• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于多源數(shù)據(jù)的試飛遙測(cè)天線自動(dòng)引導(dǎo)技術(shù)研究

    2019-06-19 02:33張國(guó)旺袁炳南李儒寬
    現(xiàn)代電子技術(shù) 2019年11期

    張國(guó)旺 袁炳南 李儒寬

    摘 ?要: 為了進(jìn)一步提升試飛遙測(cè)接收天線對(duì)目標(biāo)飛機(jī)的跟蹤質(zhì)量,提出基于PCM、二次雷達(dá)、北斗短報(bào)文三種互為冗余數(shù)據(jù)同時(shí)引導(dǎo)遙測(cè)天線的空、天、地?cái)?shù)據(jù)鏈路引導(dǎo)模式。并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)最佳數(shù)據(jù)源選擇算法,確保每一時(shí)刻只有一個(gè)較為理想的數(shù)據(jù)引導(dǎo)遙測(cè)接收天線。地面試驗(yàn)證明,此研究對(duì)于進(jìn)一步提升試飛遙測(cè)天線引導(dǎo)質(zhì)量,保障試飛安全具有重要意義。

    關(guān)鍵詞: 遙測(cè)天線; 天線引導(dǎo); 目標(biāo)飛機(jī)跟蹤; 試飛; 多源數(shù)據(jù)融合; 數(shù)據(jù)源選擇

    中圖分類號(hào): TN821?34 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號(hào): 1004?373X(2019)11?0019?05

    Abstract: In order to improve the target aircraft tracking quality of telemetry receiving antenna for trial flight, the air?space?ground data link guidance mode to guide telemetry antenna is put forward, which is based on the three mutually redundant data (PCM data, secondary radar data and BeiDou short?message data). On this basis, the optimal data source selection algorithm of dynamic data was designed to ensure that there is only one ideal data to guide the telemetry receiving antenna in every moment. The ground test results prove this research has a great significance to further improve the guidance quality of the trial flight telemetry receiving antenna, and ensure the safety of the trial flight.

    Keywords: telemetry antenna; antenna guidance; target aircraft tracking; trial flight; multisource data fusion; data source selection

    0 ?引 ?言

    飛行試驗(yàn)實(shí)時(shí)監(jiān)控技術(shù)一直是國(guó)內(nèi)、外飛行試驗(yàn)領(lǐng)域研究的關(guān)鍵技術(shù)之一,不僅對(duì)于飛行試驗(yàn)探索邊界、挑戰(zhàn)極限、確保試飛安全有重要意義,而且通過飛行數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)處理,可迅速判斷飛行試驗(yàn)的結(jié)果,縮短飛行試驗(yàn)周期,提高試飛效率。實(shí)時(shí)監(jiān)控技術(shù)以試飛遙測(cè)數(shù)據(jù)為基礎(chǔ),關(guān)鍵在于試飛遙測(cè)數(shù)據(jù)的連續(xù)性、可靠性、實(shí)時(shí)性,取決于試飛遙測(cè)接收天線對(duì)目標(biāo)飛機(jī)的跟蹤質(zhì)量。

    傳統(tǒng)的遙測(cè)跟蹤多采用人工手動(dòng)方式,且依賴于機(jī)載測(cè)試系統(tǒng)將定位數(shù)據(jù)遙測(cè)下傳到地面相關(guān)跟蹤設(shè)備,如遙測(cè)天線、光電經(jīng)緯儀等。其主要存在精準(zhǔn)度較低、易出錯(cuò)、效率低且人工代價(jià)高等問題。隨著無人機(jī)試飛,機(jī)上不攜帶傳統(tǒng)的遙測(cè)傳輸系統(tǒng),只能依靠衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)完成對(duì)目標(biāo)的跟蹤[1]。

    隨著新一代戰(zhàn)機(jī)信息化、自動(dòng)化技術(shù)的全面提升,飛行試驗(yàn)遙測(cè)接收從“單目標(biāo)、人工跟蹤”逐步向“多目標(biāo)、遠(yuǎn)程、自動(dòng)跟蹤”的方向發(fā)展,為了提升可靠性天線引導(dǎo)數(shù)據(jù)也逐步向多源化方向發(fā)展。針對(duì)此需求,本文提出基于PCM、二次雷達(dá)、北斗短報(bào)文的多數(shù)據(jù)源試飛遙測(cè)天線自動(dòng)引導(dǎo)技術(shù),將三種互為冗余的數(shù)據(jù)按照一定的算法進(jìn)行擇優(yōu)選取,進(jìn)一步提升試飛遙測(cè)天線的跟蹤質(zhì)量[2]。

