• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    航姿參考系統(tǒng)的改進(jìn)桿臂效應(yīng)補(bǔ)償方法

    2020-02-24 09:32:18譚強(qiáng)俊程永生劉顯學(xué)李寅鑫
    關(guān)鍵詞:角頻率角加速度通濾波

    譚強(qiáng)俊,程永生,唐 彬,劉顯學(xué),周 浩,李寅鑫

    (中國(guó)工程物理研究院 電子工程研究所,四川 綿陽(yáng) 621000)

    由于加速度計(jì)的安裝位置很難與載體搖擺參考點(diǎn)相重合,在角運(yùn)動(dòng)環(huán)境下加速度計(jì)輸出會(huì)產(chǎn)生相對(duì)參考點(diǎn)的干擾加速度,即桿臂效應(yīng)[1-2].航姿參考系統(tǒng)(Attitude and Heading Reference System,AHRS)中加速度計(jì)測(cè)量重力加速度在載體系各坐標(biāo)軸上的投影分量從而獲取水平姿態(tài)角,同時(shí)修正陀螺漂移[3-5].在靜態(tài)條件下可獲得較高的姿態(tài)測(cè)量精度.但在動(dòng)態(tài)環(huán)境,疊加在加速度計(jì)敏感軸上的干擾加速度會(huì)對(duì)加速度計(jì)測(cè)姿精度造成極大影響.

    本文基于AHRS系統(tǒng),通過(guò)對(duì)桿臂效應(yīng)的誤差機(jī)理以及現(xiàn)有濾波、補(bǔ)償方法的不足進(jìn)行分析,提出了一種改進(jìn)的桿臂效應(yīng)補(bǔ)償方法,與現(xiàn)有方法相對(duì)比,顯著提高了桿臂效應(yīng)誤差補(bǔ)償精度.

    1 桿臂效應(yīng)的誤差機(jī)理

    定義慣性坐標(biāo)系(i系)為oixiyizi,載體坐標(biāo)系(b系)為obxbybzb,加速度計(jì)安裝在載體P處,ob點(diǎn)為載體的參考點(diǎn),R為P點(diǎn)在慣性系中的位置矢量,R1為載體參考點(diǎn)ob在慣性系中的位置矢量,r為從載體參考點(diǎn)到P點(diǎn)的位置矢量,即為桿臂.位置示意圖如圖1所示.

    在角運(yùn)動(dòng)環(huán)境下,由于載體參考點(diǎn)ob與加速度計(jì)安裝點(diǎn)P不重合,在加速度計(jì)的輸出中就含有相對(duì)參考點(diǎn)的桿臂效應(yīng)誤差,如式(1)所示

    (1)

    桿臂效應(yīng)引起的干擾加速度表示為

    (2)

    其中第1項(xiàng)定義為桿臂效應(yīng)的向心加速度項(xiàng),第2項(xiàng)定義為桿臂效應(yīng)的切向加速度項(xiàng).

    圖1 坐標(biāo)系間矢量關(guān)系

    桿臂效應(yīng)對(duì)加速度計(jì)測(cè)姿的影響航姿參考系統(tǒng)中加速度計(jì)通過(guò)測(cè)量重力加速度在載體系各坐標(biāo)軸上的投影分量來(lái)獲取水平姿態(tài)角,以y軸為例

    (3)

    由式(2)、(3)可以得到,桿臂效應(yīng)造成的橫滾角誤差Δγ為

    (4)

    在橫滾角γ=0°時(shí),由Δf1,Δf2分別造成的橫滾角誤差Δγ1,Δγ2如圖2所示.

    圖2中,Δγ1為向心加速度造成的姿態(tài)誤差;Δγ2為切向加速度造成的姿態(tài)誤差.由圖2可見(jiàn)隨著角速度、角加速度以及桿臂長(zhǎng)度的增加,桿臂效應(yīng)相應(yīng)增大,加速度計(jì)測(cè)姿誤差也越大,只有通過(guò)對(duì)加速度計(jì)桿臂效應(yīng)進(jìn)行有效的補(bǔ)償,才能保證AHRS系統(tǒng)測(cè)姿精度.

    圖2 桿臂效應(yīng)造成的測(cè)姿誤差

    2 現(xiàn)有桿臂效應(yīng)補(bǔ)償方法的不足

    目前處理?xiàng)U臂效應(yīng)的解析方法主要為低通濾波法和力學(xué)補(bǔ)償法.在實(shí)際工程中二者應(yīng)用廣泛,但也存在其自身的不足.

