露天采石礦山無人機生產(chǎn)調(diào)度指揮體系的構(gòu)建與實施

張中雷，張兵兵，方 翔，余斌杰，葛 坤，崔曉榮

(1.大昌建設集團有限公司，浙江 舟山 316021； 2.宏大爆破有限公司，廣東 廣州 510623)

0 引 言

無人機航測技術(shù)具有速度快、效率高、不受地形地貌限制、三維可視化效果好等特點，已應用在城市測繪、土地整治、水利工程、地質(zhì)災害防控等方面[1-4]。露天礦山規(guī)模大且地形地貌復雜，傳統(tǒng)的測量手段耗時長，人工勞動強度大，不利于生產(chǎn)計劃的及時制定與優(yōu)化調(diào)整。隨著無人機航測技術(shù)的出現(xiàn)，逐漸打破了這一僵局。目前，針對無人機航測在露天礦山方面的研究，朱海斌等[5]利用無人機傾斜攝影技術(shù)，進行了露天礦區(qū)整體測繪工作及精度評價，認為此技術(shù)在大比例地形測繪中具備可行性；趙紅澤等[6]基于小型無人機航攝的特點，利用Pix4D軟件對航拍圖像進行自動識別處理，生成了露天礦山的三維數(shù)字表面模型，極大地提高了工作效率；賈虎軍等[7]采用無人機航測技術(shù)，得到了高精度的尾礦庫數(shù)字地表模型，對于計算堆排量變化范圍、構(gòu)建堆排三維模型等效果較好，為預測尾礦庫的安全穩(wěn)定性提供了依據(jù)；李長青等[8]通過布置少量控制點，借助無人機航測快速地重建了露天礦三維模型，且滿足1∶500的地形測圖精度要求；張玉俠等[9]將無人機傾斜攝影測量成功應用在礦坑及排土場規(guī)模的計算中，精度較高，降低了人工勞動強度，為環(huán)境監(jiān)控提供了科學依據(jù)。此外，劉亮等[10]通過分析近景攝影系統(tǒng)的組成及優(yōu)缺點，認為數(shù)字攝影技術(shù)有助于露天礦山臺階爆破的可視化設計，可以解決當前爆破施工中存在的獲取資料難、建模周期長、精度差等問題。低空無人機航攝應用于露天礦山的土石方量計算，與傳統(tǒng)的DTM三角網(wǎng)法相比，相對誤差不大，為現(xiàn)場實際生產(chǎn)提供了支持[11-12]。

綜上所述，無人機航測技術(shù)在露天礦山領(lǐng)域已有較多應用，主要包括三維模型重建、工程量計算及穩(wěn)定性分析等，側(cè)重于解決露天礦山相關(guān)的具體技術(shù)問題，與露天礦現(xiàn)場生產(chǎn)方面契合度不夠好、銜接程度不高，未能系統(tǒng)地指導露天礦現(xiàn)場實際工作，尤其是在生產(chǎn)調(diào)度指揮方面的研究較少?；诼短斓V生產(chǎn)任務和強度大、現(xiàn)場有序管理難的特點，分析及構(gòu)建無人機在露天礦山生產(chǎn)調(diào)度體系，具有一定的實際意義。

1 工程概況

1.1 工程背景及重難點分析

舟山綠色石化基地位于浙江省舟山市岱山縣大、小魚山島圍墾區(qū)，是國家石油化工“十三五”規(guī)劃重點項目之一，是(浙江)自由貿(mào)易試驗區(qū)建設的重點和核心。舟山綠色石化基地建設前期施工任務主要是在大魚山島東西兩側(cè)實施開山、圍填海工程，為舟山綠色石化基地建設提供必需的建設用地，圍墾后形成深水岸線長約4 000 m，陸域面積約41 km2，擬建成我國島嶼型、現(xiàn)代化、生態(tài)型，具有國際先進水平的煉化一體化石化基地。

露天礦山開采爆破工程是舟山綠色石化基地建設工程的重要組成部分，為石化基地陸域形成及圍堤工程提供石料供應，同時也為石化基地提供建設用地，在整個項目中處于龍頭地位。一期開山爆破工程總工程量3 400萬m3，總工期20個月，由大魚山島、小魚山島在內(nèi)的10個相對獨立的開山區(qū)域組成，開采石料主要用于南防波堤工程、一期陸域形成、西北防波堤工程、大橋接線成陸工程、北部成陸工程等；二期開山爆破工程主要位于一期開山爆破工程的東側(cè)，土石方爆破開采方量約4 800萬m3，開采工期19.5個月，開采區(qū)域由大魚山島1#～7#山體和小魚山島五區(qū)、六區(qū)組成，主要用于魚山大橋接線工程、二期東側(cè)堤工程及陸域形成地基加固工程等。本工程有如下的重點難點。