    1 ?試飛遙測(cè)天線跟蹤原理分析

    試飛遙測(cè)接收天線自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的主要作用是進(jìn)一步提升遙測(cè)接收天線跟蹤目標(biāo)飛機(jī)的質(zhì)量,在有限遙測(cè)距離內(nèi)(約300 km)使目標(biāo)飛機(jī)始終處于遙測(cè)接收天線的主瓣區(qū)域(理論上,旁瓣也能接收到信號(hào),但是信號(hào)質(zhì)量不如主瓣,數(shù)據(jù)可能不穩(wěn)定),確保機(jī)載測(cè)試系統(tǒng)的其他數(shù)據(jù)(PCM、視頻數(shù)據(jù)等)能夠穩(wěn)定可靠地實(shí)時(shí)遙測(cè)下傳至地面遙測(cè)接收天線。因此,目標(biāo)飛機(jī)的定位數(shù)據(jù)在整個(gè)系統(tǒng)中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用,并且對(duì)定位數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性也有一定的要求。如果數(shù)據(jù)的更新頻率太低,則會(huì)造成目標(biāo)飛機(jī)飛出遙測(cè)接收天線的主瓣區(qū)域,造成遙測(cè)下傳的其他數(shù)據(jù)不穩(wěn)定或中斷等問題,嚴(yán)重影響地面實(shí)時(shí)監(jiān)控的質(zhì)量和效果,影響試飛科目尤其是風(fēng)險(xiǎn)科目的試飛動(dòng)作質(zhì)量及試飛安全。因此,本文主要分析引導(dǎo)數(shù)據(jù)更新頻率與目標(biāo)距離及速度間的關(guān)系[3]。

    目前在飛行試驗(yàn)領(lǐng)域,用于PCM遙測(cè)接收的遙測(cè)天線主要分為全向天線和定向天線兩種。全向天線增益小,跟蹤距離較近(約200 km),定向天線增益較大,跟蹤距離較遠(yuǎn)(約300 km)。目前試飛遙測(cè)中以使用定向天線為主,在此以試飛中應(yīng)用的1.8 m拋物面定向天線為例,其主瓣角最大為3.8°,將飛機(jī)看作質(zhì)點(diǎn),計(jì)算飛機(jī)在距接收天線一定距離外,從天線主瓣中心點(diǎn)以幾種不同的速度飛出主瓣區(qū)域所用的時(shí)間模型如圖1所示。[∠AOB]表示整個(gè)主瓣扇面,[OC]表示某方向主瓣扇面中心線,在此假設(shè)理想狀態(tài)下,飛機(jī)目標(biāo)位于主瓣區(qū)域中心點(diǎn)且傳輸延遲及天線響應(yīng)時(shí)間都忽略不計(jì)。

    圖1 ?接收天線主瓣與目標(biāo)飛機(jī)距離及速度關(guān)系模型圖

    表1 ?目標(biāo)飛機(jī)在不同距離和不同速度下飛

    從表1可以看出,距離接收天線越近,目標(biāo)飛機(jī)速度越快,則飛出天線主瓣區(qū)域所需時(shí)間越短。作為遙測(cè)天線引導(dǎo)數(shù)據(jù),如果更新頻率低于4次/s,在距離較近時(shí)(100 km以內(nèi)),目標(biāo)飛機(jī)速度超過800 km/h,目標(biāo)飛機(jī)會(huì)飛出接收天線的主瓣區(qū)域。這也證明了本場(chǎng)附近飛機(jī)起降過程中遙測(cè)信號(hào)不穩(wěn)定的原因,對(duì)此一般都采用自動(dòng)跟蹤結(jié)合人工修正的模式跟蹤以確保遙測(cè)監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)的質(zhì)量。

    2 ?系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    系統(tǒng)設(shè)計(jì)充分利用現(xiàn)有系統(tǒng)、設(shè)備及資源,突破傳統(tǒng)使用方法,將北斗短報(bào)文、二次雷達(dá)等獨(dú)立使用的系統(tǒng)數(shù)據(jù)引入本系統(tǒng)并綜合應(yīng)用,形成空、天、地三種不同傳輸鏈路的天線引導(dǎo)數(shù)據(jù),系統(tǒng)組成框圖如圖2所示。

    圖2 ?系統(tǒng)組成框圖

    系統(tǒng)主要由三路數(shù)據(jù)(PCM、二次雷達(dá)、北斗短報(bào)文)、地面接收解析子系統(tǒng)、天線自動(dòng)跟蹤及控制子系統(tǒng)等組成。其中,PCM數(shù)據(jù)是通過接收北斗/GPS導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)經(jīng)過目標(biāo)飛機(jī)機(jī)載采集器采集并經(jīng)過PCM遙測(cè)鏈路下傳至地面接收解析系統(tǒng);北斗短報(bào)文數(shù)據(jù)是通過接收北斗導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)經(jīng)過北斗機(jī)載設(shè)備再經(jīng)過北斗通信衛(wèi)星轉(zhuǎn)發(fā)至地面接收解析系統(tǒng);二次雷達(dá)數(shù)據(jù)是直接引入地面接收解析系統(tǒng)進(jìn)行解析。地面接收解析子系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)對(duì)三種數(shù)據(jù)的接收和解析,以及數(shù)據(jù)的擇優(yōu)選擇并轉(zhuǎn)發(fā)至天線自動(dòng)跟蹤及控制子系統(tǒng)。天線自動(dòng)跟蹤及控制子系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)對(duì)擇優(yōu)選擇結(jié)果換算成天線控制的相關(guān)參數(shù)并發(fā)送天線控制指令給遙測(cè)接收天線等功能[4]。

    3 ?關(guān)鍵技術(shù)