    2.1 低通濾波法的不足

    從現(xiàn)有文獻(xiàn)看,采用低通濾波法主要應(yīng)用在初始對(duì)準(zhǔn)場(chǎng)景中.此時(shí)載體一般沒(méi)有大的角機(jī)動(dòng),只有微幅晃動(dòng)(振動(dòng)).該環(huán)境下的干擾頻率遠(yuǎn)高于舒拉頻率以及地球自轉(zhuǎn)頻率,可視為高頻干擾[6].但是低通濾波無(wú)法濾除振動(dòng)產(chǎn)生的直流分量.

    設(shè)在振動(dòng)環(huán)境下,載體沿俯仰軸、橫滾軸有頻率相同,相位差為90°的角振動(dòng),即

    (5)

    式中:Ω為振動(dòng)的角頻率,θ為俯仰角,θm為俯仰角的振動(dòng)幅值,γ為橫滾角,γm為橫滾角的振動(dòng)幅值,ψ為方位角.

    由歐拉角微分方程,振動(dòng)環(huán)境下的角速度為

    (6)

    在微幅振動(dòng)環(huán)境下,可以把θ,γ當(dāng)作小角度處理,即

    (7)

    (8)

    由式(8)可見(jiàn),振動(dòng)環(huán)境下向心加速度項(xiàng)存在直流分量,依靠低通濾波無(wú)法將直流分量濾除.

    對(duì)式(6)求角加速度,可得

    在振動(dòng)環(huán)境下角加速度仍為振蕩形式,通過(guò)低通濾波可濾除切向加速度.但在機(jī)動(dòng)環(huán)境下,若角加速度也包含有直流項(xiàng)時(shí),低通濾波無(wú)法濾除角加速度直流項(xiàng).

    2.2 力學(xué)補(bǔ)償法的不足

    (9)

    (10)

    var(a)=2Qω/ΔT2.

    (11)

    3 一種改進(jìn)的桿臂效應(yīng)補(bǔ)償方法

    利用低通濾波法,桿臂效應(yīng)中的向心加速度項(xiàng)會(huì)殘存整流誤差項(xiàng);再者當(dāng)角加速度也含有直流分量時(shí),桿臂效應(yīng)中的切向加速度項(xiàng)也會(huì)出現(xiàn)低通濾波無(wú)法濾除的整流誤差.采用力學(xué)補(bǔ)償法,向心加速度項(xiàng)的求解誤差會(huì)受到陀螺測(cè)量誤差的影響;而通過(guò)角速度微分獲取角加速度,會(huì)引起切向加速度項(xiàng)誤差激劇放大.考慮到多加速度計(jì)可以直接解析地求解角加速度[17-18],可避免角速度微分計(jì)算造成的誤差放大.因此綜合考慮低通濾波法、力學(xué)補(bǔ)償法以及多加速度計(jì)解析求解法,提出一種改進(jìn)的桿臂效應(yīng)補(bǔ)償方法見(jiàn)圖3.對(duì)于桿臂效應(yīng)中的向心加速度,在低于給定角頻率閾值工況下采用低通濾波法,在高于給定角頻率閾值工況下采用力學(xué)補(bǔ)償+低通濾波法.對(duì)桿臂效應(yīng)中的切向加速度項(xiàng),通過(guò)多加速度計(jì)解析求解角加速度.

    圖3 改進(jìn)的桿臂效應(yīng)補(bǔ)償方法

    3.1 基于角頻率閾值判決的向心加速度項(xiàng)補(bǔ)償

    (12)

    則根據(jù)式(12),經(jīng)過(guò)小波去噪后,可認(rèn)為

    (13)

    (14)

    將式(7)代入式(14),即

    (15)

    (16)

    將式(7)代入式(16),即

    (17)

    (18)

    將式(7)代入式(18),即

    (19)

    設(shè)角頻率閾值Ω0為

    Ω0=8|b|/(3γmθm),

    (20)

    當(dāng)Ω≥Ω0時(shí),有

    (21)

    而在Ω<Ω0時(shí),有

    (22)

    由式(21)、(22)可見(jiàn),當(dāng)角頻率Ω大于角頻率閾值Ω0時(shí),采用力學(xué)補(bǔ)償+低通濾波法造成的殘存整流誤差小于直接采用低通濾波造成的整流誤差;而在角頻率Ω小于角頻率閾值Ω0時(shí),直接采用低通濾波造成的整流誤差小于采用力學(xué)補(bǔ)償+低通濾波法造成的殘存整流誤差.

    3.2 利用多加速度計(jì)補(bǔ)償桿臂效應(yīng)切向加速度項(xiàng)

    因微分法求解角加速度會(huì)放大誤差,而低通濾波無(wú)法濾除直流分量,因此提出兩種利用多加速度計(jì)解析求解角加速度的改進(jìn)方法.