1) 大規(guī)模石料供需平衡調(diào)度。工程需要進行大規(guī)模、高強度的石料開采，滿足下游不同施工區(qū)域的多家用料單位的石料供應，同時滿足不同用途石料的質(zhì)量要求，包括石渣墊層、堤心拋石、護面塊石、陸地拋石、水下拋石、陸域堆載預壓等，每種石料都有級配、強度、含泥量等方面的要求。

2) 多規(guī)格石高強度安全開采。石料開采規(guī)模大、工期緊、強度高，穩(wěn)產(chǎn)期保持300萬m3/月，日穿爆和挖運量需高達12萬m3左右，加上爆破作業(yè)點多面廣，島上施工單位多、人員雜，采區(qū)臨近多家施工單位臨建區(qū)、綠色石化裝置區(qū)等，爆破區(qū)域周邊環(huán)境復雜，須嚴格控制爆破振動、爆破飛石等爆破負面效應，對爆破技術(shù)管理水平提出很高要求。

1.2 生產(chǎn)調(diào)度體系構(gòu)建的必要性

露天礦山占地面積大，基本上以臺階剝離或者穿孔爆破為主，使得工作面數(shù)目較多，道路設計復雜多變，服務的機械設備也較多。因此，為了確保礦山的安全高效運行，需要及時了解礦山的生產(chǎn)計劃執(zhí)行情況，進而采取行之有效的調(diào)度指令。而傳統(tǒng)的露天礦山調(diào)度指揮系統(tǒng)存在一定的缺陷，以采用全站儀、RTK等測量為主，其數(shù)據(jù)采集耗時長，人力勞動強度大，且由于露天礦山地形的復雜性，一些陡峭位置的數(shù)據(jù)難以獲取，導致了礦山地形數(shù)據(jù)不完整，不利于后期制定合理的生產(chǎn)計劃。同時，存在數(shù)據(jù)更新速度慢、數(shù)據(jù)的可視性效果差等缺陷，不利于跨部門溝通，甚至曲解生產(chǎn)調(diào)度指令；此外，生產(chǎn)主要依靠有經(jīng)驗的人員進行現(xiàn)場指揮，增加了人力成本，也存在指揮不當甚至不可執(zhí)行的情況，難以實現(xiàn)采礦專家的遠程診斷和指導。

而無人機航測技術(shù)測量速度快，10 km2左右的露天礦山，可在兩個小時內(nèi)完成測量。且自帶的數(shù)據(jù)收據(jù)采集及處理軟件的功能強大，可實現(xiàn)航拍數(shù)據(jù)的三維解析，得到露天礦山的三維數(shù)字模型，真實地反映礦山的完整地形地貌及現(xiàn)場施工執(zhí)行情況。在此基礎上，可以獲取礦山的數(shù)字表面模型，三維可視化效果極好，為礦山的生產(chǎn)規(guī)劃設計和礦山實景巡查與執(zhí)行偏差比對分析提供基礎數(shù)據(jù)，為礦山調(diào)度指令的研究與下達、檢查與糾偏提供技術(shù)支撐，也可進行采礦專家的遠程診斷和指導，解決了采礦專家上島難、耗時長、費用高的問題。

2 無人機生產(chǎn)調(diào)度體系的構(gòu)建

2.1 無人機測繪系統(tǒng)選型分析

無人機航測技術(shù)具有測繪效率高、無死角等優(yōu)勢，微型無人機、小型無人機一般搭載攝像頭獲取圖片和錄像，采集的數(shù)據(jù)是定性的，無法滿足礦山定量化測量的要求；中型無人機、大型無人機可以搭載各種礦山測量設備，但投資造價較高，對無人機駕駛員的要求亦較高，不具備經(jīng)濟合理性。因此，基于礦山測量精度和設備投資造價控制的要求，應選擇價廉物美的輕小型民用無人機為搭載平臺，進行露天礦山測量和三維建模。通過綜合分析小型無人機搭載平臺和負載數(shù)據(jù)采集儀器的特點，認為以下四種方案可行：方案一：固定翼無人機正射影像航測；方案二：多旋翼無人機傾斜攝影測量；方案三：多旋翼無人機雷達系統(tǒng)；方案四：機載三維激光掃描系統(tǒng)。

