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    基于慣性傳感器的動(dòng)作捕捉系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2019-09-25 09:43:58
    關(guān)鍵詞:慣性數(shù)據(jù)處理終端

    (1.國(guó)營(yíng)長(zhǎng)虹機(jī)械廠,廣西 桂林 541003; 2.北京航天測(cè)控技術(shù)有限公司,北京 100041)

    0 引言

    動(dòng)作捕捉技術(shù)是通過(guò)數(shù)字測(cè)量技術(shù)實(shí)時(shí)獲取人體的三維運(yùn)動(dòng)信息,然后對(duì)信息進(jìn)行分析和使用。弗萊舍在1915年發(fā)明的動(dòng)態(tài)遮罩技術(shù)被認(rèn)為是動(dòng)作捕捉技術(shù)的始祖。20世紀(jì)70年代,紐約計(jì)算機(jī)圖形實(shí)驗(yàn)室設(shè)計(jì)了一種光學(xué)動(dòng)作捕捉裝置,能夠?qū)崟r(shí)地在屏幕上顯示演員的動(dòng)作,成為了現(xiàn)代動(dòng)作捕捉技術(shù)的起始[1]?,F(xiàn)代動(dòng)作捕捉系統(tǒng)基于捕捉原理的不同,包括聲學(xué)式、電磁式、光學(xué)式、機(jī)械式、視頻捕捉式和慣性式[2]。聲學(xué)式和電磁式的捕捉系統(tǒng)精度比較差,且受環(huán)境噪聲和磁場(chǎng)的影響比較大[3];光學(xué)式的捕捉系統(tǒng)精度高,但安裝復(fù)雜,成本高和對(duì)環(huán)境要求高;機(jī)械式的動(dòng)作系統(tǒng)穿戴困難,且會(huì)影響人體的自由活動(dòng);視頻捕捉式的捕捉系統(tǒng)雖然不需要在人體身上佩戴傳感節(jié)點(diǎn),但算法復(fù)雜,實(shí)現(xiàn)難度大?;趹T性傳感器的動(dòng)作捕捉系統(tǒng),其具有便攜穿戴、操作簡(jiǎn)單和成本低廉的特點(diǎn),能夠不受時(shí)間和地點(diǎn)的限制,持續(xù)不斷地采集人體各個(gè)部位的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)信息,在跌倒監(jiān)測(cè)、體育訓(xùn)練、軍事訓(xùn)練、體感游戲、虛擬現(xiàn)實(shí)和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)方面都得到了廣泛應(yīng)用[4]。例如在跌倒監(jiān)測(cè)方面,通過(guò)在手腕或其他部位佩戴慣性傳感器,實(shí)時(shí)采集佩戴部位的加速度、角速度等信息,當(dāng)人體突然跌倒時(shí),佩戴部位的慣性數(shù)據(jù)會(huì)發(fā)生突然變化,從而判斷出人體發(fā)生跌倒,及時(shí)向家屬和醫(yī)護(hù)人員進(jìn)行求助。

    典型的基于慣性傳感器的動(dòng)作捕捉系統(tǒng)主要由慣性傳感器節(jié)點(diǎn)、數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)和遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)處理終端三部分組成[5-6]。慣性傳感器節(jié)點(diǎn)通過(guò)采集人體相應(yīng)部位的運(yùn)動(dòng)慣性數(shù)據(jù)如:加速度和角速度等數(shù)據(jù);數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)將傳感器節(jié)點(diǎn)采集的慣性信息進(jìn)行整合和處理,通過(guò)有線或無(wú)線的方式發(fā)送到處理終端。遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)處理終端對(duì)接收自傳輸節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理、存儲(chǔ)和顯示,以備下一步的應(yīng)用。

