• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于記憶割煤方法的采煤機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2020-03-28 03:15:12李玉虎豐界澤邸晟鈞閆孝姮
    煤炭工程 2020年1期
    關(guān)鍵詞:采煤機(jī)機(jī)身工作面

    賈 文,李玉虎,豐界澤,趙 義,邸晟鈞,劉 順,閆孝姮

    (1.山西焦煤集團(tuán)嵐縣正利煤業(yè)有限公司,山西 呂梁 035200;2.山西焦煤集團(tuán)投資有限公司,山西 太原 030024;3.煤炭工業(yè)太原設(shè)計(jì)研究院,山西 太原 030001;4.遼寧工程技術(shù)大學(xué) 電氣與控制工程學(xué)院,遼寧 葫蘆島 125105)

    綜采工作面的“少人化”與“無(wú)人化”是實(shí)現(xiàn)煤礦高效生產(chǎn)的關(guān)鍵所在,同時(shí)也是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì),采煤機(jī)作為綜采工作面的關(guān)鍵設(shè)備之一,其記憶截割技術(shù)是實(shí)現(xiàn)綜采工作面智能化與自動(dòng)化的必要條件[1]。采煤機(jī)記憶截割技術(shù)近年來(lái)有了長(zhǎng)足的發(fā)展,絕大部分煤礦都已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化采煤。然而采煤行業(yè)相對(duì)于其他行業(yè)來(lái)說(shuō),其自動(dòng)化及智能化程度還是偏低,國(guó)內(nèi)大多數(shù)煤礦仍然還是以人工手動(dòng)割煤為主。文獻(xiàn)[2-3]介紹了目前研究較多的的自動(dòng)化割煤方法,主要有記憶割煤法、順序表法、基于煤巖識(shí)別的自動(dòng)截割法等。順序表法需要人工測(cè)量工作面的數(shù)據(jù),工作量較大,實(shí)際應(yīng)用較困難。文獻(xiàn)[3-8]介紹的基于煤巖識(shí)別的自動(dòng)截割法屬于閉環(huán)控制方法,目前主要有天然 γ 射線、人工射線、應(yīng)力分析、紅外測(cè)溫、振動(dòng)頻譜分析、激光探測(cè)、雷達(dá)探測(cè)、多傳感器融合等煤巖識(shí)別方法,但因工作面環(huán)境惡劣、煤巖識(shí)別所需的傳感器脆弱、與煤層相鄰的巖層性質(zhì)多樣等因素,該方法目前仍處于理論研究階段,沒(méi)有實(shí)際應(yīng)用的案例。目前實(shí)際應(yīng)用較多的自動(dòng)化割煤方法仍然是記憶割煤法[9-12],然而目前的記憶截割技術(shù)并不能實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)化割煤,大多數(shù)都是半自動(dòng)化割煤,在截割過(guò)程中仍然需要大量的人工干預(yù),并且在截割過(guò)程中,由于各項(xiàng)與記憶截割相關(guān)的數(shù)據(jù)不能實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的監(jiān)控,采煤機(jī)在截割過(guò)程中一旦發(fā)生故障,將會(huì)對(duì)綜采工作面造成巨大的經(jīng)濟(jì)損失,同時(shí)也降低了記憶截割的智能化程度。鑒于此,本文設(shè)計(jì)了一種基于記憶割煤方法的采煤機(jī)監(jiān)控系統(tǒng),通過(guò)實(shí)時(shí)“監(jiān)測(cè)”和“調(diào)控”各項(xiàng)參數(shù),不但有效的提高了采煤機(jī)記憶割煤的精準(zhǔn)程度和自動(dòng)化水平,并且降低了采煤機(jī)記憶割煤過(guò)程中的故障發(fā)生率,距實(shí)現(xiàn)“少人無(wú)人自動(dòng)化工作面”的目標(biāo)更近了一步。

    1 記憶割煤原理及記憶策略

    1.1 記憶割煤原理

    煤礦開(kāi)采方面目前采用的記憶割煤方法仍然不能實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化運(yùn)行,在采煤機(jī)割煤過(guò)程中需要相關(guān)工作人員根據(jù)工作情況進(jìn)行人工干預(yù)。

    記憶割煤技術(shù)的實(shí)現(xiàn)需要采煤機(jī)的準(zhǔn)確位置,本設(shè)計(jì)的采煤機(jī)位置通過(guò)D型齒輪傳感器和支架紅外位置進(jìn)行修正,精確定位,并且安裝了慣導(dǎo)組件的自導(dǎo)系統(tǒng),對(duì)采煤機(jī)行走路徑進(jìn)行監(jiān)測(cè),大大提高了采煤機(jī)定位的精準(zhǔn)程度,進(jìn)而提高了記憶割煤的自動(dòng)化程度。采煤機(jī)記憶割煤技術(shù)一般分為兩個(gè)階段,第一階段為人工切割示范階段(“學(xué)習(xí)階段”),即由工作人員通過(guò)人工操作從機(jī)頭到機(jī)尾分別切割1刀,再經(jīng)由電控系統(tǒng)采集工作面采樣點(diǎn)處的各項(xiàng)機(jī)身數(shù)據(jù),將采集到的各項(xiàng)機(jī)身數(shù)據(jù)存入控制器中。第二階段為記憶截割階段,即以第一階段采集到的各項(xiàng)機(jī)身數(shù)據(jù)為依據(jù),在采煤機(jī)截割過(guò)程中通過(guò)電控系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)整采煤機(jī)的工作姿態(tài),進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化割煤。

