二区| 欧美国产精品一级二级三级 | 国产精品一区二区性色av| 我的女老师完整版在线观看| 成年人午夜在线观看视频| 国产免费又黄又爽又色| 一级,二级,三级黄色视频| 多毛熟女@视频| 曰老女人黄片| 蜜桃在线观看..| 2022亚洲国产成人精品| 久久精品久久精品一区二区三区| 精品少妇久久久久久888优播| 另类精品久久| 国产精品女同一区二区软件| 性色avwww在线观看| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 亚洲久久久国产精品| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 丰满乱子伦码专区| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲在久久综合| 国产一区二区三区av在线| 99九九线精品视频在线观看视频| 99热这里只有精品一区| 国产男女超爽视频在线观看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 午夜福利影视在线免费观看| 日韩一区二区视频免费看| 91久久精品电影网| 久久综合国产亚洲精品| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 尾随美女入室| 国产一区二区在线观看av| 精品国产国语对白av| 午夜影院在线不卡| a级毛片在线看网站| 99九九线精品视频在线观看视频| 国产乱人偷精品视频| 亚洲第一区二区三区不卡| √禁漫天堂资源中文www| 久久人人爽人人片av| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 色视频在线一区二区三区| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 久久国产精品大桥未久av | 蜜桃在线观看..| 免费观看a级毛片全部| 一二三四中文在线观看免费高清| 新久久久久国产一级毛片| 国产免费一级a男人的天堂| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 日韩亚洲欧美综合| 少妇的逼水好多| 男人舔奶头视频| 色视频在线一区二区三区| 久久精品国产亚洲av天美| 国产高清不卡午夜福利| 夫妻午夜视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 丰满人妻一区二区三区视频av| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 少妇的逼水好多| 日本午夜av视频| 丰满少妇做爰视频| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产成人免费观看mmmm| 国产黄色视频一区二区在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 亚洲精品乱久久久久久| 国产精品国产三级国产专区5o| 国产成人freesex在线| 日本vs欧美在线观看视频 | 婷婷色综合大香蕉| 欧美日韩av久久| 色5月婷婷丁香| 草草在线视频免费看| 亚洲欧美清纯卡通| 久久久久久久久久成人| 日日撸夜夜添| 久久久久国产精品人妻一区二区| 成人亚洲欧美一区二区av| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 妹子高潮喷水视频| 制服丝袜香蕉在线| 黄色毛片三级朝国网站 | 中国国产av一级| 欧美成人午夜免费资源| a级毛片在线看网站| 一区二区三区四区激情视频| 在线观看免费视频网站a站| 中文欧美无线码| 99久久综合免费| 国产淫语在线视频| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 五月天丁香电影| 亚洲性久久影院| 七月丁香在线播放| 丰满饥渴人妻一区二区三| av福利片在线观看| 我要看日韩黄色一级片| videos熟女内射| 大陆偷拍与自拍| 日韩三级伦理在线观看| 久久久久久久大尺度免费视频| 在线天堂最新版资源| 精品一区在线观看国产| 丝袜喷水一区| 哪个播放器可以免费观看大片| av不卡在线播放| 亚洲国产精品999| 七月丁香在线播放| 久久久久久久大尺度免费视频| 日本黄大片高清| 99re6热这里在线精品视频| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 青春草亚洲视频在线观看| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲国产精品国产精品| 黄色日韩在线| 草草在线视频免费看| 精品少妇内射三级| av线在线观看网站| 亚洲经典国产精华液单| 99热国产这里只有精品6| 91在线精品国自产拍蜜月| 免费看日本二区| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲精品,欧美精品| 在线观看国产h片| 少妇人妻精品综合一区二区| 精品一品国产午夜福利视频| 男人舔奶头视频| videossex国产| 国产精品不卡视频一区二区| 国产一区二区在线观看av| 午夜激情福利司机影院| 成人毛片60女人毛片免费| 免费观看性生交大片5| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 3wmmmm亚洲av在线观看| 韩国av在线不卡| 国产有黄有色有爽视频| 黄色毛片三级朝国网站 | 一区二区三区四区激情视频| 亚洲精品一二三| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 成人二区视频| av网站免费在线观看视频| 嫩草影院入口| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 亚洲精品乱久久久久久| 晚上一个人看的免费电影| 日韩av不卡免费在线播放| 精品少妇内射三级| 久久久久国产网址| 在线观看美女被高潮喷水网站| 亚洲av成人精品一区久久| 日韩中字成人| 麻豆乱淫一区二区| 国产探花极品一区二区| 多毛熟女@视频| 又爽又黄a免费视频| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产在视频线精品| 色94色欧美一区二区| 最近2019中文字幕mv第一页| 2022亚洲国产成人精品| 黄色视频在线播放观看不卡| 国产精品一区二区在线观看99| 成人影院久久| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 