    目前,美國(guó)Inertiallabs公司已經(jīng)推出了商業(yè)化的慣性式動(dòng)作捕捉系統(tǒng)3Dsuit,荷蘭的Xsens公司也推出了自己的Xsens MVN慣性動(dòng)作捕捉系統(tǒng)[7],兩者都可以實(shí)時(shí)采集人體各部位的姿態(tài)數(shù)據(jù),快速地完成人體姿態(tài)地測(cè)量,已經(jīng)廣泛應(yīng)用與國(guó)外的CG電影制作。當(dāng)前國(guó)內(nèi)慣性式動(dòng)作捕捉系統(tǒng)的商業(yè)化的程度比較低,大多數(shù)仍停留在實(shí)驗(yàn)室階段,浙江大學(xué)的李啟雷等人研發(fā)的慣性式動(dòng)作捕捉系統(tǒng)[8],可以采集人體運(yùn)動(dòng)的加速度和磁力數(shù)據(jù);中國(guó)科學(xué)院大學(xué)的汪俊等人所設(shè)計(jì)的慣性動(dòng)作捕捉系統(tǒng)[9],各慣性傳感器節(jié)點(diǎn)通過(guò)無(wú)線WIFI模塊進(jìn)行連接,節(jié)點(diǎn)的體積較大;馬杰和劉莉琛兩人所在的團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了基于Zigbee通訊的慣性式動(dòng)作捕捉系統(tǒng)[10-11],但Zigbee的通訊速率限制了捕捉系統(tǒng)的采樣速度與精度。

    本文基于當(dāng)前對(duì)慣性式動(dòng)作捕捉系統(tǒng)的研究,提出了一種基于慣性傳感器的動(dòng)作捕捉系統(tǒng),各慣性傳感器節(jié)點(diǎn)與數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)間通過(guò)485總線進(jìn)行連接,數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)與數(shù)據(jù)處理終端間通過(guò)無(wú)線WIFI通訊進(jìn)行數(shù)據(jù)交換[12],在減小傳感器節(jié)點(diǎn)體積的同時(shí),提高了動(dòng)作捕捉系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸速率,極大提高了人體的活動(dòng)范圍,具有成本低、可靠性高和穿戴方便等特點(diǎn)。

    1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及原理

    本文所設(shè)計(jì)的慣性式動(dòng)作捕捉系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)如圖1所示。慣性式動(dòng)作捕捉系統(tǒng)包括MEMS慣性傳感器節(jié)點(diǎn)、數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)、數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)和數(shù)據(jù)處理終端四部分組成。慣性傳感器節(jié)點(diǎn)佩戴在人體的手部、腳部等各個(gè)部位,實(shí)時(shí)采集各部位的慣性運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)按照一定的采樣頻率通過(guò)485總線向各個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)發(fā)送請(qǐng)求慣性數(shù)據(jù)的指令,傳感器節(jié)點(diǎn)在接收到請(qǐng)求指令后,通過(guò)485總線將慣性運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)發(fā)送到數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)。數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)在完成一次對(duì)485總線上所有傳感器節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)采集后,對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行打包,然后通過(guò)WIFI發(fā)送到數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)。數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)在接收到數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)發(fā)送來(lái)的數(shù)據(jù)后,通過(guò)USB將數(shù)據(jù)發(fā)送至數(shù)據(jù)處理終端。數(shù)據(jù)處理終端對(duì)接收到的慣性運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)包進(jìn)行校驗(yàn)、處理、存儲(chǔ)和顯示,完成一次完整的慣性運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的傳輸流程。

    圖1 慣性式動(dòng)作捕捉系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖

    2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

    2.1 慣性傳感器節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)