    采煤機(jī)記憶截割如圖1所示,其中X軸方向?yàn)檠毓ぷ髅嫠椒较?,X軸坐標(biāo)表示采煤機(jī)記憶截割的信息采樣點(diǎn)(采樣點(diǎn)1、采樣點(diǎn)2、采樣點(diǎn)3……),Y軸方向?yàn)椴擅簷C(jī)沿工作面推進(jìn)方向,Y軸坐標(biāo)表示采煤機(jī)沿工作面向前行進(jìn)的距離,Z軸方向?yàn)椴擅簷C(jī)滾筒運(yùn)動(dòng)方向,Z軸坐標(biāo)表示采煤機(jī)在截割過(guò)程中采煤機(jī)滾筒的絕對(duì)高度,通過(guò)監(jiān)控系統(tǒng)對(duì)采煤機(jī)進(jìn)行等距采樣,當(dāng)完成第i刀后,記錄采煤機(jī)在該點(diǎn)的數(shù)據(jù)。在第i-1刀時(shí),根據(jù)第i刀采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)控。若在第i-2刀采煤機(jī)割煤的實(shí)際工況相比前一刀發(fā)生變化,則采煤機(jī)通過(guò)監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整。調(diào)整完成后將重新保存數(shù)據(jù),作為第i-3刀的割煤依據(jù),如此循環(huán)割煤。

    圖1 采煤機(jī)記憶截割示意圖

    1.2 記憶截割信息采樣原理

    本監(jiān)控系統(tǒng)在記憶截割過(guò)程中需要對(duì)采煤機(jī)各部分重要部位進(jìn)行信息采集,以采集到的信息作為采煤機(jī)自適應(yīng)調(diào)控判據(jù),從而提高記憶截割的自動(dòng)化水平與精準(zhǔn)程度。在記憶截割過(guò)程中,采煤機(jī)需要采集的數(shù)據(jù)如圖2所示,采煤機(jī)工作參數(shù)的采樣與記憶截割控制是同時(shí)進(jìn)行的,在每一截割工作循環(huán)過(guò)程中,無(wú)論是自適應(yīng)修正還是記憶跟蹤,常規(guī)點(diǎn)的采樣均按采煤機(jī)行走等距離定點(diǎn)進(jìn)行,即:

    式中,xi,j為第j次截割工作循環(huán)第i個(gè)采樣點(diǎn)的定位距離,m;Si,j為第j次截割工作循環(huán)第i個(gè)采樣點(diǎn)的記憶集合信息;ΔX為采樣距離間隔,m;Nj為數(shù)據(jù)采樣和數(shù)據(jù)點(diǎn)總數(shù);Lj為工作面長(zhǎng)度,Lj=L0+ΔLj,m;L0為給定工作面的初始長(zhǎng)度,m;ΔLj為不同截割工作循環(huán)工作面長(zhǎng)度的變化量,m。

    假定在工作面長(zhǎng)度范圍內(nèi),最短頂板起伏變化區(qū)段為L(zhǎng)min=min{各起伏區(qū)段長(zhǎng)度Li},則頂板單位波動(dòng)距離為L(zhǎng)min。故根據(jù)采樣定理,采樣周期為:

    ΔX

    (2)

    1.3 記憶策略

    該監(jiān)控系統(tǒng)以記憶截割為基礎(chǔ),在采煤機(jī)截割過(guò)程中需要采集的傳感器數(shù)據(jù)量較大,無(wú)法將采集到的所有數(shù)據(jù)完全儲(chǔ)存,因此需要制定相應(yīng)的記憶策略,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)種類和數(shù)量進(jìn)行優(yōu)化,選取合適的記憶點(diǎn)方案,減少數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)空間,提高利用效率并加快整機(jī)調(diào)控。

    當(dāng)采煤機(jī)進(jìn)行記憶截割時(shí),在截割路徑中設(shè)置相應(yīng)的記憶節(jié)點(diǎn),當(dāng)采煤機(jī)行進(jìn)至相應(yīng)節(jié)點(diǎn)時(shí),監(jiān)控系統(tǒng)將會(huì)有針對(duì)性的記錄在該點(diǎn)時(shí)采煤機(jī)的各項(xiàng)機(jī)身數(shù)據(jù),作為下一階段記憶截割的判定依據(jù),記憶結(jié)點(diǎn)由三部分組成,分別為常規(guī)記憶點(diǎn)、關(guān)鍵記憶點(diǎn)和特殊記憶點(diǎn),記憶點(diǎn)的分類如圖2所示。其中記憶節(jié)點(diǎn)的定義和判定方法如下。

    圖2 記憶點(diǎn)的分類

    1.3.1 常規(guī)記憶點(diǎn)

