• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種在NLOS環(huán)境下應(yīng)用于NB?IoT系統(tǒng)的組合定位算法

    2019-06-19 02:33崔理偉林基明符杰林劉錦玲
    現(xiàn)代電子技術(shù) 2019年11期

    崔理偉 林基明 符杰林 劉錦玲

    摘 ?要: 傳統(tǒng)非視距(NLOS)誤差下無(wú)線定位的TDOA算法通常是減弱NLOS誤差影響或直接提取LOS測(cè)量值,對(duì)于窄帶物聯(lián)網(wǎng)(NB?IoT)需要解決LOS與NLOS傳輸并存下的定位精度問(wèn)題。文中采用最小二乘法對(duì)NLOS和LOS傳播進(jìn)行鑒別,然后對(duì)NLOS下的TDOA值進(jìn)行優(yōu)化處理。在此前提下,提出一種組合定位的算法,采用Taylor級(jí)數(shù)展開法計(jì)算LOS傳輸情況,用CHAN算法計(jì)算NLOS傳輸情況,再通過(guò)組合定位得到定位結(jié)果。仿真結(jié)果表明,改進(jìn)后算法在NLOS的信道環(huán)境下的定位性能明顯提高。

    關(guān)鍵詞: OTDOA; TDOA誤差鑒別; NLOS誤差優(yōu)化; Taylor級(jí)數(shù)展開法; CHAN算法; 組合定位

    中圖分類號(hào): TN921?34 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章編號(hào): 1004?373X(2019)11?0001?06

    Abstract: The traditional wireless location TDOA (time difference of arrive) algorithm with non?line?of?sight (NLOS) error is usually used to weaken the influence of NLOS error or directly extract the LOS measurement values. For NB?IoT, the positioning accuracy at the coexistence of LOS and NLOS transmission needs to be improved. Therefore, the least square method is used to identify the propagation of NLOS and LOS, and then optimize the TDOA values at NLOS. Under this premise, a combination positioning algorithm is proposed, whose basic thoughts are to use the Taylor series expansion method to calculate the LOS transmission delay, adopt the CHAN algorithm to calculate the NLOS transmission delay, and obtain the positioning result by means of combination positioning. The simulation results show that the proposed algorithm after perfection can improve the localization performance in NLOS channel environment obviously.

    Keywords: OTDOA; TDOA error identification; NLOS error optimization; Taylor series expansion method; CHAN algorithm; combination location

    0 ?引 ?言

    隨著移動(dòng)物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展與應(yīng)用,“萬(wàn)物互聯(lián)”將成為未來(lái)物聯(lián)網(wǎng)的必然趨勢(shì),特別是低功耗廣域網(wǎng)絡(luò)(Low Power Wide Area Network,LPWAN)是專為低帶寬、低功耗、遠(yuǎn)距離、大量連接的物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用而設(shè)計(jì),必然成為未來(lái)5G部署的重要分支[1]。對(duì)于這種情況,華為、高通聯(lián)合提出NB?CIoT技術(shù),而愛(ài)立信、中興、諾基亞等廠商聯(lián)合提出NB?LTE技術(shù),最終經(jīng)過(guò)激烈地競(jìng)爭(zhēng)和討論,融合形成了NB?IoT技術(shù)。運(yùn)營(yíng)商和政府對(duì)LPWAN市場(chǎng)表現(xiàn)出極高的需求,物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用中的重要部分預(yù)計(jì)將需要定位服務(wù),大大拓寬了窄帶物聯(lián)網(wǎng)定位的應(yīng)用空間。

