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    一種基于速度閾值的海底管道內(nèi)檢測(cè)器里程修正方法

    2019-11-01 00:58:28唐建華1通1王懷江1李志華
    中國(guó)海洋平臺(tái) 2019年5期
    關(guān)鍵詞:計(jì)算速度時(shí)間差管節(jié)

    唐建華1, 宋 通1, 王懷江1, 呼 婧, 李志華

    (1.中海石油技術(shù)檢測(cè)有限公司, 天津 300452; 2.北京華航無(wú)線電測(cè)量研究所, 北京 100013)

    0 引 言

    在某次海管檢測(cè)中,管道內(nèi)檢測(cè)器通過(guò)水壓在海底管道內(nèi)運(yùn)行[1],水流速度設(shè)置約0.55 m/s[2],里程按照數(shù)據(jù)采集點(diǎn)個(gè)數(shù)計(jì)算(數(shù)據(jù)行數(shù))[3]。對(duì)照計(jì)算出的里程和管道檢測(cè)信號(hào)中結(jié)構(gòu)件的信號(hào)標(biāo)記結(jié)構(gòu)件的對(duì)應(yīng)位置[4],計(jì)算每?jī)蓚€(gè)焊縫之間的管節(jié)長(zhǎng)度。管節(jié)應(yīng)為12.5 m左右,但是統(tǒng)計(jì)出來(lái)的管節(jié)列表卻有過(guò)長(zhǎng)的異?,F(xiàn)象。

    針對(duì)里程異常已有相關(guān)的修正方法,例如管道地理坐標(biāo)內(nèi)檢測(cè)的里程校正算法[5]、管道測(cè)繪的數(shù)據(jù)處理及融合方法[6]、里程輪打滑原因分析[7]、管內(nèi)定位技術(shù)的現(xiàn)狀[8]和相關(guān)技術(shù)的研究[9]。本文對(duì)本次檢測(cè)的里程異常提出一種基于速度閾值的里程修正方法,并進(jìn)行詳細(xì)分析與修正。

    1 速度分析

    發(fā)球筒到收球桶之間的里程范圍內(nèi)有682 274個(gè)采集點(diǎn),共計(jì)682 274×4=2 729 096個(gè)優(yōu)選里程脈沖幀(1個(gè)采集點(diǎn)對(duì)應(yīng)4個(gè)里程脈沖幀)。里程輪每轉(zhuǎn)1圈觸發(fā)1個(gè)里程幀[10],每幀前進(jìn)3.3 mm,發(fā)球筒到收球桶之間的距離按照采集點(diǎn)計(jì)算約9 006.02 m,如圖1所示,結(jié)合時(shí)間信息(見(jiàn)圖2),可以得到檢測(cè)全程的每2個(gè)采集點(diǎn)之間的速度信息,如圖3所示。

    圖1 采集點(diǎn)數(shù)計(jì)算的里程 圖2 時(shí)間信息

    觀察里程在5.0~6.0 km處的速度可知:速度平緩處在0.545 m/s左右,范圍在0.4~0.7 m/s,如圖4所示;2.0~4.0 km處以及7.8~8.0 km處的速度在2 m/s左右。

    圖3 按照采集點(diǎn)數(shù)解算速度 圖4 里程在5.0~6.0 km處的速度平緩速度值

    圖5 原始速度與采集點(diǎn)之間時(shí)間差關(guān)系

    本次檢測(cè)器的設(shè)置速度在0.55 m/s左右,由圖4可知速度平緩處為正常的運(yùn)行速度,速度范圍在0.4 ~0.7 m/s,因此設(shè)置0.4 ~0.7 m/s為正常的速度范圍用于后續(xù)相關(guān)計(jì)算。

    2 兩個(gè)采集點(diǎn)之間速度與時(shí)間差的關(guān)系

    當(dāng)速度在0.4~0.7 m/s之間,通過(guò)1個(gè)采集點(diǎn)對(duì)應(yīng)的4個(gè)優(yōu)選里程脈沖的里程,結(jié)合采樣頻率的關(guān)系計(jì)算得知:2個(gè)采集點(diǎn)之間的時(shí)間差應(yīng)在19~33 ms。2個(gè)采集點(diǎn)之間的速度與時(shí)間差在同一個(gè)里程處的關(guān)系如圖5所示。