上述四種無人機的露天礦山測量與三維建模系統(tǒng)，因無人機的飛行原理不同，飛行速度和搭載負荷大小存在差異；同時，因為搭載數(shù)據(jù)采集儀器的測量原理不同，測量效率和儀器設備自重也有較大差別。因此，需要進行無人機搭載平臺與負荷的匹配分析(表1)，同時兼顧系統(tǒng)的經(jīng)濟性、實用性，優(yōu)選滿足露天礦山測量與三維建模相關(guān)技術(shù)指標要求的無人機測繪系統(tǒng)。

表1 無人機搭載平臺與負載的匹配分析Table 1 Matching analysis of the platform and load of the UAV

露天礦山測量與三維建模相關(guān)技術(shù)經(jīng)濟指標要求包括測量效率、測量精度和設備系統(tǒng)價格等，建議首選價廉物美的方案一，可選用1∶500、1∶1 000和1∶2 000比例尺測繪，測量精度能滿足礦山宏觀生產(chǎn)調(diào)度需要；方案二、方案三和方案四的測量精度稍高，可進行1∶200和1∶500比例尺測繪，但測量效率降低一個數(shù)量級。方案二投資價格稍高，不失為較好的備選方案，但數(shù)據(jù)后處理軟硬件系統(tǒng)的要求較高；方案三無測點的顏色信息，導致數(shù)據(jù)后處理中的點云分類與提取較難，對點云編輯與處理的要求較高；方案四，當前階段無人機搭載平臺與負載的匹配不太理想，加上價格比較昂貴，暫不推薦使用，但隨著機載三維激光掃描儀的輕便化和高效化的發(fā)展，其整體優(yōu)勢將進一步凸顯。

2.2 無人機調(diào)度指揮系統(tǒng)的架構(gòu)設計

在露天礦山開采過程中，無人機調(diào)度指揮系統(tǒng)架構(gòu)主要包括無人機航攝影像的采集與三維解析，將解析后的航測成果應用在現(xiàn)場生產(chǎn)規(guī)劃及安全生產(chǎn)管理等方面，實現(xiàn)下達及執(zhí)行生產(chǎn)調(diào)度指令的目的，且實現(xiàn)露天礦山生產(chǎn)過程管理水平的PDCA循環(huán)提升(圖1)。其中，執(zhí)行層為無人機調(diào)度系統(tǒng)的技術(shù)支撐，快速準確地獲取礦山的地形地貌信息，生成可視化的礦山采場數(shù)據(jù)。管理層為數(shù)據(jù)的分析及應用階段，將得到的航測數(shù)據(jù)用于指導現(xiàn)場實際生產(chǎn)調(diào)度工作，進行實景巡查和工程量計量等工作，有效保證了礦山的高效生產(chǎn)。具體主要通過以下步驟來實現(xiàn)。

圖1 無人機航測指導生產(chǎn)的流程Fig.1 The process of UAV aerial survey guiding production

1) 航測無人機外業(yè)作業(yè)的準備，包括飛機組裝、地面站安放和相機安裝調(diào)試及地面站軟件檢查與設置和飛行檢查、飛行計劃規(guī)劃設計及繪制，最后上傳飛行計劃，執(zhí)行飛行任務；分別收集航拍外業(yè)作業(yè)獲取的正射影像和POS數(shù)據(jù)，接著進行數(shù)據(jù)預處理，包括POS數(shù)據(jù)的差分和圖像與POS數(shù)據(jù)的匹配，使數(shù)據(jù)格式滿足圖像解析軟件的格式要求。

2) 利用采集的航拍圖像、POS數(shù)據(jù)和輸出坐標系要求，進行初步空三處理，生成未畸變圖像，為后續(xù)控制點匹配和空三加密奠定基礎；輸入控制點，進行控制點匹配，再進行空三加密解析，獲得整體的高精度的礦山三維模型的密集點云；基于礦山的整體三維密集點云，通過專業(yè)的數(shù)據(jù)后處理自動獲取礦山的等高線，在此基礎上進行局部臺階剖面的描圖補充，獲得標準化的數(shù)字線劃地圖；基于數(shù)字線劃地圖，利用數(shù)字礦山軟件進行三維建模并進行礦山三維規(guī)劃與設計；基于礦山的整體三維密集點云，建立礦山的數(shù)字表面模型，再進行數(shù)據(jù)局部優(yōu)化建立礦山及其周邊區(qū)域的實景模型。