插逼视频在线观看| 91精品伊人久久大香线蕉| 日韩在线高清观看一区二区三区| 午夜久久久在线观看| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产精品成人在线| 97精品久久久久久久久久精品| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| av在线播放精品| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 永久网站在线| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 精品国产乱码久久久久久小说| 精品久久久精品久久久| 国产欧美亚洲国产| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 成人综合一区亚洲| 日韩制服骚丝袜av| 国产91av在线免费观看| 国产精品成人在线| 国产视频内射| freevideosex欧美| 水蜜桃什么品种好| 国产永久视频网站| 国产淫片久久久久久久久| 成人亚洲欧美一区二区av| 久久青草综合色| 在线播放无遮挡| 日韩av免费高清视频| 高清在线视频一区二区三区| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲国产欧美日韩在线播放 | 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 天堂8中文在线网| 日韩欧美一区视频在线观看 | 国产精品人妻久久久久久| av又黄又爽大尺度在线免费看| 亚洲国产成人一精品久久久| 欧美日韩视频精品一区| 热re99久久精品国产66热6| 日韩人妻高清精品专区| a 毛片基地| 国产有黄有色有爽视频| 插阴视频在线观看视频| 大陆偷拍与自拍| 91精品国产国语对白视频| 欧美人与善性xxx| 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲三级黄色毛片| 五月玫瑰六月丁香| 夜夜爽夜夜爽视频| 五月玫瑰六月丁香| 中文字幕久久专区| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 精品少妇黑人巨大在线播放| 午夜免费鲁丝| 在线播放无遮挡| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 如何舔出高潮| 国产熟女午夜一区二区三区 | 99re6热这里在线精品视频| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 成人综合一区亚洲| 精品久久久久久久久av| 一级毛片aaaaaa免费看小| 国产一区亚洲一区在线观看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 97超视频在线观看视频| 亚洲人成网站在线播| 成人黄色视频免费在线看| 丰满饥渴人妻一区二区三| freevideosex欧美| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 久久久久精品性色| 伊人亚洲综合成人网| 精品一区二区三区视频在线| 美女大奶头黄色视频| 国产淫片久久久久久久久| 欧美xxⅹ黑人| 曰老女人黄片| 天天操日日干夜夜撸| 高清欧美精品videossex| 久久国产精品大桥未久av | 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 色婷婷久久久亚洲欧美| 伊人亚洲综合成人网| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产成人精品久久久久久| 国产亚洲精品久久久com| 久久久久久久久久久免费av| videossex国产| 女性生殖器流出的白浆| 国产免费视频播放在线视频| 日本爱情动作片www.在线观看| 伦精品一区二区三区| 18禁在线播放成人免费| 欧美人与善性xxx| 观看美女的网站| 国产成人一区二区在线| 午夜免费鲁丝| 久久久久久久久久成人| 久久99热这里只频精品6学生| 午夜福利,免费看| 18禁在线播放成人免费| 国产在线视频一区二区| 国产免费视频播放在线视频| 欧美日韩综合久久久久久| 热re99久久国产66热| 波野结衣二区三区在线| 日韩欧美精品免费久久| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 曰老女人黄片| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 少妇 在线观看| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产视频内射| 欧美日韩精品成人综合77777| 亚洲av不卡在线观看| av免费观看日本| 如何舔出高潮| 精品一区二区免费观看| 亚洲第一av免费看| 一级毛片电影观看| 欧美+日韩+精品| 免费大片18禁| 国产在线免费精品| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲人与动物交配视频| 久久99精品国语久久久| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲欧美成人综合另类久久久| av线在线观看网站| 日韩中文字幕视频在线看片| a级一级毛片免费在线观看| 国产亚洲最大av| 熟女av电影| 9色porny在线观看| 久久鲁丝午夜福利片| 久久 成人 亚洲| 女性生殖器流出的白浆| 一本大道久久a久久精品| 免费观看av网站的网址| a 毛片基地| 久久久午夜欧美精品| 久久精品久久久久久久性| 深夜a级毛片| 国产精品蜜桃在线观看| 日日撸夜夜添| 一级毛片aaaaaa免费看小| 成人特级av手机在线观看| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 中文字幕av电影在线播放| 亚洲国产日韩一区二区| 大片免费播放器 马上看| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 在线看a的网站| 精品人妻熟女av久视频| 国产精品福利在线免费观看| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲国产av新网站| 黄色欧美视频在线观看| 国产高清国产精品国产三级| 国产探花极品一区二区| 成人无遮挡网站| 大话2 男鬼变身卡| 国产乱来视频区| 日本av免费视频播放| 午夜精品国产一区二区电影| 99久久精品热视频| 