    采煤機(jī)記憶截割正常工作時(shí),每間隔一段距離采集一次數(shù)據(jù)并儲(chǔ)存為一個(gè)記憶點(diǎn),這種記憶點(diǎn)稱為常規(guī)點(diǎn)。常規(guī)記憶點(diǎn)是記憶點(diǎn)的主要組成部分,不論采煤機(jī)當(dāng)前工作狀態(tài)或者人工操作情況如何,等間距地進(jìn)行數(shù)據(jù)點(diǎn)的記錄。采煤機(jī)截割路徑中的常規(guī)記憶點(diǎn)如圖3所示,其中采煤機(jī)的截割路徑用折線表示,常規(guī)記憶點(diǎn)用原點(diǎn)表示,并且每一個(gè)常規(guī)記憶點(diǎn)在截割路徑中都是等間距分布。

    圖3 截割路徑中的常規(guī)記憶點(diǎn)

    1.3.2 關(guān)鍵記憶點(diǎn)

    在記憶截割過(guò)程中采煤機(jī)接收到控制命令,需要改變自身的工作狀態(tài)時(shí)的節(jié)點(diǎn)稱為關(guān)鍵記憶點(diǎn)。工作狀態(tài)主要包括啟停截割電機(jī)、左右搖臂升降、工作環(huán)境發(fā)生突變較大等點(diǎn)。關(guān)鍵記憶點(diǎn)記錄了記憶截割過(guò)程中的控制流程,是截割路徑中的核心數(shù)據(jù)。記憶截割過(guò)程中采煤機(jī)狀態(tài)變化的關(guān)鍵記憶點(diǎn)如圖4所示,關(guān)鍵記憶點(diǎn)由三角形表示。

    圖4 截割路徑中的關(guān)鍵記憶點(diǎn)

    1.3.3 特殊記憶點(diǎn)

    在記憶截割過(guò)程中出現(xiàn)異常狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)稱為特殊記憶點(diǎn),特殊記憶點(diǎn)主要處于采煤機(jī)自適應(yīng)調(diào)控階段,一般情況下特殊記憶點(diǎn)與關(guān)鍵記憶點(diǎn)成對(duì)出現(xiàn),即自適應(yīng)調(diào)控開(kāi)始時(shí)刻以及自適應(yīng)調(diào)控后狀態(tài)恢復(fù)時(shí)的點(diǎn)。

    2 采煤機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)總體架構(gòu)

    采煤機(jī)所處的工作環(huán)境極其復(fù)雜,煤礦開(kāi)采過(guò)程中記憶割煤的自動(dòng)化程度仍然有待改進(jìn),因此對(duì)采煤機(jī)進(jìn)行監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì),一方面能夠提高記憶割煤的自動(dòng)化程度,減少人員工作量,另一方面能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)采煤機(jī)各部分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)控,最大程度的降低采煤機(jī)的故障率。監(jiān)控系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)主要由S7-300PLC、WinCC和傳感器等部分組成,將傳感器檢測(cè)到的各種信號(hào)傳送給PLC的模擬量輸入模塊,經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理之后再通過(guò)PLC內(nèi)部集成的Profibus-DP通信協(xié)議與WinCC的數(shù)據(jù)進(jìn)行通訊,實(shí)現(xiàn)對(duì)采煤機(jī)記憶截割過(guò)程的實(shí)時(shí)監(jiān)控[19,20]。一旦機(jī)身某個(gè)部位發(fā)生故障,工作人員能夠通過(guò)故障報(bào)警系統(tǒng)及時(shí)做出相應(yīng)的處理。并且通過(guò)采集采煤機(jī)位置、機(jī)身?yè)u擺角、機(jī)身俯仰角和左右臂傾角等數(shù)據(jù),能夠更好的實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)記憶割煤和三角區(qū)自動(dòng)化割煤,有效的提高了記憶割煤的智能化水平。

    該系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)內(nèi)容有:油位、變頻器母線電壓、左右截割電機(jī)電流、牽引泵電流、變頻器電流、內(nèi)腔溫度、油箱溫度、牽引電機(jī)溫度、左右牽引溫度、變頻器溫度、左右截割電機(jī)溫度、調(diào)高泵低壓側(cè)油壓、變頻牽引力、牽引速度、牽引方向、采煤機(jī)位置、機(jī)身?yè)u擺角、機(jī)身俯仰角、左右搖臂傾角。采煤機(jī)的控制信號(hào)有:?jiǎn)⑼=馗铍姍C(jī),啟停牽引電機(jī),啟停采煤機(jī)液壓電機(jī),牽引加速和減速,采煤機(jī)左行、右行,左搖臂升、降,右搖臂升、降,記憶截割。監(jiān)控系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖5所示。

    圖5 監(jiān)控系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)

    3 PLC硬件設(shè)計(jì)

    3.1 PLC的選型

    可編程邏輯控制器(PLC)是采煤機(jī)記憶截割控制系統(tǒng)中核心的控制設(shè)備。 雖然PLC種類很多,但基本結(jié)構(gòu)都是由中央處理單元(CPU)、存儲(chǔ)器、輸入輸出接口電路以及通信模塊等部分組成。綜合考慮了PLC的I/O點(diǎn)數(shù)、存儲(chǔ)器容量等方面,該系統(tǒng)選用了S7-300系列的PLC,CPU型號(hào)為314C-2PTP,具有24路數(shù)字量輸入、16路數(shù)字量輸出、4路模擬量輸入、2路模擬量輸出,輸入類型為DC24V,輸出類型為繼電器型[13-16]。其中PLC外部接線如圖6所示。

