結(jié)構(gòu)化預測的車輛聯(lián)合檢測與跟蹤方法

任亞婧 張宏立

摘 ?要： 為了對道路車輛進行流量的統(tǒng)計與監(jiān)控跟蹤，提出一種聯(lián)合檢測與跟蹤思想的方法。該方法利用初始分割時產(chǎn)生的目標數(shù)量的沖突集描述分割階段產(chǎn)生的錯誤以及遮擋問題，并通過建立車輛近鄰關(guān)聯(lián)事件和與之對應的關(guān)聯(lián)標簽變量， 將汽車監(jiān)控跟蹤建模為一個結(jié)構(gòu)化預測問題，利用相應的關(guān)聯(lián)標簽變量建立全局目標函數(shù)，從而將車輛跟蹤問題轉(zhuǎn)化為一個通過求解帶約束的整數(shù)規(guī)劃問題，最后求解得到車輛軌跡的全局最優(yōu)解。

關(guān)鍵詞： 交通監(jiān)控; 隨機森林分類器; 聯(lián)合檢測跟蹤; 整數(shù)規(guī)劃; 結(jié)構(gòu)化預測; 支持向量機

中圖分類號： TN911.73?34; TP391 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻標識碼： A ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號： 1004?373X（2019）15?0029?04

Vehicle joint detection and tracking with structural prediction

REN Yajing， ZHANG Hongli

（School of Electrical Engineering， Xinjiang University， Urumchi 830002， China）

Abstract： A joint detection and tracking method for traffic statistics and monitoring tracking of vehicles on road is proposed. In this method， the errors and occlusion problems produced in the segmentation stage are described by using the conflict set of the number of targets in the initial segmentation. The vehicle monitoring and tracking is modeled as a structural prediction mode by establishing the vehicle adjacent correlation event and the associated label variable corresponding to the event， and the global objective function is established by the corresponding associated label variables， so as to transform the vehicle tracking problem into an integer programming problem with constraint. The global optimal solution of vehicle trajectory is obtained.

Keywords： traffic monitoring; random forest classifier; joint detection tracking; integer programming; structural prediction; support vector machine

多目標跟蹤技術(shù)是智能視頻監(jiān)控系統(tǒng)的核心。文獻[1]提出一種基于時變?yōu)V波算法的多目標概率假設密度（PHD）濾波器，該算法有較好的實時性但在解決遮擋問題中還有待提高;文獻[2]利用目標的融合特征在線學習判別性外觀模型，再將判別性外觀模型引入到基于目標多級關(guān)聯(lián)的多目標跟蹤框架中，該方法能有效監(jiān)測跟蹤目標，但存在欠分割與過分割的問題。此外還有CT[3]（Compressive Tracking）、TLD[4]（Tracking?Learning?Detection）、DFT[5]（Distribution Fields Tracker）、DLT[6]（Deep Learning Tracker）等方法。

1 ?預處理

1.1 ?前景目標分割

選取頻幀訓練二值隨機森林分類器[7]，選取高斯差分、Hessian值、像素灰度值以及梯度值的特征進行訓練。初始分割的結(jié)果如圖1所示。

圖1 ?初始分割圖

將所得到的前景圖像利用Sobel算子進行目標圖像的邊緣提取，然后利用邊緣數(shù)據(jù)進行多邊形擬合[8]，尋找邊緣圖像中多邊形連接的邊緣角度較大的拐點，并用這些斷點將邊緣分類為不同單元的輪廓以解決車輛前后遮擋的問題，如圖2所示。

圖2 ?生成目標集合

1.2 ?產(chǎn)生車輛目標的數(shù)量沖突集

對目標矩形擬合，生成矩形目標[Cj]，[j=1，][2，…，2k-1]。規(guī)定每個單元輪廓至多只能被使用1次，對于一個前景區(qū)域可以構(gòu)造出[k]個矛盾橢圓集合[Mr]，[r=1，2，…，k]，其中，[Mr]由包含了第[r]段單元輪廓的所有組合輪廓對應的橢圓構(gòu)成，以三個相互遮擋車輛為例，對每個輪廓（[a1]，[a2]，[a3]）可能存在的目標進行邏輯賦值，1代表目標存在，0代表目標不存在，則可能存在的目標的邏輯表示如表1所示。