    3.2.1 6加速度計(jì)構(gòu)型1

    設(shè)置6加速度計(jì)構(gòu)型,如圖4所示.6個(gè)加速度計(jì)安裝在立方體6個(gè)面的中心,其敏感軸沿著每個(gè)面的對(duì)角線(xiàn).令θb表示加速度計(jì)在載體系中敏感方向矢量,在6加速度計(jì)構(gòu)型其中心位于P點(diǎn),立方體的邊長(zhǎng)為2l時(shí),由式(1)可得單個(gè)加速度計(jì)的輸出表達(dá)式為

    (23)

    圖4 六加速度計(jì)構(gòu)型1

    該構(gòu)型方案的安裝參數(shù)矩陣

    將安裝參數(shù)矩陣代入式(23),可得角加速度

    (24)

    (25)

    3.2.2 6加速度計(jì)構(gòu)型2

    構(gòu)型1中加速度計(jì)的布局相對(duì)6個(gè)基準(zhǔn)面為傾斜安裝.文獻(xiàn)[20]指出斜置IMU,存在大安裝誤差角,安裝誤差角二次項(xiàng)的影響不能忽略.文獻(xiàn)[21]指出斜裝形式下的標(biāo)定需要:1)設(shè)計(jì)傾斜的標(biāo)定工裝;2)設(shè)計(jì)專(zhuān)門(mén)的斜裝標(biāo)定算法.由此可見(jiàn)構(gòu)型1中加速度計(jì)的布局對(duì)實(shí)際安裝以及標(biāo)定都帶來(lái)一定的困難.文獻(xiàn)[22]指出正交雙加速度計(jì)可消除安裝誤差角影響.文獻(xiàn)[23]中給出了一種便于安裝的6加速度計(jì)構(gòu)型,但該方案將多個(gè)加速度計(jì)安裝在同一點(diǎn),若采用體積較大的石英撓性加速度計(jì),會(huì)產(chǎn)生較大的安裝誤差.為此設(shè)計(jì)了另一種構(gòu)型:6加速度計(jì)構(gòu)型2,如圖5所示.將各加速度計(jì)的安裝位置移至各基準(zhǔn)面的中心,避免了將多個(gè)加速度計(jì)安裝在同一點(diǎn)造成的安裝誤差.各加速度計(jì)距離質(zhì)心的距離均為l.同時(shí)構(gòu)型2不存在大安裝誤差角問(wèn)題.

    圖5 6加速度計(jì)構(gòu)型2

    該構(gòu)型方案的安裝參數(shù)矩陣

    代入式(23),可得角加速度為

    (26)

    (27)

    相比構(gòu)型1,構(gòu)型2在振動(dòng)環(huán)境下會(huì)有整流殘差,且隨著角頻率、振幅的增加,其殘留整流誤差也隨之增大.對(duì)比式(24)及式(26),在角加速度項(xiàng)含有直流分量的情況下,構(gòu)型1能很好地補(bǔ)償切向加速度,而構(gòu)型2求解角加速度的誤差項(xiàng)中含有角速度信息,也即是構(gòu)型2求解角加速度的誤差會(huì)隨著角速度的增大而增大.

    4 仿真驗(yàn)證

    4.1 桿臂效應(yīng)向心加速度項(xiàng)補(bǔ)償

    由圖6可見(jiàn),對(duì)于向心加速度的補(bǔ)償,在角頻率大于角頻率閾值時(shí),改進(jìn)算法的殘存整流誤差小于低通濾波法殘存整流誤差.隨著振幅增大,角頻率閾值迅速減小,也即是在大振幅工況下,改進(jìn)算法遠(yuǎn)勝于低通濾波法.

    圖6 改進(jìn)算法與低通濾波算法的比較

    Fig.6 Comparison between improved algorithm and low-pass filtering algorithm

    4.2 桿臂效應(yīng)切向加速度項(xiàng)補(bǔ)償

    在實(shí)際工程上應(yīng)用的MEMS加速度計(jì)其精度已達(dá)到1×10-4g[19].因此在仿真中設(shè)定加速度計(jì)常值漂移服從Gauss分布,均方差為10-4g.

    4.2.1 非振動(dòng)低動(dòng)態(tài)環(huán)境

    4.2.2 非振動(dòng)高動(dòng)態(tài)環(huán)境

    從圖7可見(jiàn),構(gòu)型1解析求解的切向加速度比直接微分法的精度提高了1個(gè)數(shù)量級(jí).構(gòu)型2的求解誤差隨著角速度的增大而增大,但在低動(dòng)態(tài)環(huán)境下構(gòu)型2的求解誤差是可以接受的.在仿真650 s時(shí),構(gòu)型2的求解誤差達(dá)到-0.042(m/s2),與直接微分法的求解誤差相仿,而此時(shí)角速度達(dá)到325(°/s).也即是除了高動(dòng)態(tài)環(huán)境下,一般的工程應(yīng)用也可采用構(gòu)型2.