    圖2所示是慣性傳感器節(jié)點(diǎn)的硬件設(shè)計(jì)圖,慣性傳感器節(jié)點(diǎn)板載一個(gè)型號(hào)為MPU9150的九軸慣性傳感器芯片,STM32F051主控芯片通過(guò)I2C接口即可讀取慣性傳感器所采集的三軸加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)與磁力計(jì)數(shù)據(jù)。節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展多路AD采集接口,擴(kuò)展接口可以連接肌電傳感器等生理信號(hào)傳感器,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)更多人體運(yùn)動(dòng)生理數(shù)據(jù)的采集。各個(gè)傳感器、主控芯片與485通訊芯片通過(guò)一個(gè)3.3V的低壓差線性穩(wěn)壓芯片進(jìn)行供電,以減少電源的紋波噪聲對(duì)傳感器輸出信號(hào)的影響。

    圖2 慣性傳感器節(jié)點(diǎn)的硬件設(shè)計(jì)

    2.2 數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)

    數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)的硬件設(shè)計(jì)圖如圖3所示,節(jié)點(diǎn)上各個(gè)芯片通過(guò)3.3 V線性穩(wěn)壓芯片進(jìn)行供電,STM32F405主控芯片通過(guò)485總線向各個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)發(fā)送慣性數(shù)據(jù)請(qǐng)求指令,然后接收各個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)發(fā)送來(lái)的慣性數(shù)據(jù)。對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)和打包后,通過(guò)SPI總線發(fā)送至CC3200芯片。

    圖3 數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)的硬件設(shè)計(jì)

    CC3200是TI公司推出的一款具有片上SOC的WIFI通信芯片,支持站點(diǎn)(STA,Station)和無(wú)線接入點(diǎn)(AP,Access Point)兩種工作模式,在TCP通信協(xié)議下可以達(dá)到12 Mbps的通信速率,在UDP連接下可以達(dá)到16 Mbps的通信速率。同時(shí)CC3200內(nèi)部具有一個(gè)Cortex-M4核心的專用ARM CPU,負(fù)責(zé)建立兩個(gè)設(shè)備之間的WIFI連接和協(xié)議通訊,使得主控芯片可以免于無(wú)線通信的處理負(fù)擔(dān),提高數(shù)據(jù)的處理速度。CC3200在通過(guò)SPI接收到自STM32F405發(fā)送的慣性數(shù)據(jù)后,通過(guò)WIFI通訊發(fā)送至數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)。

    2.3 數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)

    圖4所示是數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的硬件設(shè)計(jì)圖,數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的CC3200在接收到數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)發(fā)送來(lái)的運(yùn)動(dòng)慣性數(shù)據(jù)幀后,向主控芯片發(fā)送外部中斷,主控芯片在接收到外部中斷后,通過(guò)SPI接口讀取CC3200接收到的慣性數(shù)據(jù)幀,然后通過(guò)ULIP接口將數(shù)據(jù)經(jīng)USB3300芯片發(fā)送至數(shù)據(jù)處理設(shè)備。USB3300是一款支持USB2.0 High Speed 的PHY芯片,其最高可以達(dá)到480 Mbps的通信速度,滿足所設(shè)計(jì)的動(dòng)作捕捉系統(tǒng)對(duì)數(shù)據(jù)傳輸速率的要求。

    圖4 數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的硬件設(shè)計(jì)

    3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    3.1 慣性傳感器節(jié)點(diǎn)的軟件設(shè)計(jì)

    慣性傳感器節(jié)點(diǎn)的軟件流程圖如圖5所示,傳感器節(jié)點(diǎn)在上電后,stm32主控MCU按照設(shè)定的采樣頻率對(duì)定時(shí)器中斷進(jìn)行初始化,然后對(duì)I2C和USART通訊接口進(jìn)行初始化,等待定時(shí)器中斷的置位,通過(guò)I2C接口讀取MPU9150傳感器的三軸加速度、角速度和磁力計(jì)數(shù)據(jù),將數(shù)據(jù)保持到緩存buffer中,等待下次定時(shí)中斷的出現(xiàn),對(duì)緩存buffer中的數(shù)據(jù)進(jìn)行更新。在循環(huán)采集的過(guò)程中,當(dāng)數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)向傳感器節(jié)點(diǎn)發(fā)送請(qǐng)求指令的數(shù)據(jù)幀后,傳感器節(jié)點(diǎn)的串口接收中斷置位,程序進(jìn)入串口中斷服務(wù)函數(shù)中,首先對(duì)接收的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行校驗(yàn),保證接收數(shù)據(jù)幀是完整無(wú)誤的,然后判斷數(shù)據(jù)幀是否為針對(duì)本節(jié)點(diǎn)的請(qǐng)求數(shù)據(jù)指令幀,如果指令請(qǐng)求地址與本節(jié)點(diǎn)地址相同,程序?qū)?duì)緩存buffer中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)進(jìn)行打包和校驗(yàn),然后使能串口將節(jié)點(diǎn)慣性數(shù)據(jù)幀發(fā)送至數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn),最后退出串口接收中斷服務(wù)函數(shù)。

