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    雙孢菇采摘機械手末端執(zhí)行器設計與分析

    2020-07-04 10:11:46程鼎豪
    機電信息 2020年9期
    關(guān)鍵詞:設計

    摘要:為解決雙孢菇人工采摘效率低的問題,設計了一種雙孢菇采摘機械手末端執(zhí)行器。該末端執(zhí)行器采用仿形彈性夾持套結(jié)構(gòu),套筒內(nèi)填充有液性塑料,由氣缸驅(qū)動液性塑料內(nèi)推桿的伸長,使夾持套上部張開下部收縮,實現(xiàn)夾持功能。該裝置采用整體式外觀及彈性材料,可代替人工實現(xiàn)雙孢菇柔性采摘,清洗方便,有效保證了采摘質(zhì)量和清潔度。

    關(guān)鍵詞:采摘;末端執(zhí)行器;設計;液性塑料

    0 ? ?引言

    雙孢菇(俗稱“白蘑菇”)味道鮮嫩,含有多種營養(yǎng)物質(zhì),是全球性栽培的食用菌。隨著現(xiàn)代栽培技術(shù)的發(fā)展,工廠化生產(chǎn)已成趨勢。我國雙孢菇采用工廠化生產(chǎn)后,產(chǎn)量逐年增加,目前種植范圍遍及全國,年產(chǎn)量和年出口量均居世界前列[1]。雙孢菇工廠化栽培、采摘、檢測、分級包裝過程中,對周圍設施要求較高,如菇房的溫度、濕度、CO2含量及各種雜菌等因素對雙孢菇生產(chǎn)品質(zhì)有較大影響。目前雙孢菇的采摘為人工操作,效率較低且影響菇房環(huán)境,不利于提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。隨著勞動力日益緊缺,設計先進的采摘、分揀機器人勢在必行。采摘、分揀機器人是一種高效的自動化裝置,其關(guān)鍵部件為機械手末端執(zhí)行器,用來夾持蘑菇,完成采摘和分揀動作。

    國內(nèi)外許多科研機構(gòu)和學者對采摘機械手末端執(zhí)行器進行了大量的研究[2-5],目前采摘機械手多采用剛性夾持,研究內(nèi)容多為運動分析。雙孢菇品質(zhì)嬌嫩,對夾持力要求嚴格,不宜采用一般的剛性機械手進行夾持。

    本文設計了一種機械手末端執(zhí)行器并對夾持力進行了分析,在機械手臂的作用下,采用柔性夾持力,完成對雙孢菇的按壓、夾持、旋轉(zhuǎn)、摘取四個動作,整體式的外形,保證了雙孢菇的品質(zhì),容易清洗,不會對采摘對象及周圍造成污染。

    1 ? ?采摘機械手末端執(zhí)行器設計

    雙孢菇菌絲貼基質(zhì)表面成簇生長,生長過程中,大小不一,位置方向不確定,沒有固定的行距和株距。采摘期的雙孢菇菌蓋直徑5~12 cm,白色半球形,表面光滑,具有彈性;菌柄近圓柱形,直徑1.5~3.5 cm,長4.5~9 cm。雙孢菇質(zhì)量較輕,所需的夾持力較小,在菌蓋上產(chǎn)生極小的變形量即可實現(xiàn)夾持。

    用機械手去采摘雙孢菇時,不能直接用力,以免拉動根部的基質(zhì),影響其周圍其他菇的正常生長。實際采摘時,先接觸雙孢菇,向下施加壓力,然后通過夾持套內(nèi)的圓周力夾緊雙孢菇頭部,機械手腕扭動一定角度,雙孢菇隨之轉(zhuǎn)動一定角度,雙孢菇根部脫開基質(zhì)的束縛,機械手臂抬升,完成采摘動作。因此,機器人執(zhí)行采摘動作,需要機械手臂、手腕和末端執(zhí)行器共同配合完成工作。機器人控制系統(tǒng)通過控制機械手臂、手腕位置,使末端執(zhí)行器定位于空間某個預定位置。

    末端執(zhí)行器是指與機械手的腕部末端相連的裝置,末端執(zhí)行器的動作由機器人控制器直接控制。機械手手腕是連接機械手手臂和末端執(zhí)行器的裝置,它的作用主要是在機械手手臂運動的基礎(chǔ)上進一步改變末端執(zhí)行器在空間的方位,在擴大機械手動作范圍的同時,使機械手變得更靈巧,適應性更強。為使得末端執(zhí)行器能夠到達空間的任意位置,腕部具有獨立的自由度,能夠?qū)崿F(xiàn)在空間三個坐標軸上的轉(zhuǎn)動。本文僅研究末端執(zhí)行器,設計的末端執(zhí)行器能夠?qū)崿F(xiàn)夾持器的向下壓力和圓周的夾緊力。