    4.2.3 振動(dòng)環(huán)境

    設(shè)定振動(dòng)頻率范圍為0~20 Hz,俯仰角的振幅θm與橫滾角的振幅γm設(shè)為10°,仿真時(shí)間為40 s,兩種加速度計(jì)構(gòu)型在振動(dòng)環(huán)境下的求解桿臂效應(yīng)的切向加速度項(xiàng)誤差如圖9所示(以x軸角加速度為例)

    從圖9可看到,振動(dòng)頻率對(duì)構(gòu)型1影響較小,而構(gòu)型2的切向加速度誤差隨著振動(dòng)頻率增加而增大.

    圖7 非振動(dòng)環(huán)境下切向加速度誤差對(duì)比

    Fig.7 Comparison of tangential acceleration errors in non-vibrating environment

    圖8 振動(dòng)環(huán)境下切向加速度誤差對(duì)比

    Fig.8 Comparison of tangential acceleration errors in vibrating environment

    結(jié)合圖7、圖8可看到,無(wú)論是振動(dòng)環(huán)境或非振動(dòng)環(huán)境,低動(dòng)態(tài)或高動(dòng)態(tài),構(gòu)型1的性能總是優(yōu)于構(gòu)型2.但是構(gòu)型1的安裝方式為斜置安裝,需要設(shè)計(jì)專(zhuān)用的標(biāo)定工裝以及斜裝標(biāo)定算法,給工程實(shí)現(xiàn)帶來(lái)一定的難度.構(gòu)型2為正交安裝,可以利用重力加速度的幅值平方g2作為參考基準(zhǔn),在標(biāo)定過(guò)程中不受安裝誤差角的影響.同時(shí)無(wú)須設(shè)計(jì)專(zhuān)用標(biāo)定工裝,給工程實(shí)現(xiàn)帶來(lái)一定便利.

    實(shí)際工程中,慣性器件經(jīng)過(guò)一定時(shí)間的使用其自身性能參數(shù)會(huì)隨時(shí)間的推移與應(yīng)用環(huán)境的變化而發(fā)生改變,同時(shí)在使用過(guò)程中由于摩擦、振動(dòng)等因素的影響,慣性器件的安裝位置、安裝誤差角也可能發(fā)生變化,需重新標(biāo)定才能滿(mǎn)足使用要求.因此對(duì)現(xiàn)場(chǎng)無(wú)精密標(biāo)定設(shè)備、且工況為低振動(dòng)、低動(dòng)態(tài)環(huán)境,優(yōu)先采用構(gòu)型2.而高振動(dòng)、高動(dòng)態(tài)環(huán)境優(yōu)先采用構(gòu)型1.

    4.2.4 內(nèi)桿臂對(duì)多加速度計(jì)測(cè)姿的影響

    由式(24)、式(26)可看到,多加速度計(jì)的內(nèi)桿臂長(zhǎng)度越長(zhǎng),多加速度計(jì)測(cè)姿精度越高.以非振動(dòng)低動(dòng)態(tài)環(huán)境下測(cè)姿為例,內(nèi)桿臂l長(zhǎng)度范圍為1 cm~4 cm,構(gòu)型1和構(gòu)型2的切向加速度誤差如圖9所示.

    圖9 內(nèi)桿臂長(zhǎng)度對(duì)加速度計(jì)測(cè)姿的影響

    Fig.9 Influence of inner lever arm on accelerometer attitude measurement

    從圖9可以看到構(gòu)型1和構(gòu)型2內(nèi)桿臂l越大,求解的角加速度誤差越小.但是在實(shí)際工程中,儀器安裝的空間總是有限的,為提高求解精度在有限的安裝空間里應(yīng)盡可能增大內(nèi)桿臂長(zhǎng)度.

    5 結(jié) 論

    本文研究了桿臂效應(yīng)誤差對(duì)加速度計(jì)測(cè)姿精度的影響,針對(duì)低通濾波法與力學(xué)補(bǔ)償法各自的不足,提出了一種改進(jìn)的桿臂效應(yīng)誤差補(bǔ)償方案.1)對(duì)向心加速度項(xiàng),以振動(dòng)角頻率為判別標(biāo)準(zhǔn),在低于給定角頻率閾值時(shí)采用低通濾波法,在高于給定角頻率閾值時(shí)采用力學(xué)補(bǔ)償+低通濾波法.與傳統(tǒng)的低通濾波法對(duì)比,改進(jìn)算法顯著提高了向心加速度項(xiàng)的補(bǔ)償精度.2)對(duì)切向加速度項(xiàng),設(shè)計(jì)了兩種多加速度計(jì)構(gòu)型方式,通過(guò)多加速度計(jì)解析求解角加速度,避免了角速度直接微分造成的誤差放大.3)對(duì)加速度計(jì)構(gòu)型1和構(gòu)型2在三種工況環(huán)境下的求解精度進(jìn)行了分析,同時(shí)根據(jù)構(gòu)型1、構(gòu)型2標(biāo)定參數(shù)的難易,確定了構(gòu)型1和構(gòu)型2的適用范圍.

