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    一種旋轉(zhuǎn)電壓注入的電壓開環(huán)控制的直流偏置抑制方法

    2019-12-24 02:54:50張舟云
    微電機 2019年11期
    關(guān)鍵詞:參數(shù)表開環(huán)相電流

    張 冀, 張舟云

    (上海電驅(qū)動股份有限公司,上海 201806)

    0 引 言

    在新能源汽車領域,永磁同步電機以其高功率密度,高效率的優(yōu)點,成為驅(qū)動電機的主流。為了使車輛獲取更高的運行速度,必須對電機進行深度弱磁,最高運行速度常常是額定轉(zhuǎn)速的數(shù)倍以上。與異步電機相比,永磁同步電機的弱磁方法較為復雜,在不同運行區(qū)域呈現(xiàn)出不同的弱磁特性。另外,弱磁特性與電機參數(shù)相關(guān),而電機參數(shù)特別是交直軸的電感會隨著電流急劇變化,因此也會導致弱磁特性的動態(tài)變化。因此永磁同步電機的弱磁方法一直是研究的熱點。目前主要有弱磁電流反饋補償法[1-2]、電壓角補償[3-4]、查表法[5]、q軸電壓誤差法[6]、單PI參數(shù)法[7]等。這些方法在一定程度上給出了弱磁方法的方向,但是對于工程來說,需要考慮電機差異、現(xiàn)場調(diào)試可控性及時效性等問題,因此需要時間成本更低的工程方法。

    一種較為快速有效的永磁同步電機弱磁特性工程整定方法是,在不同的轉(zhuǎn)速區(qū)域,采用電壓開環(huán)給定的方式,使電機直接運行在電壓環(huán)上,由此直接得到電機的控制參數(shù)表。但是,由于逆變器環(huán)節(jié)存在非線性,電機本體存在三相不平衡等制造品質(zhì)因素,使得開環(huán)控制時,三相電流存在直流偏置,且偏置隨著功率上升而增大,這使得電流產(chǎn)生波動,導致電機輸出扭矩也波動。對于大功率電機特別是商用車用電機來說,其峰值扭矩在1000 Nm以上,扭矩波動會產(chǎn)生噪聲以及母線電壓跳變問題,更重要的是會影響控制參數(shù)表獲取時的扭矩精度,嚴重時會制表失敗。

    針對電壓開環(huán)控制時存在的電流偏置問題,本文首先從理論上分析了偏置對交直軸電壓的影響,得到存在旋轉(zhuǎn)干擾電壓分量的結(jié)論,再次設計了偏置抑制算法,通過注入與電頻率同步的旋轉(zhuǎn)電壓來抑制干擾,最后通過實驗驗證了所提方法的可行性與有效性。

    1 理論分析

    1.1 電壓開環(huán)控制

    當電機轉(zhuǎn)速上升至基速以上時,相電壓達到最大,為了繼續(xù)升速或增大輸出功率,需要對d軸增加弱磁電流。電壓矢量會在電壓環(huán)上隨著弱磁電流向uq等于零的方向移動,最終uq過零并停留在MPTV點上,達到該轉(zhuǎn)速點下的最大功率。由于此時電機運行在電壓環(huán)上,如果進行電流閉環(huán)控制,則一旦存在電流擾動或者PI參數(shù)失調(diào),都容易使得調(diào)節(jié)出的電壓矢量超出電壓環(huán),引起過壓故障。

    圖1 電壓開環(huán)控制原理

    電壓開環(huán)控制的實現(xiàn)框圖如圖2所示。dq軸電壓為開環(huán)給定,不同的電壓組合得到不同的dq軸電流和對應的輸出扭矩,通過記錄電流和扭矩,就可以得到電機的控制參數(shù)表。

    圖2 電壓開環(huán)控制實現(xiàn)框圖

    電壓開環(huán)控制的方式具有簡單、不用考慮電機參數(shù)的優(yōu)點,但是由于沒有調(diào)節(jié)器,抗干擾能力不足,僅能用于電機特性的確定,最終還是需要根據(jù)測得的參數(shù)表進行電流閉環(huán)控制。但是,參數(shù)表確定時需要電機應處于穩(wěn)態(tài),既轉(zhuǎn)速、扭矩和電流應保持恒定,才能確定具體的控制參數(shù)。由于逆變器通常是非線性較嚴重的IGBT器件,另外電機本體工藝上也存在三相略微不平衡,因此在工程實測中,開環(huán)控制會導致三相電流出現(xiàn)直流偏置,進而引發(fā)電流波動和扭矩波動,對確定控制參數(shù)造成了困難。

    1.2 直流偏置的影響分析

    若含偏置的三相電流表達式為

    (1)

    式中,I1為a相偏置電流,I2為b相偏置電流。ia,ib,ic分別為a,b,c三相帶偏置的交流電流,ia1,ib1,ic1分別為a,b,c三相理想的無偏置的交流電流。

    轉(zhuǎn)換至靜止坐標系下:

    (2)