    圖5 慣性傳感器節(jié)點(diǎn)的軟件流程圖

    為保證慣性傳感器節(jié)點(diǎn)與數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃裕乐褂捎跀?shù)據(jù)丟包而產(chǎn)生數(shù)據(jù)異常,節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)交換采用ModBus通信協(xié)議,通過(guò)數(shù)據(jù)幀中的CRC16校驗(yàn)碼保證數(shù)據(jù)的有效性,表1所示為慣性傳感器節(jié)點(diǎn)發(fā)送的慣性數(shù)據(jù)幀定義。如果數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)接收數(shù)據(jù)幀異常,數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)將向相應(yīng)節(jié)點(diǎn)重新發(fā)送請(qǐng)求數(shù)據(jù)指令。

    表1 傳感器節(jié)點(diǎn)慣性數(shù)據(jù)幀定義

    3.2 數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)的軟件設(shè)計(jì)

    圖6所示,數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)在上電后,對(duì)stm32的各個(gè)外設(shè)進(jìn)行初始化,首先按照系統(tǒng)允許的傳感器節(jié)點(diǎn)地址范圍,依次發(fā)送對(duì)應(yīng)各節(jié)點(diǎn)地址的請(qǐng)求慣性數(shù)據(jù)指令幀,如果485總線上存在相應(yīng)地址的傳感器節(jié)點(diǎn),該節(jié)點(diǎn)將回復(fù)慣性數(shù)據(jù)幀。當(dāng)數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)接收到傳感器節(jié)點(diǎn)發(fā)送來(lái)的數(shù)據(jù),且校驗(yàn)成功后,就將對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)地址存儲(chǔ)到節(jié)點(diǎn)輪詢地址表中,生成完整的節(jié)點(diǎn)輪詢地址表。按照系統(tǒng)設(shè)定的采樣頻率使能定時(shí)器中斷,當(dāng)中斷標(biāo)志置位后,數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)按照節(jié)點(diǎn)輪詢地址表依次向各個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)發(fā)送指令幀,請(qǐng)求慣性數(shù)據(jù),在接收到慣性數(shù)據(jù)幀并校驗(yàn)成功后,保存至緩存buffer中。完成節(jié)點(diǎn)輪詢地址表中所有傳感器節(jié)點(diǎn)的輪詢后,對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)和打包,生成數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)的慣性數(shù)據(jù)幀,通過(guò)SPI接口發(fā)送至CC3200無(wú)線通信芯片,通過(guò)WIFI通訊發(fā)送至數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)。

    數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)的程序設(shè)計(jì)中,主控處理器的串口接收和發(fā)送,SPI接口的發(fā)送和接收,均采用DMA傳輸,在數(shù)據(jù)發(fā)送和接收的過(guò)程中,不需要處理器參與操作,可以大大減少處理器的負(fù)擔(dān)。

    圖6 數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)的軟件流程圖

    3.3 數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的軟件設(shè)計(jì)