    3.1 ?北斗短報(bào)文數(shù)據(jù)解析

    采用將北斗1和北斗2芯片集成在一起,同時(shí)支持定位和發(fā)送位置信息功能的成熟北斗產(chǎn)品。需要在機(jī)上、地面分別安裝北斗天線和設(shè)備,用于接收北斗衛(wèi)星系統(tǒng)的定位信息以及將自身位置信息以短報(bào)文方式通過衛(wèi)星發(fā)送到地面[5]。需要在地面接收解析軟件中實(shí)現(xiàn)對(duì)北斗短報(bào)文信息的解析功能。地面北斗接收模塊通過串口與地面接收解析計(jì)算機(jī)連接,以標(biāo)準(zhǔn)的串口通信方式與解析計(jì)算機(jī)通信,通信采用標(biāo)準(zhǔn)的串口通信。數(shù)據(jù)解析協(xié)議 (不同產(chǎn)品可能略有不同)如圖3所示。

    圖3 ?北斗短報(bào)文數(shù)據(jù)解析協(xié)議

    根據(jù)通信協(xié)議及數(shù)據(jù)解析協(xié)議即可解析出遙測(cè)天線引導(dǎo)所需目標(biāo)飛機(jī)的經(jīng)緯度位置信息[6]。作為試驗(yàn)驗(yàn)證,采用的北斗芯片報(bào)文發(fā)送頻率為2次/min;作為實(shí)際引導(dǎo)應(yīng)用,報(bào)文更新頻率應(yīng)至少選擇4次/min以上。

    3.2 ?二次雷達(dá)數(shù)據(jù)解析

    二次雷達(dá)又稱為航空交通管制雷達(dá)信標(biāo)系統(tǒng),二次雷達(dá)采用應(yīng)答方式,其回波中包含目標(biāo)飛機(jī)的距離及位置信息、氣壓高度信息等可用于軍民用飛機(jī)目標(biāo)識(shí)別、實(shí)時(shí)跟蹤詢問目標(biāo)等。但二次雷達(dá)數(shù)據(jù)信息量較大,數(shù)據(jù)處理較為復(fù)雜。二次雷達(dá)數(shù)據(jù)通過RS 232串口通信方式傳輸?shù)綌?shù)據(jù)解析計(jì)算機(jī),其通信采用標(biāo)準(zhǔn)的串口通信。因二次雷達(dá)數(shù)據(jù)具有包含多個(gè)飛機(jī)位置信息、信息長(zhǎng)度不固定、干擾信息較多等特點(diǎn),其數(shù)據(jù)解析協(xié)議主要利用同步字找到有效數(shù)據(jù)的開始,根據(jù)飛機(jī)號(hào)判斷是否是所需飛機(jī)的數(shù)據(jù),再根據(jù)具體的數(shù)據(jù)位置解析出所需要的位置信息[7]。其數(shù)據(jù)解析協(xié)議如圖4所示。

    圖4 ?二次雷達(dá)數(shù)據(jù)解析協(xié)議

    利用GetPortOpen函數(shù)對(duì)串口資源使用情況進(jìn)行檢測(cè),使端口資源處于釋放狀態(tài)。用SetInBufferSize函數(shù)設(shè)置接收緩存的大小(以字節(jié)為單位),應(yīng)大于實(shí)際通信中最大一幀數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度,以防止數(shù)據(jù)溢出。由于數(shù)據(jù)中含有不可見字符,所以數(shù)據(jù)檢取應(yīng)采用二進(jìn)制方式,即SetInputMode(1)。針對(duì)二次雷達(dá)數(shù)據(jù)的特點(diǎn),SetRThreshold(1)表示當(dāng)接收緩存區(qū)有1個(gè)及以上字符時(shí)將觸發(fā)接收事件,以提高數(shù)據(jù)處理的實(shí)時(shí)性。最后,用SetPortOpen(TRUE)函數(shù)打開端口,完成串口的設(shè)置。值得注意的是,在通信之前常常需要調(diào)用SetInputLen(0)函數(shù),它將引起MSComm讀取整個(gè)接收緩存區(qū),以清空緩存中初始的隨機(jī)內(nèi)容。數(shù)據(jù)發(fā)送頻率為4次/s。

    3.3 ?多源數(shù)據(jù)優(yōu)選算法設(shè)計(jì)

    該技術(shù)的關(guān)鍵在于對(duì)解析出來的三種數(shù)據(jù)源進(jìn)行擇優(yōu)選擇,選擇算法的質(zhì)量直接影響著遙測(cè)天線引導(dǎo)數(shù)據(jù)的質(zhì)量。該算法是在地面解析軟件中實(shí)現(xiàn),直接對(duì)解析出來的三種數(shù)據(jù)按照算法流程進(jìn)行選擇,選擇后的結(jié)果數(shù)據(jù)以網(wǎng)絡(luò)方式發(fā)送給天線跟蹤及控制子系統(tǒng),換算為天線的俯仰、方位等量值即可通過天線伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)天線從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤的功能[8]。

    設(shè)計(jì)基于動(dòng)態(tài)計(jì)算的最佳數(shù)據(jù)源選擇算法進(jìn)行最優(yōu)數(shù)據(jù)源選擇。所謂動(dòng)態(tài)計(jì)算是指算法基于實(shí)時(shí)數(shù),動(dòng)態(tài)地根據(jù)當(dāng)前數(shù)據(jù)的特征進(jìn)行計(jì)算、選擇最佳的數(shù)據(jù)源作為天線自動(dòng)引導(dǎo)的數(shù)據(jù)源。