    猜你喜歡
    角頻率角加速度通濾波
    基于頭部運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)與腦損傷關(guān)系的顱腦創(chuàng)傷機(jī)制研究進(jìn)展
    孤島微電網(wǎng)的分布式有限時(shí)間事件觸發(fā)二次協(xié)調(diào)控制
    聲吶發(fā)射機(jī)負(fù)載阻抗變化仿真分析
    《液壓與氣動(dòng)》常用單位的規(guī)范
    基于模糊控制的自適應(yīng)虛擬同步發(fā)電機(jī)控制策略
    廣東電力(2020年1期)2020-03-03 10:13:24
    巧用向心力水平分量推導(dǎo)彈簧振子角頻率公式
    非對(duì)易相空間中研究電子在磁結(jié)構(gòu)中的傳輸特性
    二階有源低通濾波電路的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)
    電子制作(2017年1期)2017-05-17 03:54:07
    基于復(fù)帶通濾波的智能電表量測(cè)算法及其DSP實(shí)現(xiàn)
    基于頻域分析和低通濾波的光伏并網(wǎng)逆變器諧振抑制研究
    嫩草影院入口| 手机成人av网站| 亚洲专区中文字幕在线| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 国产精品久久视频播放| 中出人妻视频一区二区| 亚洲欧美日韩东京热| 午夜视频精品福利| 日韩三级视频一区二区三区| 禁无遮挡网站| 真实男女啪啪啪动态图| 久久香蕉精品热| 国产高清激情床上av| 日本a在线网址| aaaaa片日本免费| 一级毛片精品| 老汉色∧v一级毛片| 久久99热这里只有精品18| 制服丝袜大香蕉在线| 国产日本99.免费观看| 99热精品在线国产| 日韩免费av在线播放| 岛国视频午夜一区免费看| 18美女黄网站色大片免费观看| 亚洲国产色片| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产免费男女视频| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产亚洲精品av在线| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 啦啦啦韩国在线观看视频| 高清在线国产一区| 老司机福利观看| 成人无遮挡网站| 中文字幕久久专区| 日本三级黄在线观看| 少妇的丰满在线观看| 午夜福利成人在线免费观看| 两个人看的免费小视频| 12—13女人毛片做爰片一| 深夜精品福利| 女警被强在线播放| 成人精品一区二区免费| 无遮挡黄片免费观看| 成在线人永久免费视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 在线观看66精品国产| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| cao死你这个sao货| 色av中文字幕| 国产乱人伦免费视频| 午夜福利欧美成人| 久久久久国内视频| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲精品在线观看二区| 岛国在线免费视频观看| 制服人妻中文乱码| 1000部很黄的大片| av在线天堂中文字幕| 欧美3d第一页| 国产精品一区二区精品视频观看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 美女 人体艺术 gogo| 免费观看精品视频网站| 久久欧美精品欧美久久欧美| 叶爱在线成人免费视频播放| 首页视频小说图片口味搜索| 岛国在线观看网站| 亚洲激情在线av| 日韩高清综合在线| 一级毛片精品| 波多野结衣高清无吗| 久久久久久国产a免费观看| 午夜激情欧美在线| 岛国在线观看网站| 午夜免费观看网址| 欧美日韩福利视频一区二区| 韩国av一区二区三区四区| 2021天堂中文幕一二区在线观| 黄色视频,在线免费观看| 成年免费大片在线观看| 网址你懂的国产日韩在线| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| a级毛片在线看网站| 国产高清videossex| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| ponron亚洲| 黄色 视频免费看| 国产成人啪精品午夜网站| 国产久久久一区二区三区| 91老司机精品| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产亚洲av高清不卡| 嫩草影视91久久| 国产私拍福利视频在线观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 亚洲欧美日韩东京热| 国产成人系列免费观看| 亚洲专区字幕在线| 国产高清三级在线| 老司机在亚洲福利影院| ponron亚洲| 国产精品久久久久久精品电影| 国产成人精品久久二区二区91| 欧美另类亚洲清纯唯美| 一二三四在线观看免费中文在| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 日韩高清综合在线| 波多野结衣巨乳人妻| 日本与韩国留学比较| 狠狠狠狠99中文字幕| 99热这里只有精品一区 | 色噜噜av男人的天堂激情| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 精品无人区乱码1区二区| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产三级在线视频| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 