    如圖6所示,在里程為2 475 m處,速度加快為2.2 m/s,2個(gè)采集點(diǎn)之間時(shí)間差減小至6 ms。

    如圖7所示,在里程為3 517 m處,速度減小為0.23 m/s,2個(gè)采集點(diǎn)之間時(shí)間差增加為57 ms。

    圖6 速度過(guò)大與采集點(diǎn)時(shí)間差關(guān)系 圖7 速度過(guò)小與采集點(diǎn)時(shí)間差關(guān)系

    從采集點(diǎn)之間的時(shí)間差與速度之間的關(guān)系可以驗(yàn)證:當(dāng)采集點(diǎn)之間時(shí)間差大于33 ms,速度小于0.4 m/s時(shí),由于里程采樣減慢,數(shù)據(jù)可能丟失;當(dāng)采集點(diǎn)之間時(shí)間差小于19 ms,速度大于0.7 m/s時(shí),由于里程采樣加快,里程可能異常增加。

    3 結(jié)構(gòu)件對(duì)比結(jié)果異常原因

    按照采集點(diǎn)計(jì)算的里程,對(duì)照管道檢測(cè)信號(hào)中結(jié)構(gòu)件的信號(hào),標(biāo)記結(jié)構(gòu)件對(duì)應(yīng)位置,對(duì)824個(gè)檢測(cè)出的結(jié)構(gòu)件里程信息與國(guó)外檢測(cè)器檢測(cè)出的結(jié)構(gòu)件里程信息進(jìn)行比對(duì)。所有結(jié)構(gòu)件按照里程從小到大的順序排列,對(duì)應(yīng)序號(hào)為1~824。

    在正常平穩(wěn)運(yùn)行后進(jìn)入直管段,實(shí)際焊縫之間的管節(jié)長(zhǎng)度應(yīng)為12.5 m左右。但是在與國(guó)外檢測(cè)器結(jié)構(gòu)件里程的對(duì)比表中,有多個(gè)序號(hào)對(duì)應(yīng)的管節(jié)長(zhǎng)度出現(xiàn)異常,如表1所示的序號(hào)對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)件處的管節(jié)長(zhǎng)度均遠(yuǎn)大于12.5 m。因此,結(jié)構(gòu)件之間的管節(jié)長(zhǎng)度可能出現(xiàn)異常。

    為確定這一結(jié)論,按照異常管節(jié)的對(duì)應(yīng)里程,查找圖5中的異常并且判斷數(shù)據(jù)是否丟失(速度過(guò)低)或過(guò)高(里程過(guò)采)。判斷結(jié)果如表1所示。

    表1 異常管節(jié)長(zhǎng)度與異常分析列表

    第一個(gè)異常管節(jié)序號(hào)為238,出現(xiàn)于在進(jìn)入發(fā)球閥后9 117 s,約152 min,里程距離發(fā)球閥2 134.22 m處。

    在管節(jié)長(zhǎng)度異常段,速度也異常,大多有數(shù)據(jù)缺失(速度過(guò)慢)或里程過(guò)采(速度過(guò)大)的情況。序號(hào)為606管段無(wú)速度異常,管節(jié)長(zhǎng)度為25 m左右,可能沒(méi)有數(shù)據(jù)缺失,懷疑少數(shù)了1個(gè)焊縫。

    對(duì)比管節(jié)長(zhǎng)度,發(fā)現(xiàn)當(dāng)速度范圍在0.4~0.7 m/s,平均速度在0.545 m/s左右時(shí),管節(jié)長(zhǎng)度在正常范圍內(nèi)。

    因此,需對(duì)速度進(jìn)行0.4~0.7 m/s的閾值限制,并且對(duì)超出速度閾值的里程,按照0.545 m/s的預(yù)測(cè)速度進(jìn)行修復(fù)。

    4 里程缺失距離估算

    速度異常減小會(huì)使里程缺失,造成數(shù)據(jù)缺失。設(shè)置速度下限為0.4 m/s,當(dāng)速度小于0.4 m/s時(shí),視為里程缺失。