    由于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)芯片的功率和成本過(guò)高等問(wèn)題,使得GNSS芯片并不適用于巨量連接的大型物聯(lián)網(wǎng)。此外,NB?IoT設(shè)備很可能處于極端覆蓋環(huán)境的位置(例如室內(nèi),管道中或地下),這又需要終端設(shè)備針對(duì)NLOS誤差有良好性能的定位算法。為了能最大限度地保證NB?IoT發(fā)揮其本身高覆蓋、低功耗和低成本等優(yōu)勢(shì),3GPP工作組在RAN#72會(huì)議中批準(zhǔn)了NB?IoT定位增強(qiáng)功能的工作項(xiàng)目,并同意引入支持UTDOA(Uplink Time Difference of Arrival)或OTDOA(Observed Time Difference of Arrival)的定位功能。因此,各大運(yùn)營(yíng)商和通信公司在RAN#86會(huì)議上就定位準(zhǔn)確性、UE復(fù)雜度、UE功耗等進(jìn)行了討論。

    目前,已經(jīng)有一些研究人員提出能應(yīng)用于NB?IoT的TDOA算法,其中大部分是針對(duì)NLOS誤差進(jìn)行優(yōu)化。

    在文獻(xiàn)[1]中提出一個(gè)在嘈雜環(huán)境中的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)移動(dòng)定位方法。這種方法的重要特點(diǎn)是不需要知道非視距誤差的參數(shù),其關(guān)鍵技術(shù)是NLOS的識(shí)別和緩解。文獻(xiàn)[2?3]中類似地采用貝葉斯序列測(cè)試方法來(lái)識(shí)別信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的傳播情況,不過(guò)文獻(xiàn)[2]根據(jù)確定的測(cè)量條件,利用卡爾曼濾波器(MKF)調(diào)整測(cè)量噪聲協(xié)方差和預(yù)測(cè)協(xié)方差來(lái)減輕NLOS效應(yīng),文獻(xiàn)[3]通過(guò)減去NLOS誤差的平均值來(lái)校正包含NLOS誤差的NLOS測(cè)量,以減輕NLOS傳播的影響。文獻(xiàn)[4]通過(guò)聯(lián)合估計(jì)源位置和傳輸時(shí)間來(lái)實(shí)際制定RLS方程,RLS方程通過(guò)應(yīng)用二階錐松弛(SOCR)技術(shù),解決RLS問(wèn)題中未知數(shù)相互耦合的問(wèn)題,最終得到定位坐標(biāo)。文獻(xiàn)[5?6]采用類似的誤差分布轉(zhuǎn)換法消除NLOS引起的超量時(shí)延影響,改善了非視距下的CHAN算法性能,最終解算得到定位坐標(biāo)。文獻(xiàn)[7?8]提出一種基于殘差加權(quán)(RWGH)算法的降低非視距誤差的改進(jìn)方法,這種方法的基本思想是逐漸消除非視距傳輸情況,然后在LOS傳播環(huán)境中進(jìn)行定位。

    然而,上述文獻(xiàn)所提出的方法均出于移動(dòng)定位的考慮,將信道情況簡(jiǎn)化為單一的NLOS或者LOS環(huán)境,然后進(jìn)行優(yōu)化和定位,不可避免地?fù)p失了一部分的信道數(shù)據(jù),降低了實(shí)際信道下的定位精度。

    本文基于NB?IoT的部署特點(diǎn),在NLOS和LOS互相摻雜的實(shí)際信道下,對(duì)傳播情況進(jìn)行鑒別,最大程度利用信號(hào)的全部TOA數(shù)據(jù)進(jìn)行定位,從而提高在實(shí)際NLOS信道下的定位精度。