    圖6 PLC外部接線圖

    3.2 輸入擴(kuò)展模塊的選型

    由于本監(jiān)控系統(tǒng)采集的輸入模擬量較多,需要22個(gè)模擬量輸入點(diǎn)和14個(gè)數(shù)字量輸出點(diǎn)。鑒于此,本系統(tǒng)采用了S7-300通用型模擬量輸入擴(kuò)展模塊SM331(具體型號(hào)為:6ES7331-7KF02-0AB0),其中SM331模塊是一個(gè)8模擬量輸入的通用性擴(kuò)展模塊,通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證能夠很好地滿足本設(shè)計(jì)的需求。

    3.3 通訊模塊的選型

    通訊系統(tǒng)采用冗余的技術(shù)措施,具有極高的穩(wěn)定性。為了與上位機(jī)進(jìn)行通訊,選取通訊模塊CP341,CP341主要用于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信,本模塊具有一個(gè)串行通訊口(RS-485),RS-485的通訊最大距離為1200m,支持RTU格式的MODBUS協(xié)議、Data Highway協(xié)議,電氣接口為15針D型孔接口,該通訊模塊主要用于實(shí)現(xiàn)PLC與上位機(jī)間的遠(yuǎn)程控制和數(shù)據(jù)交換,通過(guò)PROFIBUS-DP實(shí)現(xiàn)PLC與上位機(jī)間的通信。 S7-300 PLC的控制網(wǎng)絡(luò)是應(yīng)用PROFIBUS現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)中的PROFIBUS-DP來(lái)組網(wǎng)。通信網(wǎng)絡(luò)是控制系統(tǒng)的命脈,大部分控制系統(tǒng)問(wèn)題都出現(xiàn)在通信網(wǎng)絡(luò)上。所以為了保證通信系統(tǒng)的穩(wěn)定工作,硬件采用兼容性好,接口統(tǒng)一的西門(mén)子公司的產(chǎn)品。

    4 軟件設(shè)計(jì)

    本文重點(diǎn)設(shè)計(jì)完成了基于記憶割煤的采煤機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)程序,主程序流程如圖7所示。

    圖7 采煤機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)程序流程圖

    在軟件設(shè)計(jì)方面,主要采用了模塊化設(shè)計(jì)思想,將整個(gè)監(jiān)控系統(tǒng)分為4大部分,分別為監(jiān)控系統(tǒng)采集數(shù)據(jù)、自適應(yīng)記憶截割、監(jiān)控報(bào)警和人工修正。當(dāng)采煤機(jī)使用記憶截割方法割煤時(shí),首先需要進(jìn)行人工切割示范,通過(guò)監(jiān)控系統(tǒng)采集機(jī)身與控制參數(shù),再通過(guò)數(shù)據(jù)處理之后,就能將人工切割時(shí)的路徑記憶下來(lái)。這時(shí)就能實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)記憶截割,只需要將之前的路徑載入,采煤機(jī)就能按照之前的路徑進(jìn)行割煤,此外在割煤的過(guò)程中也要實(shí)時(shí)的對(duì)截割路徑進(jìn)行跟蹤,因?yàn)椴擅汗ぷ鳝h(huán)境復(fù)雜惡劣,往往有很多突發(fā)情況。鑒于此,本系統(tǒng)設(shè)計(jì)了故障報(bào)警系統(tǒng),在記憶截割狀態(tài)時(shí),通過(guò)各種傳感器采集到的數(shù)據(jù)經(jīng)由監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行分析,若采煤機(jī)的截割狀態(tài)發(fā)生異常時(shí),這時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)會(huì)根據(jù)收集到的參數(shù)進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)控,自適應(yīng)調(diào)控過(guò)后系統(tǒng)會(huì)檢查機(jī)身的各項(xiàng)數(shù)據(jù),若數(shù)據(jù)顯示正常,這時(shí)系統(tǒng)會(huì)將采煤機(jī)此時(shí)的路徑與之前的路徑進(jìn)行對(duì)比,如果路徑誤差較小,則只需要控制輸出正常運(yùn)行即可,若數(shù)據(jù)顯示異常,故障報(bào)警系統(tǒng)將會(huì)被觸發(fā),當(dāng)數(shù)據(jù)顯示正常而路徑對(duì)比誤差較大時(shí),故障報(bào)警系統(tǒng)也將會(huì)被觸發(fā)。當(dāng)故障報(bào)警系統(tǒng)被觸發(fā)時(shí),這時(shí)將會(huì)通過(guò)人工重新對(duì)采煤機(jī)各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定,通過(guò)人工修正各項(xiàng)參數(shù)及路徑數(shù)據(jù),直到故障排除之后,再進(jìn)行記憶截割。