    經(jīng)過前期實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,從實(shí)際應(yīng)用出發(fā),數(shù)據(jù)源選擇算法的設(shè)計(jì)必須考慮到以下因素:

    1) 數(shù)據(jù)源信號(hào)的發(fā)送頻率。在數(shù)據(jù)源信號(hào)其他條件基本相同時(shí),優(yōu)先選擇數(shù)據(jù)發(fā)送頻率較高者。因?yàn)榘l(fā)送頻率較高的數(shù)據(jù)源其目標(biāo)位置精度較高。

    2) 不同數(shù)據(jù)源數(shù)據(jù)的時(shí)間。多個(gè)數(shù)據(jù)源雖然都是同一個(gè)目標(biāo)的位置數(shù)據(jù),但因每個(gè)數(shù)據(jù)源系統(tǒng)之間不是建立在同一系統(tǒng)之上,也沒有時(shí)間同步機(jī)制,并且經(jīng)過網(wǎng)絡(luò)傳輸、計(jì)算機(jī)處理后根本無法保證各數(shù)據(jù)具有時(shí)間相關(guān)性。為了防止有的數(shù)據(jù)源數(shù)據(jù)“遲到”造成數(shù)據(jù)過期現(xiàn)象,必須考慮數(shù)據(jù)源數(shù)據(jù)的時(shí)間,以確保數(shù)據(jù)源數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性。以當(dāng)前在用數(shù)據(jù)時(shí)間為準(zhǔn),離該數(shù)據(jù)時(shí)間最近的數(shù)據(jù)源數(shù)據(jù)優(yōu)先選擇。

    3) 數(shù)據(jù)有效性判斷。數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)有時(shí)會(huì)因信號(hào)較弱或者異常而產(chǎn)生一些異常跳點(diǎn)數(shù)據(jù),這些數(shù)據(jù)往往會(huì)對(duì)天線自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)產(chǎn)生嚴(yán)重的誤導(dǎo)作用。因此必須設(shè)計(jì)算法剔除跳點(diǎn)數(shù)據(jù)和異常數(shù)據(jù)。方法是利用每種數(shù)據(jù)源數(shù)據(jù)發(fā)送頻率,通過對(duì)目標(biāo)飛機(jī)速度及位置關(guān)系的計(jì)算,再結(jié)合當(dāng)前引導(dǎo)數(shù)據(jù)值的歷史數(shù)據(jù)(至少3個(gè)點(diǎn))得出經(jīng)緯度變化上限值[9]。將每個(gè)數(shù)據(jù)源的位置信息和此上限值對(duì)比,超過了就認(rèn)為該數(shù)據(jù)是跳點(diǎn)直接舍棄。按照PCM數(shù)據(jù)16次/s,二次雷達(dá)數(shù)據(jù)4次/s,北斗短報(bào)文數(shù)據(jù)2次/min。

    對(duì)以上三點(diǎn)因素按優(yōu)先級(jí)進(jìn)行排序,依次為數(shù)據(jù)有效性、數(shù)據(jù)時(shí)間、發(fā)送頻率。據(jù)此可設(shè)計(jì)動(dòng)態(tài)計(jì)算的最佳數(shù)據(jù)源選擇算法數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體描述如下:

    圖5 ?基于動(dòng)態(tài)計(jì)算的最佳數(shù)據(jù)源選擇算法流程圖

    其中當(dāng)前在用數(shù)據(jù)指當(dāng)前時(shí)刻作為引導(dǎo)遙測(cè)天線的數(shù)據(jù)值,可在發(fā)送數(shù)組或變量中獲取。異常處理包含的情況[10]及處理結(jié)果如下:

    1) 有效性判斷結(jié)果為無效,則該數(shù)據(jù)狀態(tài)值被設(shè)置為0;

    2) 數(shù)據(jù)時(shí)間比較結(jié)果不是最優(yōu)數(shù)據(jù),則該數(shù)據(jù)狀態(tài)值被設(shè)置為0;

    3) 發(fā)送頻率比較結(jié)果不是最優(yōu)數(shù)據(jù),則該數(shù)據(jù)狀態(tài)值被設(shè)置為0;

    4) 經(jīng)過多層選擇后,最終沒有最優(yōu)數(shù)據(jù)或者數(shù)據(jù)都異常,則重復(fù)使用當(dāng)前數(shù)據(jù)。

    4 ?試驗(yàn)驗(yàn)證

    對(duì)整個(gè)系統(tǒng)和軟件進(jìn)行地面跑車驗(yàn)證試驗(yàn),主要驗(yàn)證實(shí)時(shí)狀態(tài)下多數(shù)據(jù)源擇優(yōu)選擇算法的正確性以及在遙測(cè)傳輸距離、二次雷達(dá)探測(cè)距離邊沿(約300 km),北斗短報(bào)文數(shù)據(jù)的引導(dǎo)效果。地面解析轉(zhuǎn)發(fā)前記錄的數(shù)據(jù)以及監(jiān)控軟件顯示效果如圖6所示。當(dāng)前在用數(shù)據(jù)取決于選擇算法判斷的結(jié)果及數(shù)據(jù)在當(dāng)前時(shí)刻的有效性狀態(tài)值。