3) 通過航點采集輸入，進行礦山實景巡查，了解礦山宏觀生產(chǎn)數(shù)據(jù)，必要時采用小型旋翼無人機進行補充巡查，全面、準確地掌握礦山生產(chǎn)執(zhí)行情況的動態(tài)數(shù)據(jù)。比對礦山三維規(guī)劃設計和礦山生產(chǎn)執(zhí)行數(shù)據(jù)，發(fā)現(xiàn)差異并分析原因，研究分析并下達現(xiàn)場調(diào)度計劃指令。

4) 調(diào)度指令的執(zhí)行監(jiān)督與糾偏，包括日常檢查和階段檢查，其中日常檢查主要通過小型旋翼無人機進行，階段檢查利用輕型航測無人機進行，同時適時重復并迭代上述步驟，進行下一輪生產(chǎn)執(zhí)行數(shù)據(jù)的及時更新與分析和安全生產(chǎn)調(diào)度指令的執(zhí)行檢查與糾偏，最終實現(xiàn)露天礦山生產(chǎn)過程管理水平的PDCA循環(huán)提升。

3 無人機航測生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)的實施

生產(chǎn)調(diào)度體系的有效實施，依賴于無人機航測的準確執(zhí)行及航測成果的解析，從外業(yè)作業(yè)獲取必要的航測數(shù)據(jù)，再將這些數(shù)據(jù)輸入到內(nèi)業(yè)處理軟件中進行圖像解析，將獲取的航測成果，結(jié)合生產(chǎn)實際情況，綜合運用到露天礦山的生產(chǎn)調(diào)度指揮工作中。

3.1 無人機航測的外業(yè)工作

無人機借助GPS精確定位技術(shù)，獲取測量瞬間的空間位置，其與測量儀器的攝影中心點空間位置相對固定，可簡化空間位置換算，再通過解析空中三角數(shù)據(jù)處理軟件還原航測實際位置。目前常用的方法是區(qū)域網(wǎng)平差，即在由多條航線連接成的區(qū)域內(nèi)進行控制點加密，并對加密點的平面坐標和高程進行整體平差計算。

本次采用華測P310系列輕小型無人機，翼展達2.6 m，搭載高分辨率的數(shù)碼相機用于獲取礦山正射影像。無人機外業(yè)工作階段，最為關(guān)鍵的是航線的規(guī)劃設計。在大魚山島航測期間，根據(jù)無人機自帶的地圖顯示出測區(qū)的地形地貌，結(jié)合氣候及地理位置分布情況，共布置了4個架次，保證有效覆蓋整個區(qū)域(圖2)，其中架次一的航線規(guī)劃見圖2(b)。為保證最高處重疊率，航向和旁向重疊度均不低于65%，航攝比例尺約為1∶500，平均地面采樣間隔4.68 cm。采用定點曝光方式進行攝影測量，共獲取了1 216張像片。所拍攝的正射影像圖像清晰、分辨率高，明度、色調(diào)容易辨別，色彩效果理想。

3.2 航測數(shù)據(jù)的內(nèi)業(yè)處理

為了還原露天礦山及其周邊設備設施的三維屬性，需要將系列的二維航拍圖像轉(zhuǎn)換為整個礦山的三維密集點云，數(shù)據(jù)全面、準確且可視性好。無人機航測技術(shù)可在短時間內(nèi)獲取測區(qū)所在區(qū)域的地形地貌信息，數(shù)據(jù)量十分龐大，三維坐標信息及二維圖像信息等，人工處理無法實現(xiàn)，故必須要進行數(shù)據(jù)的批量解析處理。

本次采用Pix4Dmapper軟件進行一站式自動處理，具有操作簡單、所有流程均可一站式處理等特點，可快速生成3D地圖、三維模型等，進而評價航測成果。首先進行航拍圖像的空三加密解析(圖3)，使圖像還原具有空間屬性，實現(xiàn)圖像的完整拼接；使用距離冪加權(quán)法生成了攝區(qū)區(qū)域2.5D的柵格數(shù)字表面模型(圖4)以及數(shù)字正射影像圖(圖5)。