美女高潮的动态| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产高清激情床上av| 免费观看的影片在线观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 99国产极品粉嫩在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 日本三级黄在线观看| 动漫黄色视频在线观看| 九九热线精品视视频播放| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 搞女人的毛片| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 色噜噜av男人的天堂激情| 香蕉av资源在线| 亚洲国产欧美人成| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 宅男免费午夜| 99久久精品国产亚洲精品| 欧美精品啪啪一区二区三区| 国产91精品成人一区二区三区| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产精品av视频在线免费观看| 十八禁人妻一区二区| 日日夜夜操网爽| 亚洲乱码一区二区免费版| 日韩av在线大香蕉| 国产激情欧美一区二区| avwww免费| 毛片女人毛片| 亚洲国产欧美网| 亚洲国产精品999在线| 亚洲五月天丁香| 日韩大尺度精品在线看网址| 美女午夜性视频免费| 国产成人影院久久av| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲成人中文字幕在线播放| 1024手机看黄色片| 又黄又粗又硬又大视频| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲欧美日韩高清专用| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 18禁国产床啪视频网站| 日本黄色片子视频| 老汉色∧v一级毛片| 精品国产乱码久久久久久男人| 久久伊人香网站| 日韩中文字幕欧美一区二区| 草草在线视频免费看| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲成人中文字幕在线播放| 久久中文看片网| 久久久色成人| 国产探花在线观看一区二区| 麻豆久久精品国产亚洲av| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 性色avwww在线观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产精品一区二区精品视频观看| 中文资源天堂在线| 白带黄色成豆腐渣| 丁香欧美五月| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 最近最新免费中文字幕在线| 老司机午夜福利在线观看视频| 国产激情偷乱视频一区二区| 精品不卡国产一区二区三区| www.自偷自拍.com| 在线永久观看黄色视频| av在线天堂中文字幕| 精品欧美国产一区二区三| 精品久久久久久成人av| 国产1区2区3区精品| 搞女人的毛片| 午夜福利高清视频| 日本五十路高清| 亚洲精品美女久久av网站| 两个人视频免费观看高清| 一本一本综合久久| 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 成人av一区二区三区在线看| 亚洲国产看品久久| 麻豆国产97在线/欧美| 我要搜黄色片| 99久久国产精品久久久| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 脱女人内裤的视频| 成人国产综合亚洲| 1000部很黄的大片| 宅男免费午夜| 亚洲七黄色美女视频| 免费观看的影片在线观看| 久久久久性生活片| 成人18禁在线播放| 国产激情欧美一区二区| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 亚洲国产欧美网| 色哟哟哟哟哟哟| 少妇丰满av| 一个人免费在线观看的高清视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 一本久久中文字幕| 亚洲欧美激情综合另类| 国产精品 欧美亚洲| 两个人看的免费小视频| 国产精品乱码一区二三区的特点| 全区人妻精品视频| 波多野结衣高清无吗| 国产精品免费一区二区三区在线| 99国产综合亚洲精品| 禁无遮挡网站| 欧美中文日本在线观看视频| 一本精品99久久精品77| 亚洲专区字幕在线| 亚洲国产精品999在线| 男女床上黄色一级片免费看| 日本免费a在线| 欧美乱妇无乱码| 黄色片一级片一级黄色片| 欧美一级毛片孕妇| 观看免费一级毛片| 可以在线观看毛片的网站| 韩国av一区二区三区四区| 免费av不卡在线播放| 亚洲成人久久性| 免费看a级黄色片| 欧美午夜高清在线| 亚洲熟妇熟女久久| 我要搜黄色片| 国模一区二区三区四区视频 | 国产精品99久久久久久久久| 久久久久久久久中文| 一本综合久久免费| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 日韩精品青青久久久久久| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国产免费av片在线观看野外av| 久久天堂一区二区三区四区| 免费高清视频大片| 露出奶头的视频| 中亚洲国语对白在线视频| 真人一进一出gif抽搐免费| 国产淫片久久久久久久久 | 亚洲av中文字字幕乱码综合| 亚洲 欧美一区二区三区| 婷婷精品国产亚洲av| 男人舔女人的私密视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| www日本黄色视频网| 美女大奶头视频| 麻豆国产97在线/欧美| 岛国在线免费视频观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 