中文字幕久久专区| 久久综合国产亚洲精品| 波野结衣二区三区在线| av女优亚洲男人天堂| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产精品蜜桃在线观看| 一级毛片 在线播放| 美女中出高潮动态图| av天堂久久9| www.av在线官网国产| 亚洲精品一二三| 一本色道久久久久久精品综合| 成人综合一区亚洲| 偷拍熟女少妇极品色| 伦理电影大哥的女人| 精品久久久精品久久久| 日韩人妻高清精品专区| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 午夜av观看不卡| 亚洲精品一区蜜桃| 日韩大片免费观看网站| 亚洲人成网站在线观看播放| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产免费福利视频在线观看| 少妇 在线观看| av免费观看日本| videos熟女内射| 夫妻午夜视频| 国产欧美亚洲国产| 亚洲国产成人一精品久久久| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 成人美女网站在线观看视频| 一级二级三级毛片免费看| 免费大片黄手机在线观看| 成人无遮挡网站| av网站免费在线观看视频| 欧美3d第一页| 午夜av观看不卡| 超碰97精品在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 国产深夜福利视频在线观看| 在线观看三级黄色| 欧美高清成人免费视频www| 免费观看无遮挡的男女| 高清黄色对白视频在线免费看 | 最新中文字幕久久久久| 丝袜喷水一区| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 亚洲国产精品999| 精品少妇内射三级| 22中文网久久字幕| 亚洲国产欧美日韩在线播放 | 亚洲精品一二三| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 欧美日韩在线观看h| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 午夜av观看不卡| 亚洲人成网站在线播| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 性色avwww在线观看| 男女边摸边吃奶| 国产一级毛片在线| 日韩大片免费观看网站| 97超碰精品成人国产| 毛片一级片免费看久久久久| 22中文网久久字幕| 国产爽快片一区二区三区| 久久久国产一区二区| 不卡视频在线观看欧美| 亚洲av免费高清在线观看| 日本与韩国留学比较| 乱人伦中国视频| 欧美另类一区| av有码第一页| 久久久久精品性色| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲av国产av综合av卡| 国产爽快片一区二区三区| 欧美精品国产亚洲| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 麻豆成人午夜福利视频| 26uuu在线亚洲综合色| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 久久ye,这里只有精品| 波野结衣二区三区在线| 午夜激情福利司机影院| 99热网站在线观看| 亚洲精品一二三| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 最新的欧美精品一区二区| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 成人特级av手机在线观看| 欧美精品一区二区免费开放| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 黑人猛操日本美女一级片| 大香蕉久久网| 国产美女午夜福利| 亚洲av成人精品一二三区| 成人午夜精彩视频在线观看| 高清不卡的av网站| 两个人的视频大全免费| 国产爽快片一区二区三区| 夫妻午夜视频| 国产高清不卡午夜福利| 天堂俺去俺来也www色官网| 我的女老师完整版在线观看| 另类亚洲欧美激情| 人妻人人澡人人爽人人| 91久久精品电影网| 丝瓜视频免费看黄片| 免费av中文字幕在线| 夫妻性生交免费视频一级片| 久久国内精品自在自线图片| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 国产高清三级在线| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产一级毛片在线| 精品久久久久久久久av| .国产精品久久| 青春草国产在线视频| 最近最新中文字幕免费大全7| 亚洲无线观看免费| 日韩亚洲欧美综合| 国内揄拍国产精品人妻在线| 免费看不卡的av| 最后的刺客免费高清国语| av播播在线观看一区| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 色婷婷久久久亚洲欧美| 又大又黄又爽视频免费| 蜜桃在线观看..| 一区二区三区乱码不卡18| 久久99蜜桃精品久久| 欧美97在线视频| 高清不卡的av网站| 亚洲av国产av综合av卡| 亚洲在久久综合| 人妻少妇偷人精品九色| 日本wwww免费看| 欧美高清成人免费视频www| 美女cb高潮喷水在线观看| 欧美日韩在线观看h| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 黄色毛片三级朝国网站 | 啦啦啦啦在线视频资源| 欧美精品国产亚洲| 精品酒店卫生间| 简卡轻食公司| 日韩精品有码人妻一区| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 美女大奶头黄色视频| 久久精品国产a三级三级三级| 日韩强制内射视频| 国产高清不卡午夜福利| 久久精品国产亚洲网站| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 精品少妇黑人巨大在线播放| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 欧美bdsm另类| 亚洲人成网站在线观看播放| 午夜91福利影院| 亚洲熟女精品中文字幕| 男人添女人高潮全过程视频| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 黑丝袜美女国产一区| 色视频www国产| 亚洲av福利一区| 亚洲中文av在线| 一级黄片播放器| 亚洲av.av天堂| 高清视频免费观看一区二区| 日本欧美国产在线视频|