    1.1 ? ?末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)組成

    采摘機械手末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    該裝置由氣缸和彈性夾持機構(gòu)組成。氣缸為動力元件,夾持套為夾緊元件。氣缸安裝在末端執(zhí)行器上端,用螺栓連接,帶動推桿上下移動。夾持套內(nèi)充填液性塑料,夾持套上部有蓋板將液性塑料封閉在球形容器內(nèi)。

    夾持套外形為整體式,結(jié)構(gòu)簡單,方便清潔消毒,不會對夾持物及周圍環(huán)境造成污染,適用于對清潔度要求比較高的環(huán)境。夾緊部位為圓形,夾持角度廣,可采摘不同角度、不同大小的蘑菇。夾持套的材料為彈性材料,采用柔性夾持力,對采摘目標施加有限的夾持力,適用于對外觀質(zhì)量要求比較高的蘑菇進行采摘。

    1.2 ? ?工作原理

    在機械臂的作用下(本文不對此做研究),末端執(zhí)行器移至雙孢菇上方。氣缸工作,使推桿下移,擠壓夾持套內(nèi)部的液性塑料,使其產(chǎn)生膨脹力,夾持套產(chǎn)生微變形,一方面向下移動,對雙孢菇施加向下的壓力,另一方面夾持套上部被漲開,下部同時產(chǎn)生反方向的微變形,夾緊雙孢菇。上述兩種力同時施加在雙孢菇菇蓋上,完成按壓、夾持動作。隨后,機械手臂產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動作,帶動夾持套及雙孢菇旋轉(zhuǎn),手臂提升,將采摘的雙孢菇移到指定位置。此時,氣缸帶動推桿上移,夾持套內(nèi)液性塑料膨脹力消失,松開雙孢菇,采摘工作結(jié)束。

    2 ? ?夾持力分析

    代入數(shù)據(jù),得ΔR=0.22 mm。即該點的夾持變形量為0.22 mm,變形較小,對雙孢菇的影響可忽略不計。

    由上述分析可知,液性塑料工作壓力對夾緊力的影響規(guī)律與推桿伸長量有關(guān),伸長量越大,液性塑料的壓力越大,夾持套的彈性變形越大。

    3 ? ?結(jié)語

    本文設計了一種采摘機械手末端執(zhí)行器,該裝置由氣缸和彈性夾持機構(gòu)組成,安裝在采摘機器人手臂上,配合機械手臂完成夾持、按壓動作,代替人工采摘雙孢菇,能適應不同大小、不同方位的雙孢菇采摘,具有柔性夾持、容易清洗等特點。

    [參考文獻]

    [1] 王榮先,趙向鵬,林士蘭,等.雙孢蘑菇工廠化生產(chǎn)關(guān)鍵裝備研究現(xiàn)狀及對策[J].農(nóng)業(yè)工程,2019,9(11):59-62.

    [2] 徐麗明,劉旭東,張凱良,等.臍橙采摘機器人末端執(zhí)行器設計與試驗[J].農(nóng)業(yè)工程學報,2018,34(12):53-61.

    [3] 王宜磊,陳霖,易柳舟,等.獼猴桃采摘機械手末端執(zhí)行機構(gòu)的設計[J].食品與機械,2018,34(1):89-91.

    [4] 姜秀玲.基于PLC的蘋果采摘機械手運動控制系統(tǒng)設計[J].農(nóng)機化研究,2017,39(11):203-207.

    [5] KONDO N,TING K C.Robotics for bioproduction systems[M].American Society of Agricultural Engineers,1998.

    [6] 張景松,楊春敏.流體力學[M].徐州:中國礦業(yè)大學出版社,2010.

    [7] 李青.利用塑料膨脹芯軸提高氣缸套同軸度[J].機械制造,1999(2):20-21.

    [8] 劉鴻文.材料力學Ⅰ[M].6版.北京:高等教育出版社,2017.

    收稿日期:2020-01-17

    作者簡介:程鼎豪(1998—),男,河南洛陽人,研究方向:機械制造及自動化。

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