    數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)作為數(shù)據(jù)處理終端與數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)之間的通訊橋梁,完成數(shù)據(jù)透?jìng)?,其程序的運(yùn)行流程如圖7所示。在上電完成stm32外設(shè)和CC3200的初始化后,當(dāng)數(shù)據(jù)處理終端通過(guò)USB接口向數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)發(fā)送使能數(shù)據(jù)接收的指令后,主控MCU使能外部中斷。當(dāng)CC3200接收到數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)發(fā)送來(lái)的慣性數(shù)據(jù)幀后,向主控MCU發(fā)送一個(gè)脈沖信號(hào),主控MCU在接收到脈沖信號(hào),外部中斷標(biāo)志位置位,主控MCU通過(guò)SPI接口讀取CC3200接收到的慣性數(shù)據(jù)幀,然后通過(guò)USB接口將慣性數(shù)據(jù)幀發(fā)送至數(shù)據(jù)處理終端,完成一次數(shù)據(jù)處理終端與數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)交換。

    圖7 數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的軟件流程圖

    3.4 WIFI通信的軟件設(shè)計(jì)

    圖8所示是數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)和數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)上WIFI通信芯片CC3200各自的軟件流程圖。數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)的WIFI通信芯片被配置為STA模式,其在無(wú)線局域網(wǎng)中是一般客戶端,可以認(rèn)為是我們?nèi)粘J褂玫慕尤霟o(wú)線網(wǎng)的智能手機(jī)。數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)的WIFI通信芯片被配置為AP模式,其可以認(rèn)為是日常生活中所使用的無(wú)線路由器,當(dāng)用戶識(shí)別碼(SSID,Service Set Identifier)被設(shè)置后,數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)向周圍設(shè)備廣播自己的SSID。數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)在掃描到數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)廣播的SSID后,向數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)發(fā)送連接請(qǐng)求命令,數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)在接受連接請(qǐng)求后,向數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)分配IP地址,建立數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)與數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)之間的WIFI通信鏈路。

    圖8 WIFI通信的軟件流程圖

    數(shù)據(jù)鏈路層和網(wǎng)絡(luò)層建立連接后,動(dòng)作捕捉系統(tǒng)使用具有重傳功能的TCP通訊協(xié)議實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)與數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)通訊,以保證節(jié)點(diǎn)之間數(shù)據(jù)通訊的正確性和完整性。如圖所示,配置數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)為TCP服務(wù)器,創(chuàng)建一個(gè)TCP套接字(Socket),綁定IP地址、端口等信息到套接字上,開啟監(jiān)聽,等待TCP客戶端的連接。當(dāng)接收到來(lái)自TCP客戶端的連接請(qǐng)求后,接受請(qǐng)求,建立TCP連接,創(chuàng)建新的套接字用于與TCP客戶端進(jìn)行連接,循環(huán)等待TCP客戶端發(fā)送慣性數(shù)據(jù)幀,在接收到慣性數(shù)據(jù)幀后,向主控MCU發(fā)送脈沖信號(hào)。數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)配置為TCP客戶端,創(chuàng)建套接字以連接到TCP服務(wù)器上,當(dāng)接收到主控MCU發(fā)送來(lái)的慣性數(shù)據(jù)幀后,通過(guò)TCP連接將數(shù)據(jù)幀發(fā)送至TCP服務(wù)器。

    3.5 數(shù)據(jù)處理終端的軟件設(shè)計(jì)

    數(shù)據(jù)處理終端的軟件程序由數(shù)據(jù)處理模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和數(shù)據(jù)顯示模塊三部分組成,數(shù)據(jù)處理終端通過(guò)USB接口接收數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)發(fā)送來(lái)的慣性數(shù)據(jù)幀,對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)和處理,顯示各個(gè)節(jié)點(diǎn)的慣性運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),同時(shí)將各節(jié)點(diǎn)的慣性數(shù)據(jù)儲(chǔ)存到本地文件中,以備后續(xù)進(jìn)一步的處理和使用。