    圖6 ?地面試驗(yàn)數(shù)據(jù)及監(jiān)控軟件顯示

    5 ?結(jié) ?論

    試飛遙測(cè)天線自動(dòng)引導(dǎo)技術(shù)是飛行試驗(yàn)實(shí)時(shí)監(jiān)控技術(shù)的關(guān)鍵技術(shù)之一,引導(dǎo)數(shù)據(jù)的質(zhì)量直接影響實(shí)時(shí)監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)的質(zhì)量和試飛安全,采用多源冗余數(shù)據(jù)作為引導(dǎo)數(shù)據(jù)無疑可進(jìn)一步提升遙測(cè)天線引導(dǎo)的質(zhì)量和可靠性。本文基于現(xiàn)有常用系統(tǒng)和數(shù)據(jù),創(chuàng)造性地提出同時(shí)使用PCM、二次雷達(dá)、北斗短報(bào)文三種數(shù)據(jù)作為遙測(cè)天線引導(dǎo)數(shù)據(jù)源,形成空、天、地三種數(shù)據(jù)源引導(dǎo)的模式。設(shè)計(jì)了動(dòng)態(tài)最佳數(shù)據(jù)源選擇算法,確保每一時(shí)刻只有一個(gè)最理想的數(shù)據(jù)作為天線引導(dǎo)的數(shù)據(jù)源,為后續(xù)試飛領(lǐng)域目標(biāo)引導(dǎo)、跟蹤提供了良好的借鑒。此技術(shù)研究也可作為后續(xù)多目標(biāo)跟蹤、探測(cè)以及精確引導(dǎo)等技術(shù)的研究基礎(chǔ)。

    參考文獻(xiàn)

    [1] 李松.基于多源信息融合的定位與跟蹤方法研究[D].鄭州:河南大學(xué),2014.

    LI Song. Research on the method of locating and tracking based on multi?source information fusion technology [D]. Zhengzhou: Henan University, 2014.

    [2] 王新濤.多源信息融合方法研究[D].哈爾濱:哈爾濱工程大學(xué),2012.

    WANG Xintao. The research of multi?source information fusion method [D]. Harbin: Harbin Engineering University, 2012.

    [3] 湯輝,葉超.天線引導(dǎo)數(shù)據(jù)對(duì)伺服跟蹤的影響分析[J].自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用,2011(12):31?32.

    TANG Hui, YE Chao. Analysis of effect of antenna guiding data on servo system′s tracking [J]. Techniques of automation & applications, 2011(12): 31?32.

    [4] 黃璇.多源引導(dǎo)信息融合及其關(guān)鍵技術(shù)研究[D].長(zhǎng)春:長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所,2016.

    HUANG Xuan. Research on key technologies of multi?source guiding information fusion [D]. Changchun: Changchun Institute of Optics, Fine Mehcanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, 2016.

    [5] 張國(guó)旺,袁炳南,房瑾,等.北斗定位系統(tǒng)在飛行試驗(yàn)中的應(yīng)用研究[J].計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制,2015(5):1734?1735.

    ZHANG Guowang, YUAN Bingnan, FANG Jin, et al. BeiDou position system application for flight test [J]. Computer measurement & control, 2015(5): 1734?1735.

    [6] 中國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)管理辦公室.北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)空間信號(hào)接口控制文件:公開服務(wù)信號(hào)(2.1版)[S].北京:中國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)管理辦公室,2016.

    Management Office of Chinese Navigation Satellite System. Public service signal for space signal interface control file of BeiDou Navigation Satellite System (Ver 2.1) [S]. Beijing: Ma?nagement Office of Chinese Navigation Satellite System, 2016.

    [7] 胡建.二次雷達(dá)探測(cè)仿真軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D].成都:西南交通大學(xué),2017.

    HU Jian. Design and implementation of simulation software for secondary surveillance radar detection [D]. Chengdu: Southwest Jiaotong University, 2017.

    [8] 龐岳峰,吳小東,牛攀峰.測(cè)控設(shè)備引導(dǎo)跟蹤數(shù)據(jù)插值方法[J].電子科技,2016(11):118?121.

    PANG Yuefeng, WU Xiaodong, NIU Panfeng. Measurement and control equipment tracking data interpolation method [J]. Electronic science and technology, 2016(11): 118?121.

    [9] 張小龍.無人機(jī)數(shù)字引導(dǎo)跟蹤誤差補(bǔ)償技術(shù)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D].西安:西安電子科技大學(xué),2014.

    ZHANG Xiaolong. Design and realization of correction technology in antenna digital guidance tracking of UAV [D]. Xian: Xidian University, 2014.

    [10] 林愛軍.基于粒子濾波的空天飛行器多源信息融合導(dǎo)航技術(shù)研究[D].南京:南京航空航天大學(xué),2016.

    LIN Aijun. Study on the aerospace vehicle multi?source information fusion navigation technology based on particle filter [D]. Nanjing: Najing University of Aeronautics and Astronautics, 2016.