    5 上位機(jī)界面

    上位機(jī)監(jiān)控畫(huà)面以正利煤業(yè)14-1104綜采自動(dòng)化工作面為背景,實(shí)現(xiàn)了對(duì)采煤機(jī)記憶截割過(guò)程中運(yùn)行狀態(tài)的綜合監(jiān)測(cè),進(jìn)而提高了采煤機(jī)記憶截割的自動(dòng)化水平。本設(shè)計(jì)選用與西門(mén)子PLC有極高兼容性的WinCC組態(tài)軟件對(duì)監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),WinCC(Windows Control Center)是西門(mén)子公司基于TIA架構(gòu)開(kāi)發(fā)的一款集人機(jī)界面和管理系統(tǒng)于一體的開(kāi)放性組態(tài)軟件[17,18]。監(jiān)測(cè)的主要內(nèi)容有采煤機(jī)的位置、搖臂傾角、截割電機(jī)電流、截割電機(jī)溫度、采機(jī)運(yùn)行速度,牽引方向等。在趨勢(shì)曲線界面和報(bào)表查詢界面可以查詢相關(guān)運(yùn)行趨勢(shì)曲線和報(bào)表。將現(xiàn)場(chǎng)采集到的各種參數(shù)及采煤機(jī)運(yùn)行狀態(tài)形象地顯示在計(jì)算機(jī)上,便于工作人員對(duì)采煤機(jī)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。該系統(tǒng)通過(guò)測(cè)試能夠很好地實(shí)現(xiàn)目標(biāo)功能。

    6 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

    該監(jiān)控系統(tǒng)在正利煤業(yè)14-1104綜采自動(dòng)化工作面進(jìn)行了實(shí)際運(yùn)行測(cè)試,實(shí)際運(yùn)行表明采煤機(jī)在工作運(yùn)行狀態(tài)下,監(jiān)控系統(tǒng)采集的機(jī)身數(shù)據(jù)見(jiàn)表1。

    表1 采煤機(jī)實(shí)際運(yùn)行機(jī)身參數(shù)

    由表1各項(xiàng)數(shù)據(jù)可以看出,監(jiān)控系統(tǒng)能夠很好地實(shí)現(xiàn)各項(xiàng)設(shè)計(jì)要求,在采煤機(jī)記憶截割煤的過(guò)程中,能夠?qū)崟r(shí)的監(jiān)控采煤機(jī)機(jī)身各項(xiàng)數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)了采煤機(jī)截割過(guò)程中數(shù)據(jù)的可視化,提高了采煤機(jī)記憶割煤的智能化程度,并且監(jiān)控系統(tǒng)所采集的監(jiān)測(cè)結(jié)果與實(shí)際運(yùn)行情況相符,表明該設(shè)計(jì)方案可以應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)中。

    7 結(jié) 語(yǔ)

    該監(jiān)控系統(tǒng)建立在采煤機(jī)記憶截割的基礎(chǔ)之上,以正利煤業(yè)14-1104綜采自動(dòng)化工作面為應(yīng)用對(duì)象,實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了該監(jiān)控系統(tǒng)的可行性。通過(guò)對(duì)采煤機(jī)各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控,一方面降低了采煤機(jī)的故障發(fā)生率,另一方面有效的提高了記憶截割的精準(zhǔn)度,能夠?qū)崿F(xiàn)三角區(qū)自動(dòng)化割煤,提高了記憶截割的智能化程度,使記憶截割的穩(wěn)定性與安全性得到了進(jìn)一步的提高,但由于煤礦環(huán)境惡劣復(fù)雜,突發(fā)狀況較多,因此還需根據(jù)采煤機(jī)的實(shí)際工況對(duì)監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行相應(yīng)的改進(jìn)與完善。