    根據(jù)對(duì)平均速度以及里程脈沖數(shù)與采樣點(diǎn)數(shù)的關(guān)系計(jì)算得知:當(dāng)速度為0.545 m/s時(shí),采樣點(diǎn)間的時(shí)間差應(yīng)為24.22 ms;當(dāng)速度達(dá)到下限0.4 m/s時(shí),采集點(diǎn)間的時(shí)間差達(dá)到上限33 ms。若兩采集點(diǎn)之間時(shí)間差大于33 ms,則視為里程失效,記錄停采時(shí)間的開(kāi)端與結(jié)尾(減去已經(jīng)記錄的采樣點(diǎn)時(shí)間間隔24.22 ms),得到缺失里程對(duì)應(yīng)的時(shí)間,乘以預(yù)測(cè)速度0.545 m/s,計(jì)算出從發(fā)球端到收球端缺失里程為195.08 m。按照國(guó)外檢測(cè)器的收發(fā)球端間里程9 060.81 m計(jì)算,缺失里程占總里程的2.15%,如表2所示。

    表2 停止采集的時(shí)間段與缺失里程長(zhǎng)度統(tǒng)計(jì)表

    當(dāng)一段里程的速度小于0.4 m/s時(shí),對(duì)應(yīng)的時(shí)間段為停采時(shí)間段,這段停采時(shí)間的值為停采時(shí)間結(jié)尾減去停采時(shí)間開(kāi)端。

    5 基于速度閾值修正里程

    5.1 方法介紹

    (1) 當(dāng)速度范圍在0.4~0.7 m/s時(shí),保留里程相對(duì)變化值。

    (2) 當(dāng)速度在正常范圍之外時(shí),此段里程長(zhǎng)度也是異常的,可用對(duì)應(yīng)變化時(shí)間乘以0.545 m/s的預(yù)測(cè)速度,得到預(yù)測(cè)的里程,進(jìn)行里程相對(duì)變化值的替換。

    (3) 將每一段里程相對(duì)變化值進(jìn)行累加,得到修正后里程。

    (4) 參數(shù)設(shè)置:

    ① 設(shè)置計(jì)算速度的采集點(diǎn)間隔,即按照幾個(gè)采集點(diǎn)之間的里程差除以時(shí)間差求速度。采集點(diǎn)間隔可設(shè)置為正整數(shù):設(shè)置越小,修正越精細(xì);設(shè)置越大,速度趨于該區(qū)間的平均速度。

    ② 正常速度的上限、下限預(yù)設(shè)為0.4 m/s和0.7 m/s。

    ③ 修正后的預(yù)測(cè)速度預(yù)設(shè)為0.545 m/s。

    5.2 修正結(jié)果

    5.2.1 計(jì)算速度的采集點(diǎn)間隔為1幀

    10月15日上午,楚雄某公交公司財(cái)務(wù)人員來(lái)楚雄市開(kāi)發(fā)區(qū)支行辦理小面額存款業(yè)務(wù),網(wǎng)點(diǎn)工作人員看到堆得像小山似的6萬(wàn)元零鈔時(shí),無(wú)懼臟和累,齊心協(xié)力,積極為客戶服務(wù),從整點(diǎn),挑凈,墩齊,扎把到續(xù)存等操作用時(shí)兩個(gè)半小時(shí),準(zhǔn)確無(wú)誤、高效完成了這筆存款業(yè)務(wù)。開(kāi)發(fā)區(qū)支行員工高度的責(zé)任心,貼心的服務(wù),維護(hù)了金融消費(fèi)者對(duì)工行的忠誠(chéng)度、深化了銀企情感紐帶、夯實(shí)了銀企合作基礎(chǔ),深得客戶好評(píng)。

    計(jì)算速度的采集點(diǎn)間隔為1幀,代表計(jì)算速度時(shí)采用2個(gè)采集點(diǎn)之間的里程差除以時(shí)間差。修正后里程如圖8所示,里程修正為9 062.47 m。速度被修正至0.4~0.7 m/s,如圖9所示。