表1 ?可能存在目標的邏輯表示

2 ?聯(lián)合檢測跟蹤

2.1 ?車輛近鄰關(guān)聯(lián)事件與關(guān)聯(lián)標簽

首先，定義時刻[t]圖像經(jīng)過預處理后分割得到的前景圖像中目標集合為[Ci] ，并定義目標集合[Ci]中的兩兩相鄰的目標為一個目標對，從而得到目標對集合 [Pβ]。[Pβ]可以有效描述車輛近鄰關(guān)聯(lián)事件中的分離和合并事件。根據(jù)車輛之間的關(guān)系定義移動、合并、分離、出現(xiàn)、消失，如圖3所示。

2.2 ?全局約束

將關(guān)聯(lián)標簽組合成[N]維向量[Lnum]，[N]為所有關(guān)聯(lián)標簽的數(shù)目，num指的是事件的編號。組成的向量[Lnum]滿足如下條件：

1） 任何一個車輛目標每個可能發(fā)生的近鄰關(guān)聯(lián)事件的關(guān)聯(lián)標簽的數(shù)量都要滿足在相鄰幀中的相等關(guān)系，即：

式中：（1）代表遷移;（2）代表合并;（3）代表分離;（4）代表出現(xiàn);（5）代表消失;[R1j] 和[R2j] 分別代表車輛目標[Cj]的鄰近車輛目標集合和鄰近目標對集合。

2） 一個車輛目標在相鄰幀中只能滿足一個事件的發(fā)生條件，即：

3） 在車輛目標數(shù)量沖突集中，最多只能有一個目標的值為1，即：

通過分析得到車輛目標的事件關(guān)聯(lián)標簽滿足的條件后，便可以定義全局約束向量[L]滿足的關(guān)系式，即：

以上關(guān)系式均滿足車輛在道路中行駛事件的基本發(fā)生規(guī)律。

圖3 ?目標集合、目標對和車輛臨近事件

2.3 ?全局目標

圖像序列中車輛行駛的每一種軌跡都能與關(guān)聯(lián)標簽[L]的一種取值相對應，所以目的就是找到與目標跟蹤軌跡最匹配的關(guān)聯(lián)標簽[L*]即可。因此定義內(nèi)積[fnum#，ωnum]來描述近鄰關(guān)聯(lián)事件的匹配度，其中[fnum#]是從圖像中提取的近鄰關(guān)聯(lián)事件的特征向量，[ωnum] 是從訓練樣本中學習到的各個事件的參數(shù)向量，num指的是事件的編號，至此得到如下關(guān)系式：

由式（6）可以定義出從特征空間到標簽空間的預測函數(shù)[?ω：X→L]，函數(shù)中包含參數(shù)[ω∈RD]，其中，[D]為參數(shù)的個數(shù)。使用整數(shù)規(guī)劃求解器yalmip[9]中的線性規(guī)劃（linprog）工具包求解。

2.4 ?參數(shù)學習

將特征與相應的事件標簽關(guān)聯(lián)，給定[N]個與特征關(guān)聯(lián)的訓練樣本，樣本集合記為[fN，LN]。

應用結(jié)構(gòu)風險最小化支持向量機算法[10]對參數(shù)[ω]進行訓練。首先引入一個期望風險的經(jīng)驗估計，并定義損失函數(shù)為真實關(guān)聯(lián)事件標簽[L]和預測標簽的關(guān)聯(lián)事件[L=?ωf]的漢明距離：

3 ?實驗及討論

實驗給出部分跟蹤結(jié)果，從跟蹤結(jié)果中可以看出，本文算法在車輛發(fā)生遮擋時依舊能穩(wěn)定跟蹤，如圖4所示。

如圖5所示為采用中心位置誤差作為跟蹤算法的精度指標、采用成功率和精度作為跟蹤算法的有效性指標。本文算法精度與成功率與其他4種算法相比均為最優(yōu)，在道路復雜環(huán)境下對車輛識別有較強的優(yōu)勢。

4 ?結(jié) ?語

本文提出一種基于聯(lián)合檢測與跟蹤思想的方法對道路車輛進行流量的統(tǒng)計與監(jiān)控跟蹤，該方法將檢測階段的信息傳遞到跟蹤階段，將汽車監(jiān)控跟蹤建模為一個結(jié)構(gòu)化預測問題。通過對比試驗的結(jié)果表明，該方法相對于主流的跟蹤方法能更有效地結(jié)合檢測與跟蹤階段的車輛信息，從而對分割階段產(chǎn)生的欠分割以及過分割現(xiàn)象進行修正，有效地避免了將檢測階段產(chǎn)生的錯誤信息引入到跟蹤階段中，充分利用車輛行駛時軌跡連接的信息進行預測和學習，提高了識別跟蹤的準確性。

圖5 ?測試結(jié)果的精度曲線和成功率曲線

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