    猜你喜歡
    采煤機(jī)機(jī)身工作面
    煤礦用隔爆型采煤機(jī)電機(jī)FMECA分析
    遠(yuǎn)不止DCI色域,輕量級(jí)機(jī)身中更蘊(yùn)含強(qiáng)悍的亮度表現(xiàn) 光峰(Appptronics)C800
    Augmented Reality comes to the classroom
    全畫(huà)幅機(jī)身
    單軌吊機(jī)車(chē)在煤礦綜采安(撤)工作面中的應(yīng)用
    大型水陸兩棲飛機(jī)AG600機(jī)身大部件完成對(duì)接開(kāi)鉚
    綜采工作面過(guò)陷落柱防治及其對(duì)策
    MGTY300/700-1.1D采煤機(jī)制動(dòng)系統(tǒng)分析改進(jìn)
    河南科技(2014年18期)2014-02-27 14:14:58
    綜采工作面的快速回撤
    河南科技(2014年18期)2014-02-27 14:14:51
    綜采工作面坑透結(jié)果分析與驗(yàn)證
    河南科技(2014年15期)2014-02-27 14:12:28
    亚洲精品国产色婷婷电影| 欧美+日韩+精品| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 听说在线观看完整版免费高清| 亚洲av免费在线观看| 日韩伦理黄色片| 久久热精品热| 国产男人的电影天堂91| 亚洲一区二区三区欧美精品 | 亚州av有码| 深夜a级毛片| 午夜福利在线在线| av女优亚洲男人天堂| 在线观看国产h片| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 黄色日韩在线| 97超碰精品成人国产| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产乱来视频区| av国产久精品久网站免费入址| 男女国产视频网站| 免费电影在线观看免费观看| 午夜福利在线在线| 99精国产麻豆久久婷婷| 欧美高清成人免费视频www| 日日啪夜夜爽| 少妇熟女欧美另类| 亚洲欧美清纯卡通| 久久久久久久精品精品| 26uuu在线亚洲综合色| 国产永久视频网站| .国产精品久久| 精品少妇黑人巨大在线播放| 联通29元200g的流量卡| 99久久人妻综合| 少妇人妻精品综合一区二区| 亚洲在线观看片| 久久精品夜色国产| 性色avwww在线观看| 一区二区三区四区激情视频| 有码 亚洲区| 久久久久久久久大av| 久久热精品热| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 特级一级黄色大片| 久久久精品免费免费高清| 极品少妇高潮喷水抽搐| 久久精品久久久久久久性| 性色av一级| 国产精品国产三级国产专区5o| 韩国av在线不卡| 一本久久精品| 精品久久久久久久末码| 69人妻影院| 观看美女的网站| 欧美一区二区亚洲| 一级毛片久久久久久久久女| 成人漫画全彩无遮挡| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 国产成人精品婷婷| 各种免费的搞黄视频| 国产精品一及| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 2021天堂中文幕一二区在线观| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 国产黄片美女视频| 麻豆成人av视频| 另类亚洲欧美激情| 一级毛片aaaaaa免费看小| 色5月婷婷丁香| 亚洲国产日韩一区二区| 赤兔流量卡办理| 亚洲最大成人手机在线| 青青草视频在线视频观看| 久久人人爽人人爽人人片va| 男的添女的下面高潮视频| 久久精品国产亚洲av涩爱| 18禁动态无遮挡网站| 免费看日本二区| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久精品国产亚洲网站| 国产精品99久久99久久久不卡 | 国产成人午夜福利电影在线观看| 天堂网av新在线| 日日啪夜夜爽| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 极品教师在线视频| 久久99热6这里只有精品| 欧美xxxx性猛交bbbb| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 亚洲精品国产av成人精品| 色播亚洲综合网| 国产精品女同一区二区软件| 亚洲精品国产成人久久av| 国产男女内射视频| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 国产69精品久久久久777片| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 色5月婷婷丁香| 国产精品人妻久久久久久| 丝袜喷水一区| 99热这里只有精品一区| 欧美 日韩 精品 国产| 欧美日韩亚洲高清精品| 久久久久性生活片| 久久久色成人| 国产精品嫩草影院av在线观看| av国产久精品久网站免费入址| 丝袜美腿在线中文| 久久6这里有精品| 久久久久久久精品精品| 黄色怎么调成土黄色| 边亲边吃奶的免费视频| 色网站视频免费| 寂寞人妻少妇视频99o| av国产免费在线观看| 日本wwww免费看| 色哟哟·www| 男男h啪啪无遮挡| 丝袜脚勾引网站| 男人狂女人下面高潮的视频| 精品一区二区三卡| 黄色欧美视频在线观看| 国产毛片在线视频| 久久久久国产网址| 国产精品.久久久| 欧美区成人在线视频| 国产午夜福利久久久久久| 国产精品无大码| 国产精品三级大全| 欧美性感艳星| 亚洲四区av| 亚洲国产成人一精品久久久| 一级爰片在线观看| 国产毛片a区久久久久| 国产有黄有色有爽视频| 国产免费福利视频在线观看| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 全区人妻精品视频| 男女边摸边吃奶| 婷婷色综合大香蕉| 街头女战士在线观看网站| 搡女人真爽免费视频火全软件| 国产精品爽爽va在线观看网站| 久久午夜福利片| 国产乱来视频区| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 亚洲三级黄色毛片| 久久精品国产亚洲av涩爱| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 国产精品.久久久| 欧美三级亚洲精品| 在线看a的网站| 少妇人妻一区二区三区视频| 亚洲精品色激情综合| 视频中文字幕在线观看| 成年人午夜在线观看视频| 国产精品伦人一区二区| tube8黄色片| 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲电影在线观看av| 亚洲精品亚洲一区二区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 免费av毛片视频| 国产成人免费无遮挡视频| 啦啦啦啦在线视频资源| 男人添女人高潮全过程视频| 久久久久久久久久久免费av| 日韩人妻高清精品专区| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 校园人妻丝袜中文字幕| 久久久久网色| 久久久久久久国产电影| 乱码一卡2卡4卡精品| 可以在线观看毛片的网站| 日本熟妇午夜| 久久精品人妻少妇| av免费观看日本| 男女边吃奶边做爰视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| a级毛色黄片| 久久久a久久爽久久v久久| 久久久久久久久久成人| 伦理电影大哥的女人| 三级国产精品欧美在线观看| 日韩一本色道免费dvd| 中文欧美无线码| 亚洲精品视频女| 