女警被强在线播放| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产欧美日韩精品一区二区| 免费无遮挡裸体视频| 一区二区三区高清视频在线| 99re在线观看精品视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 性色av乱码一区二区三区2| 色精品久久人妻99蜜桃| 久99久视频精品免费| 成人亚洲精品av一区二区| 可以在线观看毛片的网站| 757午夜福利合集在线观看| 村上凉子中文字幕在线| 丰满人妻一区二区三区视频av | 午夜福利在线在线| 88av欧美| 最近最新中文字幕大全免费视频| x7x7x7水蜜桃| 午夜精品一区二区三区免费看| 在线观看66精品国产| 国产不卡一卡二| 欧美日韩乱码在线| 桃色一区二区三区在线观看| 成人一区二区视频在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 亚洲,欧美精品.| 亚洲黑人精品在线| 又爽又黄无遮挡网站| 搞女人的毛片| 亚洲国产精品sss在线观看| 91av网站免费观看| 国产单亲对白刺激| 怎么达到女性高潮| 国产99白浆流出| 亚洲精品色激情综合| 桃红色精品国产亚洲av| 99热这里只有是精品50| 成人特级黄色片久久久久久久| 九九久久精品国产亚洲av麻豆 | e午夜精品久久久久久久| 淫妇啪啪啪对白视频| 国产一区二区三区视频了| 日韩三级视频一区二区三区| 高清毛片免费观看视频网站| 国产精品久久电影中文字幕| 日本熟妇午夜| 午夜福利高清视频| 国产精品一区二区三区四区久久| a在线观看视频网站| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 欧美乱码精品一区二区三区| 悠悠久久av| 免费高清视频大片| 真人一进一出gif抽搐免费| 久久久久精品国产欧美久久久| 欧美日韩综合久久久久久 | 国产亚洲精品av在线| 欧美一区二区精品小视频在线| 成人特级av手机在线观看| 国产美女午夜福利| 99热精品在线国产| 久久精品91蜜桃| 97超视频在线观看视频| 后天国语完整版免费观看| 高潮久久久久久久久久久不卡| 九九在线视频观看精品| 国产又色又爽无遮挡免费看| 国产精品女同一区二区软件 | cao死你这个sao货| e午夜精品久久久久久久| 成人精品一区二区免费| 黄色视频,在线免费观看| 国产激情欧美一区二区| 好男人电影高清在线观看| 日本熟妇午夜| 999精品在线视频| 综合色av麻豆| 免费观看精品视频网站| 男人舔女人下体高潮全视频| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 小说图片视频综合网站| 欧美zozozo另类| 中文字幕久久专区| 18禁国产床啪视频网站| 国产精品永久免费网站| 最新中文字幕久久久久 | 国产成人系列免费观看| aaaaa片日本免费| 久久久久久九九精品二区国产| 两性夫妻黄色片| 国产精品亚洲一级av第二区| 亚洲精品久久国产高清桃花| 99视频精品全部免费 在线 | 我的老师免费观看完整版| 国产成人影院久久av| av天堂中文字幕网| 色精品久久人妻99蜜桃| 日韩中文字幕欧美一区二区| 桃红色精品国产亚洲av| 日本黄色视频三级网站网址| tocl精华| 亚洲成人久久性| 色播亚洲综合网| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 国产97色在线日韩免费| 午夜影院日韩av| 热99re8久久精品国产| 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产亚洲av嫩草精品影院| 一级黄色大片毛片| a在线观看视频网站| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 欧美激情在线99| 欧美不卡视频在线免费观看| 一进一出好大好爽视频| 一夜夜www| 女警被强在线播放| 亚洲国产中文字幕在线视频| 免费在线观看成人毛片| 免费在线观看日本一区| 亚洲av片天天在线观看| 99国产精品一区二区三区| 18禁观看日本| 99在线人妻在线中文字幕| 最近最新免费中文字幕在线| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 日韩欧美 国产精品| 日韩欧美三级三区| 欧美黄色片欧美黄色片| 麻豆av在线久日| 两个人看的免费小视频| 啦啦啦免费观看视频1| 免费在线观看亚洲国产| 2021天堂中文幕一二区在线观| 精品一区二区三区四区五区乱码| 色在线成人网| 成人三级做爰电影| 草草在线视频免费看| 级片在线观看| 亚洲精品色激情综合| 精品一区二区三区av网在线观看| 久久精品影院6| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 久久久国产精品麻豆| 中文字幕av在线有码专区| or卡值多少钱| 国产免费男女视频| 夜夜爽天天搞| 亚洲电影在线观看av| 男插女下体视频免费在线播放| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产午夜福利久久久久久| 一本一本综合久久| 亚洲专区中文字幕在线| 国产97色在线日韩免费| 一区福利在线观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 老汉色av国产亚洲站长工具| 啦啦啦韩国在线观看视频| 久久精品综合一区二区三区| netflix在线观看网站| av在线天堂中文字幕| 99国产精品一区二区三区| 免费搜索国产男女视频| 国产精品亚洲一级av第二区| 精品熟女少妇八av免费久了| 欧美又色又爽又黄视频| 欧美中文日本在线观看视频| 日本 av在线| 精品久久久久久久久久久久久| 97超视频在线观看视频| 99热精品在线国产| 