    国产蜜桃级精品一区二区三区| 日本免费a在线| 看片在线看免费视频| 久久久久精品国产欧美久久久| 久久精品夜色国产| 春色校园在线视频观看| 丝袜美腿在线中文| 欧美成人a在线观看| 日日干狠狠操夜夜爽| 舔av片在线| 俄罗斯特黄特色一大片| 我要看日韩黄色一级片| 成人漫画全彩无遮挡| 18禁在线播放成人免费| av在线天堂中文字幕| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产精品爽爽va在线观看网站| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 看免费成人av毛片| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产在线男女| 赤兔流量卡办理| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产色婷婷99| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产成人一区二区在线| 伦精品一区二区三区| 色5月婷婷丁香| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 欧美xxxx性猛交bbbb| av女优亚洲男人天堂| 国产成人aa在线观看| 国产真实乱freesex| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 欧美色欧美亚洲另类二区| 日本黄色片子视频| 高清毛片免费看| 亚洲在线自拍视频| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 亚洲av成人精品一区久久| 国产在视频线在精品| 中文字幕久久专区| 欧美日本视频| 国产精品1区2区在线观看.| 网址你懂的国产日韩在线| 三级经典国产精品| 精品熟女少妇av免费看| 欧美一区二区精品小视频在线| 欧美一区二区精品小视频在线| 免费看a级黄色片| 亚洲欧美日韩无卡精品| 大型黄色视频在线免费观看| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 美女免费视频网站| 久久精品国产自在天天线| 色在线成人网| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产精品人妻久久久影院| 国产精品av视频在线免费观看| 中文字幕av成人在线电影| 神马国产精品三级电影在线观看| 特大巨黑吊av在线直播| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 在线免费观看的www视频| 日韩国内少妇激情av| 男女那种视频在线观看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 一级av片app| 欧美3d第一页| 99热这里只有是精品在线观看| 亚洲精品国产av成人精品 | 国产在线男女| 免费人成在线观看视频色| 日韩成人伦理影院| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 三级国产精品欧美在线观看| 神马国产精品三级电影在线观看| 国产一区二区在线观看日韩| 久久人人爽人人爽人人片va| 两个人视频免费观看高清| 欧美成人a在线观看| 欧美色视频一区免费| 久久人人爽人人片av| 免费黄网站久久成人精品| 亚洲在线观看片| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 啦啦啦韩国在线观看视频| 内射极品少妇av片p| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 国产高清不卡午夜福利| 午夜福利在线在线| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产黄a三级三级三级人| 偷拍熟女少妇极品色| av卡一久久| 99久国产av精品国产电影| 亚洲人与动物交配视频| 99热6这里只有精品| 校园春色视频在线观看| 久久久久久久久久久丰满| 一级毛片aaaaaa免费看小| 91在线观看av| 国产免费男女视频| 国产精品亚洲一级av第二区| 1000部很黄的大片| 亚洲av中文av极速乱| 日本免费一区二区三区高清不卡| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 久久久久久久久大av| 亚洲熟妇熟女久久| 舔av片在线| 成人无遮挡网站| 国产亚洲欧美98| 国产色爽女视频免费观看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 黄色一级大片看看| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国产在视频线在精品| 久久久久久久久中文| 伦理电影大哥的女人| 日韩人妻高清精品专区| 日韩欧美精品v在线| 亚洲精品色激情综合| 深夜精品福利| av在线天堂中文字幕| 亚洲高清免费不卡视频| 国产淫片久久久久久久久| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲不卡免费看| 国产av麻豆久久久久久久| 欧美激情国产日韩精品一区| 欧美区成人在线视频| 此物有八面人人有两片| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲av美国av| 在线观看美女被高潮喷水网站| 男人的好看免费观看在线视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| a级一级毛片免费在线观看| 国产成人freesex在线 | 舔av片在线| 久久6这里有精品| 久久久色成人| 成人二区视频| 亚洲国产精品国产精品| 麻豆一二三区av精品| 亚洲经典国产精华液单| 男女啪啪激烈高潮av片| 国内揄拍国产精品人妻在线| 变态另类丝袜制服| 精品免费久久久久久久清纯| 在现免费观看毛片| 99久国产av精品| 一级毛片aaaaaa免费看小| 一级黄色大片毛片| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产高清视频在线观看网站| 偷拍熟女少妇极品色| 亚洲国产色片| 国产大屁股一区二区在线视频| 在线国产一区二区在线| 亚洲最大成人中文| 国产午夜福利久久久久久| 欧美又色又爽又黄视频| 日日啪夜夜撸| 日韩中字成人| 欧美一区二区国产精品久久精品| 毛片女人毛片| 美女高潮的动态| 成人一区二区视频在线观看| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 免费黄网站久久成人精品| 看片在线看免费视频| 欧美日韩综合久久久久久| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 久久中文看片网| 日本a在线网址| 最近在线观看免费完整版| 精品午夜福利视频在线观看一区| 中文字幕av在线有码专区| 白带黄色成豆腐渣| 国产精品无大码| 久久久久久久午夜电影| 亚洲欧美清纯卡通| 久久99热6这里只有精品| 别揉我奶头 嗯啊视频| 午夜日韩欧美国产| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 麻豆久久精品国产亚洲av| avwww免费| 免费大片18禁| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国产色爽女视频免费观看| 国产探花极品一区二区| 精品一区二区三区人妻视频| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 少妇的逼好多水| 午夜福利在线观看吧| 