    4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

    基于上述設(shè)計(jì),本文完成了慣性動(dòng)作捕捉系統(tǒng)的硬件與軟件調(diào)試工作,并進(jìn)行了慣性數(shù)據(jù)采集試驗(yàn)。將慣性傳感器節(jié)點(diǎn)附著在身體的腳踝、手腕和手臂等各個(gè)部位,數(shù)據(jù)傳輸節(jié)點(diǎn)以100Hz的采樣頻率采集實(shí)驗(yàn)者在慢走、快走和跑步等多種動(dòng)作下各個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)測(cè)量的慣性運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),通過(guò)WIFI發(fā)送到數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn),數(shù)據(jù)處理終端通過(guò)USB讀取數(shù)據(jù)接收節(jié)點(diǎn)接收到的數(shù)據(jù),保存到本地存儲(chǔ)中。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證,所設(shè)計(jì)的動(dòng)作捕捉系統(tǒng)能夠長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定地采集人體各個(gè)部位的慣性運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù),圖9所示為數(shù)據(jù)處理終端保存在本地的節(jié)點(diǎn)慣性運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)文件。

    圖9 慣性運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)保存文件

    圖10 慢走和跑步下手腕和腳踝加速度信號(hào)

    使用存儲(chǔ)的慣性運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)繪制了人體的手腕和腳踝在慢走和跑步兩種動(dòng)作下加速度的變化曲線,如圖10所示。由圖可以看出,在跑步動(dòng)作下,人體腳踝部位的加速度信號(hào)的變化頻率比慢走動(dòng)作要快,且跑步動(dòng)作加速度信號(hào)的峰值超出慢走動(dòng)作10m/s2左右,這是由于跑步動(dòng)作下人體的步頻比慢走要快,且腳部對(duì)地面的沖擊比慢走動(dòng)作要大。相反,在跑步動(dòng)作下手腕部位的加速度信號(hào)比慢走動(dòng)作下要規(guī)律地多,且跑步動(dòng)作下的加速度峰值為60m/s2左右,慢走動(dòng)作下只有20m/s2左右,這是由于人在跑步動(dòng)作時(shí)手部要進(jìn)行大幅度且有規(guī)律的擺動(dòng),從而保持人體平衡。而慢走狀態(tài)對(duì)人的手部運(yùn)動(dòng)沒有要求,手部的運(yùn)動(dòng)會(huì)更加的自由和隨意。由以上可知,所設(shè)計(jì)的慣性式動(dòng)作捕捉系統(tǒng)采集的不同動(dòng)作下人體各關(guān)節(jié)部位的運(yùn)動(dòng)慣性數(shù)據(jù)的變化特征符合人體運(yùn)動(dòng)的一般規(guī)律,驗(yàn)證了本文所設(shè)計(jì)慣性式動(dòng)作捕捉系統(tǒng)的有效性。

    5 結(jié)束語(yǔ)

    本文基于MPU9150九軸慣性傳感器、CC3200無(wú)線通信芯片等設(shè)備,設(shè)計(jì)了一款基于慣性傳感器的動(dòng)作捕捉系統(tǒng)。通過(guò)在人體各部位佩戴復(fù)數(shù)慣性傳感器節(jié)點(diǎn),實(shí)時(shí)采集人體不同部位的運(yùn)動(dòng)加速度、角速度和磁力計(jì)數(shù)據(jù),通過(guò)WIFI無(wú)線通信發(fā)送至數(shù)據(jù)處理終端,對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)和顯示。所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)成本低、可靠性高,穿戴方便,能夠最大限度地減少捕捉系統(tǒng)對(duì)人體活動(dòng)的限制,具有實(shí)際應(yīng)用意義。后續(xù)將增加數(shù)據(jù)處理終端對(duì)采集的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)一步地處理和分析的功能,將其應(yīng)用于健康監(jiān)測(cè)、康復(fù)訓(xùn)練、體育訓(xùn)練和軍事等多個(gè)領(lǐng)域。

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