圖2 大魚山島測區(qū)航攝區(qū)域分布及航線規(guī)劃Fig.2 Aerial photography area distribution and route planning in the Dayushan island

圖3 空三加密處理Fig.3 Empty three encryption processing

圖4 數(shù)字正射影像圖Fig.4 Digital orthophoto model

圖5 數(shù)字表面模型Fig.5 Digital surface model

3.3 航測成果在大型采石礦山生產(chǎn)調(diào)度中的應用

考慮到本特大型多規(guī)格石開采工程的工期短、任務重，分期招投標分期建設，不具備露天礦山生產(chǎn)的長期穩(wěn)定屬性，施工人員設備等臨時組建；與常規(guī)露天礦山生產(chǎn)工藝“穿孔→爆破→鏟裝→運輸→排土”相比，本工程對“爆破”和“填筑”工藝有較強的專業(yè)性要求，為了實現(xiàn)強強聯(lián)合，爆破單位統(tǒng)一協(xié)調(diào)實施“穿孔→爆破→鏟裝”環(huán)節(jié)，多家填筑單位負責“運輸→填筑→建設”環(huán)節(jié)。

因此，本多規(guī)格石開采工程的生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)主要關(guān)注“工程進度與計量”和“采場布局與石料調(diào)配(含爆破質(zhì)量控制)”兩個方面。無人機調(diào)度指揮系統(tǒng)在上述兩個方面具備核心優(yōu)勢，即基于無人機航測和三維建模技術(shù)，方便快捷地采集了露天采場信息，一是進行“工程進度管理和工程計量”；二是進行“采場布局設計與石料調(diào)配”，即先根據(jù)地質(zhì)情況劃分區(qū)域供應各種規(guī)格石，再合理設計爆破參數(shù)，最后進行石料的科學調(diào)配。

1) 石料供需平衡調(diào)度。礦山開采的所有石料均用于舟山綠色石化基地建設陸域形成的施工，礦山開采既為陸域形成提供石料來源，同時又是陸域形成的一部分，開采到設計標高后為舟山綠色石化基地提供建設用地?；跓o人機現(xiàn)場巡視和三維建模技術(shù)，以人工造地位置及時間節(jié)點要求為指導思想，掌握工程整體進展和施工動態(tài)，為科學合理地石料供需平衡調(diào)度提供了宏觀視野和精確計量，提高供需平衡調(diào)度指令的科學性，其優(yōu)勢主要體現(xiàn)在以下幾個方面。

石料供需平衡的規(guī)劃設計：利用無人機航測區(qū)域大、效率高的優(yōu)勢，動態(tài)掌握回填、需料區(qū)域的工程整體進展和施工動態(tài)，用于分析石料需求計劃、開采強度、石料規(guī)格等方面的要求。

石料供需平衡的快速計量：基于無人機航測數(shù)據(jù)及配套Pix4D軟件，利用其便捷的面積計算功能，進行開采區(qū)移山造地和回填區(qū)填海造地進度的管理，有利于早期規(guī)劃及現(xiàn)場施工安排；利用其體積計算功能框選一定的范圍，獲取該范圍內(nèi)的方量，進行不同開采區(qū)域剩余山體的計量與分析，適時優(yōu)化調(diào)整供料計劃，確保供料強度、人工造地進度要求，保證開采石料的加權(quán)平均運距短。

石料供需平衡的調(diào)度管理：利用無人機航測數(shù)據(jù)，掌握不同的石料開采區(qū)域的石料供需平衡偏差情況，及時下達調(diào)度指令糾偏。如果供料大于需料，現(xiàn)場臨時堆放石料多，則壓制爆破開采工作面，導致區(qū)域難以按時爆破至設計標高提供建設用地；需料大于供料，石料供給不足，不利于設計陸域的形成，導致圍墾造地上的建設施工推遲。

2) 多規(guī)格石高強度開采生產(chǎn)管理。超大規(guī)模、高強度多規(guī)格石開采調(diào)度指揮的原則是供料區(qū)域的工程地質(zhì)情況有利于保證爆破質(zhì)量、降低爆破成本，同時確保供料區(qū)域與需要區(qū)域的需求強度匹配、運距短。借助無人機現(xiàn)場巡視和三維實景建模技術(shù)，進行多規(guī)格石開采工程的規(guī)劃設計和調(diào)度指揮，實現(xiàn)多規(guī)格石的定制化、訂單化生產(chǎn)，主要開展了以下技術(shù)和管理工作。