    式中,iα,iβ分別為相電流存在偏置時,轉(zhuǎn)換至靜止坐標系下的靜態(tài)電流,iα1,iβ1分別為相電流不存在偏置時,轉(zhuǎn)換至靜止坐標系下的靜態(tài)電流。

    將式(2)轉(zhuǎn)換至旋轉(zhuǎn)坐標系下,可以得到:

    (3)

    式中,id,iq分別為相電流存在偏置時,轉(zhuǎn)換至旋轉(zhuǎn)坐標系下的靜態(tài)電流,id1,iq1分別為相電流不存在偏置時,轉(zhuǎn)換至旋轉(zhuǎn)坐標系下的靜態(tài)電流。

    如果令:

    則式(3)可以重新寫做:

    (4)

    式中,p為微分算子。

    帶擴展反電動勢的dq軸電壓模型為

    (5)

    因此可以計算得到帶偏置情況下的電壓模型為

    (6)

    式中,ud,uq分別為相電流存在偏置時,轉(zhuǎn)換至旋轉(zhuǎn)坐標系下的靜態(tài)電壓,ud1,uq1分別為相電流不存在偏置時,轉(zhuǎn)換至旋轉(zhuǎn)坐標系下的靜態(tài)電壓。

    若忽略定子壓降,可以寫成:

    (7)

    (8)

    考慮到隨著電流上升,Lq急劇下降,電感差增益I(ω+1)(Lq-Ld)相對于電機電壓和功率等級的分量較小,因此忽略后可以得到:

    (9)

    寫成矢量形式后:

    (10)

    1.3 旋轉(zhuǎn)電壓注入

    圖3 干擾電壓矢量dq軸分量

    因此,只要在開環(huán)控制時,只要根據(jù)電流偏置大小,向dq軸分別注入一個旋轉(zhuǎn)的補償電壓矢量,就可以消除電流偏置。且補償電壓矢量為:

    (11)

    對于電驅(qū)動領域來說,通常定義電機逆時針旋轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)速為正,順時針旋轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)速為負,因此補償電壓分量的符號需要根據(jù)電機轉(zhuǎn)速方向來制定,正轉(zhuǎn)速和負轉(zhuǎn)速的補償電壓分量符號相反。由于正反轉(zhuǎn)速下相同扭矩對應的工況分別為電動和發(fā)電工況,因此電動和發(fā)電工況時的補償電壓分量的符號也相反。

    2 實驗驗證

    搭建如圖4所示的對拖臺架,進行算法驗證實驗。由測功機提供轉(zhuǎn)速,被測電機進行電壓開環(huán)控制,被測電機參數(shù)如表1所示,用示波器抓取旋轉(zhuǎn)電壓注入前后的三相電流波形。

    圖4 實驗平臺

    表1 被測電機參數(shù)

    測功機給定4500 r/min,被測電機電壓控制的扭矩分別為125 Nm、175 Nm和210 Nm,對應電機輸出功率分別為59 kW、83 kW和99 kW,注入旋轉(zhuǎn)電壓前后的電流波形如圖5所示??梢钥闯觯S著輸出功率的上升,開環(huán)控制的三相電流中包含的直流偏置也隨之增大,導致三相電流出現(xiàn)不平衡現(xiàn)象,這會導致根據(jù)三相電流和電機轉(zhuǎn)角來計算的dq軸電流也出現(xiàn)波動,同樣也會導致扭矩波動,這些都會影響控制參數(shù)表的精確獲取,而在經(jīng)過旋轉(zhuǎn)電壓注入后,三相電流的平衡性明顯得到了改善,這意味著穩(wěn)定的輸出扭矩和dq軸反饋電流,有利于確定較為精確的控制參數(shù)。

    圖5 4500r/min旋轉(zhuǎn)電壓注入前后電流波形

    測功機給定7500 r/min,被測電機電壓控制的扭矩分別為66 Nm、81 Nm和104 Nm,對應電機輸出功率分別為52 kW、64 kW和82 kW,注入旋轉(zhuǎn)電壓前后的電流波形如圖6所示??梢钥闯觯⑷胄D(zhuǎn)電壓后,也得到了和4500 r/min相同的三相電流平衡性改善的結(jié)果。另外還可以看出,在輸出功率基本一致的條件下,隨著轉(zhuǎn)速的上升,不平衡性進一步加劇,這需要更高幅值的注入電壓,符合理論分析。

    圖6 7500r/min旋轉(zhuǎn)電壓注入前后電流波形

    3 結(jié) 語

    本文提出了一種旋轉(zhuǎn)電壓注入的方法,來抑制電壓開環(huán)控制時三相電流中的直流偏置,從而獲得穩(wěn)定的控制參數(shù)。從理論上分析了直流偏置對交直軸電壓的影響,推導了抑制算法,得到了旋轉(zhuǎn)電壓注入的理論依據(jù),進行了實驗。實驗結(jié)果表明,所提方法對電壓開環(huán)控制時存在的直流偏置具有明顯的抑制作用,算法的有效性和可行性得到了驗證。

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