亚洲国产欧美人成| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲国产成人一精品久久久| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 免费观看在线日韩| 国产一区二区在线观看日韩| 黄片wwwwww| 亚洲成人精品中文字幕电影| 国产视频首页在线观看| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 男人和女人高潮做爰伦理| av在线app专区| 成人免费观看视频高清| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频 | av在线app专区| 人人妻人人看人人澡| 两个人的视频大全免费| 少妇人妻久久综合中文| 69av精品久久久久久| 国产精品一二三区在线看| 日韩电影二区| 熟女电影av网| 成人国产麻豆网| 校园人妻丝袜中文字幕| 99久久精品国产国产毛片| 午夜爱爱视频在线播放| 热re99久久精品国产66热6| 亚洲精品一区蜜桃| 成年女人在线观看亚洲视频 | 丰满乱子伦码专区| 好男人视频免费观看在线| 精品人妻熟女av久视频| 欧美极品一区二区三区四区| 秋霞伦理黄片| av在线蜜桃| 日韩成人av中文字幕在线观看| 中国国产av一级| 毛片一级片免费看久久久久| 男人和女人高潮做爰伦理| 高清毛片免费看| 中文字幕久久专区| 日韩成人伦理影院| 一个人看的www免费观看视频| 永久网站在线| 亚洲av国产av综合av卡| 国产一区亚洲一区在线观看| 亚洲av一区综合| 大香蕉97超碰在线| 成人鲁丝片一二三区免费| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 免费看不卡的av| 看十八女毛片水多多多| 久久久久久九九精品二区国产| 草草在线视频免费看| 国产成人精品婷婷| 亚洲国产色片| 国产探花在线观看一区二区| av天堂中文字幕网| 亚洲熟女精品中文字幕| 五月玫瑰六月丁香| 久久久久久久精品精品| 国产精品熟女久久久久浪| 国产精品久久久久久久久免| 黄色欧美视频在线观看| 亚洲最大成人中文| 国产老妇女一区| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 最近最新中文字幕免费大全7| 日本av手机在线免费观看| 日本欧美国产在线视频| 久久久久久久久久久丰满| 内射极品少妇av片p| 亚洲经典国产精华液单| 亚洲av欧美aⅴ国产| 蜜臀久久99精品久久宅男| 亚洲av男天堂| 视频中文字幕在线观看| 性色av一级| 午夜免费观看性视频| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 欧美日韩在线观看h| 国产男女内射视频| 亚洲最大成人手机在线| av黄色大香蕉| 国产欧美亚洲国产| 中文天堂在线官网| 亚洲av免费在线观看| av国产精品久久久久影院| 精品久久久精品久久久| 午夜爱爱视频在线播放| 最近2019中文字幕mv第一页| 97精品久久久久久久久久精品| 下体分泌物呈黄色| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 高清毛片免费看| av在线亚洲专区| 久久热精品热| 精品久久久久久久久av| 麻豆成人午夜福利视频| 中文字幕久久专区| 在线看a的网站| 99久久精品热视频| 色视频在线一区二区三区| 99热6这里只有精品| 赤兔流量卡办理| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲熟女精品中文字幕| 色视频在线一区二区三区| 国产淫片久久久久久久久| 夜夜爽夜夜爽视频| 日韩av在线免费看完整版不卡| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 欧美3d第一页| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 七月丁香在线播放| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲图色成人| 色综合色国产| 亚洲av中文av极速乱| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产av国产精品国产| 热re99久久精品国产66热6| 日韩视频在线欧美| 制服丝袜香蕉在线| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频 | 观看免费一级毛片| 成年版毛片免费区| 成人黄色视频免费在线看| 一级毛片久久久久久久久女| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 成人黄色视频免费在线看| 精品少妇久久久久久888优播| 最近的中文字幕免费完整| 免费少妇av软件| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲最大成人av| 水蜜桃什么品种好| 欧美潮喷喷水| 麻豆久久精品国产亚洲av| 九色成人免费人妻av| 99热全是精品| 久久久久国产网址| 少妇人妻 视频| 精品久久久精品久久久| 青春草视频在线免费观看| 亚洲av中文av极速乱| 观看美女的网站| 99久久人妻综合| 三级国产精品欧美在线观看| 成人特级av手机在线观看| 插阴视频在线观看视频| 亚洲不卡免费看| 成人免费观看视频高清| 熟女av电影| freevideosex欧美| 夫妻午夜视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 尾随美女入室| 久久久午夜欧美精品| 久久影院123| 婷婷色av中文字幕| 国产毛片在线视频| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 中国国产av一级| 午夜爱爱视频在线播放| 日韩在线高清观看一区二区三区| 一区二区三区精品91| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 精品久久久久久久末码| 高清毛片免费看| 欧美最新免费一区二区三区| 精品久久久久久电影网| 国产免费一区二区三区四区乱码| 伊人久久国产一区二区| 日韩av不卡免费在线播放| 国产高清国产精品国产三级 | 国产精品嫩草影院av在线观看| 高清视频免费观看一区二区| 国产精品一及| 国产人妻一区二区三区在| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 久久精品人妻少妇| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 超碰97精品在线观看| 天天一区二区日本电影三级| 亚洲精品成人久久久久久| 国产av国产精品国产| 亚洲图色成人| 免费观看av网站的网址| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 简卡轻食公司| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 91久久精品国产一区二区成人| 国产综合懂色| av在线蜜桃| 精品一区在线观看国产| 欧美丝袜亚洲另类| 免费av观看视频| 日本午夜av视频| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产色爽女视频免费观看| 国产免费一级a男人的天堂| a级毛片免费高清观看在线播放| 久久精品夜色国产| 亚洲在久久综合| www.色视频.com| 好男人在线观看高清免费视频| 久久久精品免费免费高清| 亚洲真实伦在线观看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 丝瓜视频免费看黄片| 成年女人看的毛片在线观看| 中国国产av一级| 男女那种视频在线观看| eeuss影院久久| 亚洲精品日本国产第一区| 97超碰精品成人国产| www.