    圖8 采集點(diǎn)間隔為1幀修正后里程 圖9 采集點(diǎn)間隔為1幀修正后速度結(jié)果

    5.2.2 計(jì)算速度的采集點(diǎn)間隔為2幀

    計(jì)算速度的采集點(diǎn)間隔為2幀,代表計(jì)算速度時(shí)采用3個(gè)采集點(diǎn)之間的里程差除以時(shí)間差。修正后里程如圖10所示,里程修正為9 062.18 m。速度被修正至0.4~0.7 m/s,如圖11所示。

    圖10 采集點(diǎn)間隔為2幀修正后里程 圖11 采集點(diǎn)間隔為2幀修正后速度結(jié)果

    5.2.3 計(jì)算速度的采集點(diǎn)間隔為5幀

    計(jì)算速度的采集點(diǎn)間隔為5幀,代表計(jì)算速度時(shí)采用6個(gè)采集點(diǎn)之間的里程差除以時(shí)間差。修正后里程如圖12所示,里程修正為9 071.65 m。速度被修正至0.4~0.7 m/s,如圖13所示。

    圖12 采集點(diǎn)間隔為5幀修正后里程 圖13 采集點(diǎn)間隔為5幀修正后速度結(jié)果

    5.2.4 計(jì)算速度的采集點(diǎn)間隔為10幀

    計(jì)算速度的采集點(diǎn)間隔為10幀,代表計(jì)算速度時(shí)采用11個(gè)采集點(diǎn)之間的里程差除以時(shí)間差。修正后里程如圖14所示,里程修正為9 081.72 m。速度被修正至0.4~0.7 m/s,如圖15所示。

    圖14 采集點(diǎn)間隔為10幀修正后里程 圖15 采集點(diǎn)間隔為10幀修正后速度結(jié)果

    5.3 結(jié)構(gòu)件里程修正結(jié)果

    在不同采集點(diǎn)間隔下,設(shè)置速度閾值進(jìn)行里程修正后,異常管節(jié)長(zhǎng)度的修正結(jié)果如表3所示。

    表3 異常管節(jié)按照速度閾值修正結(jié)果

    從上述結(jié)論可知,本次檢測(cè)缺失了18個(gè)管節(jié)信息,即缺失了18個(gè)焊縫信息。

    5.4 采集點(diǎn)間隔的選擇

    從表3可以看出,不同采集點(diǎn)間隔下的修正后管節(jié)長(zhǎng)度相差較小,但仍有差距,并且總里程也有10~20 m的區(qū)別。因此,分析并選擇合適的采集點(diǎn)間隔,可使里程和管節(jié)長(zhǎng)度被修回至最接近準(zhǔn)確值。

    從圖16可以看出,在速度超出0.4~0.7 m/s范圍內(nèi)時(shí),不同采集點(diǎn)間隔計(jì)算得到的速度異常區(qū)域的速度差別較大。

    圖16 按照不同采集點(diǎn)間隔計(jì)算的速度

    1 976~3 800 m處的異常速度如圖17所示。7 640~7 780 m處的異常速度如圖18所示。可以看出:當(dāng)采集點(diǎn)間隔為5幀或10幀時(shí),許多超速的里程被平均至正常范圍內(nèi),速度閾值沒(méi)有起作用,修正后里程可能比實(shí)際大;采集點(diǎn)間隔為2幀時(shí),雖然每點(diǎn)的速度有變化,但是幾乎并沒(méi)有影響速度異常的判斷,因此對(duì)里程修正結(jié)果影響不大。

    圖17 1 976~3 800 m段的速度

    圖18 7 640~7 780 m段的速度

    經(jīng)過(guò)第1 976~3 800 m里程的修正,與采集點(diǎn)間隔為1幀時(shí)相比,采集點(diǎn)間隔為2幀時(shí)的修正結(jié)果減少了0.4 m,采集點(diǎn)間隔為5幀時(shí)的修正結(jié)果增加7.48 m,采集點(diǎn)間隔為10幀時(shí)的修正結(jié)果增加16.86 m。

    經(jīng)過(guò)第7 640~7 780 m里程的修正,與采集點(diǎn)間隔為1幀時(shí)相比,采集點(diǎn)間隔為2幀時(shí)的修正結(jié)果減少了0.40 m,采集點(diǎn)間隔為5幀時(shí)的修正結(jié)果增加了8.75 m,采集點(diǎn)間隔為10幀時(shí)的修正結(jié)果增加了18.65 m。