嫩草影院精品99| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| а√天堂www在线а√下载| 亚洲国产精品合色在线| 91av网站免费观看| 国语自产精品视频在线第100页| 中国美女看黄片| 日本黄色视频三级网站网址| 99热6这里只有精品| 国产野战对白在线观看| 天堂影院成人在线观看| 宅男免费午夜| 国产精品电影一区二区三区| 成在线人永久免费视频| 天天一区二区日本电影三级| 国产精品 国内视频| 中文亚洲av片在线观看爽| 真人一进一出gif抽搐免费| 日本免费一区二区三区高清不卡| 最新在线观看一区二区三区| 美女午夜性视频免费| 日本在线视频免费播放| 在线免费观看的www视频| 一级毛片女人18水好多| 舔av片在线| 国产午夜精品论理片| 黄色视频,在线免费观看| 国产毛片a区久久久久| 18美女黄网站色大片免费观看| 动漫黄色视频在线观看| 99久久国产精品久久久| 一a级毛片在线观看| 在线播放国产精品三级| 国产成年人精品一区二区| 麻豆一二三区av精品| 精品国产乱码久久久久久男人| 欧美不卡视频在线免费观看| 久久午夜亚洲精品久久| 欧美+亚洲+日韩+国产| 色视频www国产| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 制服人妻中文乱码| 淫秽高清视频在线观看| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 男人的好看免费观看在线视频| 免费在线观看影片大全网站| 国产亚洲欧美98| 久久久国产欧美日韩av| 99热这里只有精品一区 | 精品午夜福利视频在线观看一区| 香蕉av资源在线| 99热精品在线国产| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 99视频精品全部免费 在线 | 亚洲片人在线观看| 精品一区二区三区av网在线观看| 叶爱在线成人免费视频播放| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 91久久精品国产一区二区成人 | 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产 一区 欧美 日韩| 一个人免费在线观看的高清视频| 国产精品1区2区在线观看.| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 男女午夜视频在线观看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 亚洲一区二区三区不卡视频| 一边摸一边抽搐一进一小说| 精品电影一区二区在线| 成人三级做爰电影| АⅤ资源中文在线天堂| 又黄又粗又硬又大视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 好男人电影高清在线观看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 午夜免费激情av| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 99在线人妻在线中文字幕| 天天一区二区日本电影三级| 精品欧美国产一区二区三| 国产精品久久久av美女十八| 午夜精品一区二区三区免费看| 午夜亚洲福利在线播放| 成人特级黄色片久久久久久久| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 怎么达到女性高潮| 岛国在线免费视频观看| 色哟哟哟哟哟哟| 少妇的丰满在线观看| 国产精品免费一区二区三区在线| 欧美日本视频| 这个男人来自地球电影免费观看| 波多野结衣高清无吗| www.精华液| 国产精品日韩av在线免费观看| 日韩精品中文字幕看吧| 欧美色视频一区免费| 国产成人系列免费观看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 制服丝袜大香蕉在线| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 成年女人毛片免费观看观看9| 黄片小视频在线播放| 在线观看舔阴道视频| 久久性视频一级片| 亚洲成人精品中文字幕电影| 男女那种视频在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 国产精品久久久久久久电影 | 免费看光身美女| 久久久国产成人免费| 国产又色又爽无遮挡免费看| 丁香六月欧美| 母亲3免费完整高清在线观看| 日本免费一区二区三区高清不卡| svipshipincom国产片| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 久久久久性生活片| 国内精品美女久久久久久| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 在线播放国产精品三级| 好男人电影高清在线观看| 欧美在线一区亚洲| 精品久久久久久久久久免费视频| 国产一区二区在线观看日韩 | 成年女人永久免费观看视频| 国产精品电影一区二区三区| 一二三四社区在线视频社区8| 国产人伦9x9x在线观看| 国产高清激情床上av| 少妇的丰满在线观看| 国产一区在线观看成人免费| 又爽又黄无遮挡网站| 国产野战对白在线观看| 国产亚洲欧美98| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 欧美色欧美亚洲另类二区| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 两性夫妻黄色片| 悠悠久久av| 成人性生交大片免费视频hd| 1000部很黄的大片| 国产亚洲精品久久久com| av中文乱码字幕在线| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 免费观看人在逋| 国产乱人视频| 亚洲第一电影网av| 久久中文字幕一级|