色视频.com| 久久精品夜色国产| 岛国毛片在线播放| 啦啦啦在线观看免费高清www| 久久精品夜色国产| 老司机影院毛片| 日韩强制内射视频| 久久久久久久大尺度免费视频| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 欧美日韩亚洲高清精品| .国产精品久久| 国产视频首页在线观看| 国产爽快片一区二区三区| 天堂中文最新版在线下载 | 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产探花极品一区二区| 国产成人91sexporn| 午夜爱爱视频在线播放| h日本视频在线播放| 成人特级av手机在线观看| 久久精品国产亚洲av天美| 午夜日本视频在线| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 高清欧美精品videossex| 久久精品国产亚洲av涩爱| 我的女老师完整版在线观看| 性色av一级| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲欧美清纯卡通| 伦精品一区二区三区| 99久久中文字幕三级久久日本| 麻豆乱淫一区二区| 国产av码专区亚洲av| av在线播放精品| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产真实伦视频高清在线观看| 男人和女人高潮做爰伦理| 十八禁网站网址无遮挡 | 高清毛片免费看| 久久久亚洲精品成人影院| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产又色又爽无遮挡免| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 亚洲欧美精品自产自拍| 性插视频无遮挡在线免费观看| 91精品一卡2卡3卡4卡| 国产av不卡久久| 国产视频内射| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 中文字幕久久专区| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 日韩一区二区三区影片| 国产午夜福利久久久久久| 中国国产av一级| 亚洲在线观看片| 亚洲国产av新网站| 韩国高清视频一区二区三区| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 激情 狠狠 欧美| 日韩视频在线欧美| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产乱来视频区| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产精品女同一区二区软件| av在线老鸭窝| 国产精品av视频在线免费观看| 婷婷色av中文字幕| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲综合精品二区| 欧美xxⅹ黑人| 交换朋友夫妻互换小说| 美女内射精品一级片tv| 日韩国内少妇激情av| 2018国产大陆天天弄谢| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 欧美bdsm另类| 免费看日本二区| 国产成人精品久久久久久| 卡戴珊不雅视频在线播放| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲精品乱久久久久久| 久久久久久久久久久丰满| 成人国产麻豆网| 成人二区视频| 一区二区三区精品91| 人妻少妇偷人精品九色| 在线天堂最新版资源| videossex国产| 大陆偷拍与自拍| 亚洲国产欧美人成| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 欧美国产精品一级二级三级 | 97超视频在线观看视频| 极品教师在线视频| 亚洲精品亚洲一区二区| 老司机影院成人| 亚洲成色77777| 最近中文字幕高清免费大全6| 久久久欧美国产精品| 麻豆国产97在线/欧美| 国产探花在线观看一区二区| 亚洲av福利一区| 国产综合懂色| 日日撸夜夜添| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲伊人久久精品综合| 别揉我奶头 嗯啊视频| 国产一区二区在线观看日韩| 中文字幕免费在线视频6| 精品国产三级普通话版| 欧美成人午夜免费资源| 国产一区二区在线观看日韩| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 26uuu在线亚洲综合色| 干丝袜人妻中文字幕| 亚洲av中文av极速乱| 亚洲成人久久爱视频| 久久精品人妻少妇| 亚洲欧美一区二区三区国产| 成人亚洲精品一区在线观看 | 久久国产乱子免费精品| 韩国高清视频一区二区三区| 午夜日本视频在线| 国产中年淑女户外野战色| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲欧美精品自产自拍| 国内精品宾馆在线| 高清午夜精品一区二区三区| 国产在视频线精品| 在线天堂最新版资源| 一本久久精品| 亚洲国产高清在线一区二区三| 色播亚洲综合网| 亚洲色图av天堂| 卡戴珊不雅视频在线播放| 不卡视频在线观看欧美| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 最近2019中文字幕mv第一页| 成人毛片60女人毛片免费| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 日韩人妻高清精品专区| 丝袜脚勾引网站| 中文天堂在线官网| 最近的中文字幕免费完整| 国产精品一区二区性色av| av女优亚洲男人天堂| 人妻夜夜爽99麻豆av| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 交换朋友夫妻互换小说| 在线免费十八禁| 边亲边吃奶的免费视频| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 国产美女午夜福利| 久久久久久九九精品二区国产| 男人爽女人下面视频在线观看| 永久免费av网站大全| 禁无遮挡网站| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久国内精品自在自线图片| 九九在线视频观看精品| 久久午夜福利片| 国产av码专区亚洲av| 免费观看的影片在线观看| 日本黄大片高清| 麻豆成人午夜福利视频| 国产高潮美女av| 国产片特级美女逼逼视频| 日韩欧美 国产精品| 午夜爱爱视频在线播放| 在线观看av片永久免费下载| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产精品久久久久久久久免| 国内揄拍国产精品人妻在线| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲精品色激情综合| 久热这里只有精品99| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 黄色一级大片看看| 精品久久久精品久久久| 日韩欧美 国产精品| 午夜激情福利司机影院| 成人黄色视频免费在线看| 99热这里只有精品一区| 日韩制服骚丝袜av| 国产一区有黄有色的免费视频| 九色成人免费人妻av| 亚洲无线观看免费| 综合色丁香网| 亚洲av二区三区四区| 日本一二三区视频观看| 欧美精品一区二区大全| 日本黄色片子视频| 一区二区av电影网| 直男gayav资源| 亚洲自偷自拍三级| 午夜免费观看性视频| 听说在线观看完整版免费高清| 日本熟妇午夜| 亚洲欧美清纯卡通| 天天躁夜夜躁狠狠久久av|