復雜開拓運輸系統(tǒng)的規(guī)劃與設計：基于開采區(qū)域的三維數(shù)字化建模技術(shù)及其配套Pix4D軟件，可進行長度、面積、體積的快速測量，定量地獲取采場工作線長度及位置、施工工作面大小、石料開采工程量等礦山開采設計所需的技術(shù)參數(shù)，進行可視化的復雜開拓運輸系統(tǒng)的規(guī)劃與設計，從而合理劃分爆破區(qū)域、配置施工設備。

多規(guī)格石開采計劃編制：采區(qū)地表三維模型和工程地質(zhì)資料相結(jié)合，進行供料區(qū)域與供料質(zhì)量的設計，即根據(jù)爆破巖體的裂隙發(fā)育程度等地質(zhì)參數(shù)確定擬爆破的規(guī)格石種類，地質(zhì)匹配有利于提高爆破質(zhì)量、降低爆破成本，同時兼顧石料調(diào)配運距合理。

調(diào)度指揮與專家遠程診斷：基于礦山的整體三維密集點云，建立礦山的數(shù)字表面模型，再進行數(shù)據(jù)局部優(yōu)化，建立礦山及其周邊區(qū)域的實景模型，可進行礦山現(xiàn)場實景巡查，了解礦山生產(chǎn)數(shù)據(jù)，必要時采用小型旋翼無人機進行補充巡查，全面準確地掌握礦山生產(chǎn)執(zhí)行情況，并可同時比對礦山三維規(guī)劃設計和礦山生產(chǎn)執(zhí)行數(shù)據(jù)，發(fā)現(xiàn)差異，分析原因下達調(diào)度指令。

自帶繪制及測量功能，可將航測成果進行更為有效快捷地展示，節(jié)省了大量的前期測量和管理工作的時間，不需要很多的現(xiàn)場管理人員?？紤]到礦山的地理位置較為偏僻，交通狀況不佳，可將航測成果遠程傳輸?shù)娇傊笓]室，采礦專家可遠程審閱航測成果，進行遠程診斷，極大地提高了生產(chǎn)和管理水平；航測成果的三維可視化效果較好，不存在監(jiān)測死角，生產(chǎn)管理工作檢查、中長期生產(chǎn)計劃制定、優(yōu)化生產(chǎn)工藝等，不需要多次爬山涉水現(xiàn)場勘查，極大地提高了工作效率，更有助于采礦專家全面管控與指導現(xiàn)場生產(chǎn)工作。

4 結(jié) 論

1) 通過分析小型無人機搭載平臺和負載數(shù)據(jù)采集儀器的特點，提出了四種無人機選型方案。綜合考慮大型露天采石礦山測繪的需求和無人機航測的相關(guān)技術(shù)經(jīng)濟指標，分析了四種選型方案對應的測量效率、測量精度和設備系統(tǒng)價格，認為選用固定翼無人機正射影像航拍系統(tǒng)更為合理，在此基礎上進行了無人機生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)的架構(gòu)設計。

2) 無人機調(diào)度指揮系統(tǒng)具有粗細結(jié)合、及時高效的特點，通過高效的固定翼無人機航拍及集成化的圖像解析與數(shù)據(jù)后處理獲得宏觀的礦山地表模型，同時利用靈活的小型旋翼無人機進行必要的補充踏勘了解細節(jié)，確保礦山生產(chǎn)執(zhí)行數(shù)據(jù)的全面性、及時性和精確性。為及時并科學地研究并下達調(diào)度指令奠定基礎，亦有利于調(diào)度指令的執(zhí)行檢查與糾偏和采礦專家的遠程診斷與指導，適應露天礦山動態(tài)管理需求和持續(xù)提升技術(shù)管理水平的需求。

3) 采用無人機航測技術(shù)獲取了舟山大型露天采石礦山的正射影像及三維模型，實踐表明，航測成果可較好地應用在石料供需平衡調(diào)度與多規(guī)格石高強度開采生產(chǎn)管理方面，保證了工程進度與采場布局的協(xié)同發(fā)展，有利于大型露天采石礦山的生產(chǎn)調(diào)度指揮，取得了較好的技術(shù)經(jīng)濟效益。