    圖19 經(jīng)過(guò)周向角修正后的里程

    綜上所述:當(dāng)采集點(diǎn)間隔為1幀或2幀時(shí),里程修正結(jié)果只有0.40 m的差別;當(dāng)采集點(diǎn)間隔為5幀或10幀時(shí),里程修正受平均速度影響,誤差較大,不予以采用。當(dāng)采集點(diǎn)間隔為1幀時(shí),每2個(gè)采集點(diǎn)之間的速度異常定位較準(zhǔn)確,按照速度閾值進(jìn)行里程修正也較準(zhǔn)確,因此后續(xù)采用采集點(diǎn)間隔為1幀的結(jié)果。

    5.5 加入基于周向角的里程修正

    檢測(cè)器在管道內(nèi)運(yùn)行會(huì)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)現(xiàn)象,此時(shí)里程輪記錄的距離大于實(shí)際管道的切向長(zhǎng)度。因此,需要首先結(jié)合周向角對(duì)里程進(jìn)行修正,然后再進(jìn)行基于速度閾值的修正。周向角修正后,選取采集點(diǎn)間隔為1幀,修正的里程如圖19所示,與未進(jìn)行周向角修正時(shí)的9 062.47 m相比,減小3.9 m,周向角修正后里程為9 058.57 m。

    6 異常管節(jié)修正前后里程與國(guó)外檢測(cè)器檢測(cè)結(jié)果對(duì)照

    將修正后異常管段的里程與國(guó)外檢測(cè)器檢測(cè)的里程結(jié)果進(jìn)行對(duì)比,發(fā)現(xiàn)修正后異常管段的里程與國(guó)外檢測(cè)器的檢測(cè)里程結(jié)果吻合度很高,誤差不到2 m。如表4所示,共計(jì)18個(gè)管節(jié)漏檢,對(duì)應(yīng)的18個(gè)焊縫漏檢均可以從數(shù)量上和位置上對(duì)應(yīng)。

    表4 異常管節(jié)修正后里程與國(guó)外檢測(cè)器檢測(cè)結(jié)果對(duì)照表

    從表4可以看出,修正后的異常管段的里程起始或終止里程誤差最大為1.49 m,異常管段長(zhǎng)度誤差最大為0.65 m,位于序號(hào)666處,此處實(shí)際包含14根管節(jié)。

    通過(guò)限制速度范圍,將管節(jié)的里程修回12.5 m的正常水平或12.5 m的倍數(shù),發(fā)現(xiàn)缺失焊縫信息18個(gè)。另外國(guó)外檢測(cè)器共統(tǒng)計(jì)出12.5 m左右的管節(jié)焊縫701個(gè),本次檢測(cè)共檢測(cè)出焊縫683個(gè),正好統(tǒng)計(jì)出18個(gè)缺失焊縫,缺失的焊縫位置與數(shù)量均可與國(guó)外檢測(cè)器對(duì)應(yīng)。

    7 結(jié) 論

    查找識(shí)別的異常管節(jié)長(zhǎng)度的原因,對(duì)比異常管節(jié)里程區(qū)域速度與采集點(diǎn)的時(shí)間差,發(fā)現(xiàn)里程存在數(shù)據(jù)缺失或過(guò)采現(xiàn)象。限制正常管段的速度范圍為0.4 ~0.7 m/s,將異常管段中的異常速度修正回0.545 m/s,可將異常管段的里程修復(fù),從而實(shí)現(xiàn)整體里程的修復(fù)。得出結(jié)論如下:

    (1) 對(duì)比發(fā)球筒與收球桶之間的里程,采集點(diǎn)計(jì)算出9 017.13 m,修正后的里程約為9 058.57 m,國(guó)外檢測(cè)器檢測(cè)的距離為9 060.81 m。修正后的收發(fā)球筒間里程與國(guó)外檢測(cè)器里程相差2.24 m,占總里程0.025%。

    (2) 按照0.4 m/s速度以下視為里程缺失,收發(fā)球筒之間里程缺失約195.08 m,占總里程的2.15%。

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