成人亚洲精品av一区二区| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 日韩人妻高清精品专区| 日日撸夜夜添| 天美传媒精品一区二区| 国产淫片久久久久久久久| 丝袜喷水一区| av福利片在线观看| 午夜a级毛片| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲最大成人手机在线| 晚上一个人看的免费电影| 国产在线男女| 亚洲成人av在线免费| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 亚洲精品色激情综合| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 最近视频中文字幕2019在线8| 69av精品久久久久久| 欧美zozozo另类| 久久精品夜色国产| 成人一区二区视频在线观看| 永久网站在线| 99久久中文字幕三级久久日本| 91久久精品国产一区二区成人| 成年免费大片在线观看| 久久久久久久久中文| 麻豆久久精品国产亚洲av| 美女黄网站色视频| 久久午夜亚洲精品久久| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 在线a可以看的网站| 国产精品免费一区二区三区在线| 日本欧美国产在线视频| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 91久久精品电影网| 天堂√8在线中文| 在线免费十八禁| 国产伦精品一区二区三区四那| 亚洲av中文av极速乱| 免费看美女性在线毛片视频| 欧美丝袜亚洲另类| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 搡老岳熟女国产| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 精品久久久久久成人av| 国产精品1区2区在线观看.| 亚洲av免费在线观看| 最近在线观看免费完整版| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 国产日本99.免费观看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲美女黄片视频| 日本免费a在线| 精品久久久久久成人av| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 97超视频在线观看视频| 在现免费观看毛片| 成人精品一区二区免费| 亚洲成人精品中文字幕电影| 亚洲av第一区精品v没综合| 国产单亲对白刺激| 欧美激情国产日韩精品一区| 国产 一区精品| 日本与韩国留学比较| 悠悠久久av| or卡值多少钱| 美女cb高潮喷水在线观看| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 天堂av国产一区二区熟女人妻| h日本视频在线播放| 久久精品人妻少妇| eeuss影院久久| a级毛片a级免费在线| 99久久无色码亚洲精品果冻| 韩国av在线不卡| 亚洲国产精品久久男人天堂| 看黄色毛片网站| 日本-黄色视频高清免费观看| eeuss影院久久| 亚洲无线在线观看| 国产精品久久久久久精品电影| av在线播放精品| 亚洲天堂国产精品一区在线| 少妇的逼水好多| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 久久午夜福利片| 欧美3d第一页| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 午夜影院日韩av| 黑人高潮一二区| 日本爱情动作片www.在线观看 | 老司机午夜福利在线观看视频| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 中文资源天堂在线| 女同久久另类99精品国产91| 精品人妻视频免费看| 有码 亚洲区| 亚洲va在线va天堂va国产| 亚洲av电影不卡..在线观看| 99久久精品一区二区三区| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 美女免费视频网站| eeuss影院久久| 久久久久久久午夜电影| 在线观看午夜福利视频| 国产真实乱freesex| 国产乱人偷精品视频| 少妇的逼水好多| 成人亚洲欧美一区二区av| 日韩人妻高清精品专区| 日韩三级伦理在线观看| 国产精品女同一区二区软件| 亚洲成人久久爱视频| 久久久久久久久久久丰满| 天天一区二区日本电影三级| 免费在线观看影片大全网站| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 亚洲精品粉嫩美女一区| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 午夜久久久久精精品| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 婷婷精品国产亚洲av在线| 久久久久久伊人网av| а√天堂www在线а√下载| 露出奶头的视频| 亚洲精品国产av成人精品 | 亚洲在线观看片| 国产精品亚洲美女久久久| 久久欧美精品欧美久久欧美| 哪里可以看免费的av片| 禁无遮挡网站| 久久人妻av系列| h日本视频在线播放| 国产精品福利在线免费观看| 亚洲内射少妇av| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 久久99热6这里只有精品| 免费人成在线观看视频色| 高清午夜精品一区二区三区 | 国产精品永久免费网站| 国产激情偷乱视频一区二区| 三级国产精品欧美在线观看| 亚洲综合色惰| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产精品一二三区在线看| 精品国内亚洲2022精品成人| 日本黄色视频三级网站网址| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲国产精品成人久久小说 | 欧美性感艳星| 久久久色成人| 午夜精品一区二区三区免费看| 精品熟女少妇av免费看| 深夜a级毛片| 亚洲最大成人手机在线| 级片在线观看| 成年版毛片免费区| 婷婷色综合大香蕉| 嫩草影院精品99| 久99久视频精品免费| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲成人av在线免费| 色噜噜av男人的天堂激情| 国产精品三级大全| 乱系列少妇在线播放| 黄色欧美视频在线观看| 欧美三级亚洲精品| av免费在线看不卡| 亚洲精品影视一区二区三区av| 精品久久久久久成人av| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 国产精品嫩草影院av在线观看| 在线播放国产精品三级| 国产探花极品一区二区| av天堂在线播放| 国产精品精品国产色婷婷| 夜夜爽天天搞| 国产精品一二三区在线看| 久久人妻av系列| 国产高清不卡午夜福利| 少妇丰满av| 国产精品精品国产色婷婷| 国产精品福利在线免费观看| 91av网一区二区| 床上黄色一级片| 18禁在线无遮挡免费观看视频 | 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 成人特级黄色片久久久久久久| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲国产精品成人综合色| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 大型黄色视频在线免费观看| 精品久久久久久久久av| 日本一二三区视频观看| 又爽又黄a免费视频| 波野结衣二区三区在线| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 一本精品99久久精品77| 我的老师免费观看完整版| 亚洲国产精品成人综合色| a级一级毛片免费在线观看| 久久这里只有精品中国| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 少妇高潮的动态图| 村上凉子中文字幕在线| 国产精品三级大全| 99热6这里只有精品| 日本黄色视频三级网站网址| 狠狠狠狠99中文字幕| 看片在线看免费视频| 日韩一本色道免费dvd| 久久韩国三级中文字幕| 直男gayav资源| 一个人看的www免费观看视频| 国产精品久久久久久精品电影| 综合色丁香网| 女人被狂操c到高潮| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲精品在线观看二区| 99九九线精品视频在线观看视频| 免费在线观看成人毛片| 国产精品不卡视频一区二区| 免费高清视频大片| 欧美另类亚洲清纯唯美| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 精品久久久久久成人av| av福利片在线观看| 免费av毛片视频| 毛片女人毛片| 国产激情偷乱视频一区二区| 亚洲电影在线观看av| 日韩欧美三级三区| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产激情偷乱视频一区二区| 在线观看免费视频日本深夜| 国产成人91sexporn| 亚洲va在线va天堂va国产| 青春草视频在线免费观看| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 久久综合国产亚洲精品| 干丝袜人妻中文字幕| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 我的老师免费观看完整版| 国产亚洲91精品色在线| 久久久国产成人免费| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲自拍偷在线| 国产成人a∨麻豆精品| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 女的被弄到高潮叫床怎么办| 国产伦精品一区二区三区四那| 国内精品久久久久精免费| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产欧美日韩一区二区精品| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国产一区二区在线观看日韩| 精品无人区乱码1区二区| 国内精品一区二区在线观看| 国产私拍福利视频在线观看| 日韩高清综合在线| 亚洲性久久影院| 免费av毛片视频| 国产亚洲精品久久久com| 波野结衣二区三区在线| 少妇的逼好多水| 桃色一区二区三区在线观看| ponron亚洲| 校园人妻丝袜中文字幕| 别揉我奶头 嗯啊视频| 亚洲国产高清在线一区二区三| 99国产精品一区二区蜜桃av| 老女人水多毛片| 此物有八面人人有两片| 我要看日韩黄色一级片| 日本一本二区三区精品| 午夜福利高清视频| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 99久久精品国产国产毛片| 成人一区二区视频在线观看| 此物有八面人人有两片| 观看美女的网站| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产视频一区二区在线看| 国产av不卡久久| 美女高潮的动态| 久久精品91蜜桃| 亚洲性夜色夜夜综合| 美女高潮的动态| 欧美最新免费一区二区三区| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 欧美区成人在线视频| 国产成人a∨麻豆精品| 国产 一区 欧美 日韩| 国产男靠女视频免费网站| 久久久久国内视频| 麻豆一二三区av精品| 亚洲精品成人久久久久久| 午夜福利在线观看吧| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产爱豆传媒在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 色尼玛亚洲综合影院| 22中文网久久字幕| 99国产精品一区二区蜜桃av| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 蜜臀久久99精品久久宅男| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产 一区 欧美 日韩| 深夜a级毛片| 久久久国产成人精品二区| 插逼视频在线观看| 国国产精品蜜臀av免费| 国产精品一区www在线观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 夜夜夜夜夜久久久久| 婷婷精品国产亚洲av在线| 日韩欧美精品免费久久| 欧美人与善性xxx| 日韩成人av中文字幕在线观看 | 国产午夜福利久久久久久| 在线观看午夜福利视频| 看片在线看免费视频| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 国产视频内射| 日韩精品青青久久久久久| 高清毛片免费观看视频网站| 欧美+日韩+精品| 欧美性感艳星| 国产精品99久久久久久久久| 看非洲黑人一级黄片| 精品久久久久久成人av| 又粗又爽又猛毛片免费看| 亚洲高清免费不卡视频| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 久久久久久国产a免费观看| 国产综合懂色| 深夜精品福利| 精品日产1卡2卡| 国产高潮美女av| 三级毛片av免费| .国产精品久久| 观看美女的网站| 亚洲在线观看片| 国产真实伦视频高清在线观看| 岛国在线免费视频观看| 一本精品99久久精品77| 午夜福利18| 日韩亚洲欧美综合| 黄色配什么色好看| 精品午夜福利在线看| 97在线视频观看| 亚洲国产精品国产精品| 中文字幕av成人在线电影| videossex国产| av在线亚洲专区| 国产av不卡久久| 色av中文字幕| 免费看a级黄色片| 麻豆av噜噜一区二区三区| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 久久6这里有精品| 人人妻人人看人人澡| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 美女 人体艺术 gogo| 九九在线视频观看精品| 亚洲18禁久久av| 久久午夜亚洲精品久久| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 综合色av麻豆| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 人人妻人人澡欧美一区二区| 老司机影院成人| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 看片在线看免费视频| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 99热这里只有是精品在线观看| 成年女人看的毛片在线观看| 搡老妇女老女人老熟妇| 99久久精品一区二区三区| 97超视频在线观看视频| 在线免费十八禁| av天堂中文字幕网| 亚洲无线在线观看| 久久人妻av系列| 亚洲成人中文字幕在线播放| 久久久国产成人免费| 波野结衣二区三区在线| or卡值多少钱| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产高清激情床上av| 国产麻豆成人av免费视频| 日韩在线高清观看一区二区三区| 欧美日韩精品成人综合77777| 国内精品宾馆在线|