    1 ?NB?IoT的定位模型

    對(duì)于NB?IoT的TDOA方案,各大通信公司討論的結(jié)論是:在UE復(fù)雜度以及UE協(xié)議實(shí)現(xiàn)和內(nèi)存要求上,UTDOA具有優(yōu)勢(shì);在網(wǎng)絡(luò)硬件要求和UE容量上OTDOA具有一定的優(yōu)勢(shì);而在定位精度、網(wǎng)絡(luò)同步等方面,兩者性能相似。在討論中支持OTDOA定位方案的公司認(rèn)為,UTDOA需要使用窄帶物理隨機(jī)接入信道(NPRACH)來(lái)支持定位,由于NB?IoT的共享信道資源有限且干擾嚴(yán)重,系統(tǒng)的可擴(kuò)展性受到上行信號(hào)序列和資源數(shù)量的限制,而OTDOA沒(méi)有此類容量的限制。此外,大規(guī)模部署的NB?IoT設(shè)備預(yù)計(jì)具有較長(zhǎng)的生命周期,很可能超出現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)演進(jìn)到5G環(huán)境,OTDOA的信號(hào)測(cè)量處理結(jié)構(gòu)也能夠與5G定位具有協(xié)同作用,這樣有利于將來(lái)5G標(biāo)準(zhǔn)的移動(dòng)邊緣計(jì)算(MEC)實(shí)現(xiàn)。而在將來(lái),UTDOA定位方案很可能無(wú)法應(yīng)對(duì)大規(guī)模的物聯(lián)網(wǎng)終端部署情況,所以NB?IoT系統(tǒng)發(fā)展OTDOA定位將是必然的趨勢(shì)。

    在此簡(jiǎn)要地介紹3GPP開發(fā)的OTDOA的初步架構(gòu)和協(xié)議。更詳細(xì)的協(xié)議案例可以參考相關(guān)的3GPP技術(shù)規(guī)范來(lái)了解更多細(xì)節(jié)。在OTDOA中,UE測(cè)量從多個(gè)小區(qū)接收的定位參考信號(hào)(PRS)的到達(dá)時(shí)間(TOA),并從測(cè)量TOA中減去參考小區(qū)的TOA以形成參考信號(hào)時(shí)差(RSTD),測(cè)量到達(dá)時(shí)間差(TDOA)[9]。

    LTE中的定位由圖1所示的架構(gòu)支持。架構(gòu)下的典型定位信令流如下:首先,由移動(dòng)性管理實(shí)體(MME)主動(dòng)發(fā)起,或者M(jìn)ME接收到來(lái)自UE或網(wǎng)關(guān)移動(dòng)定位中心(GMLC,GMLC是外部LBS客戶端與之通信的第一個(gè)節(jié)點(diǎn))的位置服務(wù)請(qǐng)求;然后,MME向定位服務(wù)器(即演進(jìn)服務(wù)移動(dòng)定位中心(E?SMLC))發(fā)送定位請(qǐng)求。E?SMLC處理請(qǐng)求,與UE通信,并請(qǐng)求RSTD測(cè)量。在從UE接收到RSTD測(cè)量值時(shí),E?SMLC估計(jì)出UE的位置并將結(jié)果發(fā)送回MME,而MME可以根據(jù)需要進(jìn)一步將結(jié)果轉(zhuǎn)發(fā)給UE或GMLC。從這一部分可以看出,為盡量減少UE的負(fù)擔(dān),在整個(gè)系統(tǒng)中由E?SMLC進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理和計(jì)算,這樣會(huì)在一定程度上降低實(shí)時(shí)定位的響應(yīng)速度,但能使系統(tǒng)接受更復(fù)雜的算法,從而提高定位精度。

    圖1 ?LTE定位結(jié)構(gòu)圖

    NB?IoT的定位服務(wù)基本采用蜂窩網(wǎng)的TDOA定位方式,TDOA定位是一種基于信號(hào)傳播時(shí)延的方法,而TDOA的基本思路是對(duì)信號(hào)傳播時(shí)延進(jìn)行測(cè)量。由此假設(shè)時(shí)間點(diǎn)[T0]時(shí)有兩個(gè)信號(hào)分別從基站[i]和基站[j]發(fā)射出來(lái)。在接收端,MT在時(shí)間點(diǎn)[Ti]和[Tj]分別接收到來(lái)自于基站[i]和基站[j]的信號(hào)[10]。相應(yīng)的傳播距離差計(jì)算公式為:

    式中:[Ti,j]就是測(cè)量的TOA;[TNLOS]是電磁波的視距傳播時(shí)間;[τ]是測(cè)量偏差,這個(gè)偏差被認(rèn)為是一個(gè)高斯隨機(jī)變量,平均值為零,標(biāo)準(zhǔn)差很小。[TNLOS]為非視距傳播引起的附加時(shí)延誤差,其只與電磁波的傳播環(huán)境有關(guān)。對(duì)NLOS引起的超量時(shí)延進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析,[TNLOS]均值為[μN(yùn)LOS],方差為[δ2NLOS]。但在不同的信道環(huán)境中,[TNLOS]的概率密度分布可能是指數(shù)、均勻、高斯或delta統(tǒng)計(jì)分布。

    在實(shí)際的定位環(huán)境中,TOA的測(cè)量值誤差很難真正地服從零均值的高斯分布,通常只有MS與BS之間電波能夠LOS傳播,即要求無(wú)障礙物阻隔的情況下才能做到。但在大多數(shù)的蜂窩網(wǎng)小區(qū)中,受到多徑效應(yīng)的影響,NLOS的傳播及多址干擾等因素造成的TDOA誤差才是定位誤差的主要來(lái)源。通常運(yùn)營(yíng)商在進(jìn)行蜂窩網(wǎng)的基站選址時(shí),為了確保用戶的信號(hào)穩(wěn)定會(huì)布設(shè)大量的基站收發(fā)臺(tái),以確保不會(huì)出現(xiàn)信號(hào)盲區(qū)。因此,對(duì)于NB?IoT這種經(jīng)常應(yīng)用于復(fù)雜環(huán)境的終端來(lái)說(shuō),接收到的TOA信號(hào)同時(shí)包含LOS和NLOS誤差。在這種情況下,使用傳統(tǒng)的只針對(duì)LOS或NLOS誤差的算法,必然會(huì)損失一部分精度。本文將LOS和NLOS下的測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行鑒別分離后,再用組合定位法進(jìn)行目標(biāo)定位,以此運(yùn)用所有數(shù)據(jù)來(lái)提高定位精度。

    2 ?NLOS誤差鑒別和優(yōu)化

    實(shí)際的定位系統(tǒng)中,TOA的測(cè)量誤差主要來(lái)自測(cè)量設(shè)備及信號(hào)傳播環(huán)境影響,設(shè)參與定位的基站為[M]([M>]3)個(gè),記為1,2,…,[M],所有這些[M]個(gè)距離測(cè)量都被分組,將有[N]個(gè)不同的距離測(cè)量組合:

    距離測(cè)量的組合可以命名為[Skk=1,2,…,N],對(duì)NLOS誤差的鑒別過(guò)程描述如下:

    1) 從全站選取[M]個(gè)基站,組合的個(gè)數(shù)為[M1=CMM=1]。采用最小二乘法計(jì)算移動(dòng)臺(tái)坐標(biāo)向量的中間值[Xk1],即可得到:

    式中:[di]是基站和移動(dòng)臺(tái)之間的測(cè)量距離;[Xi]是基站的坐標(biāo);[S1]是[M]個(gè)基站的組合;[Xk1]是通過(guò)使用[M]個(gè)基站的坐標(biāo)估計(jì)的移動(dòng)臺(tái)的坐標(biāo)。進(jìn)一步推導(dǎo)得到:[Res1Xk1,S1=Res1Xk1,S1M1=Res1Xk1,S1CMM ? ] (5)

    2) 從全站選擇[M-1]個(gè)基站,例如選擇1,2,…,[M-1]個(gè)基站,組合的個(gè)數(shù)為[M2=CM-1M=M],重復(fù)以上步驟即可得到:

    式中:[S2]是[M-1]個(gè)基站的組合;[Xk2]是通過(guò)使用[M-1]個(gè)基站的坐標(biāo)估計(jì)的移動(dòng)臺(tái)的坐標(biāo)。

    3) 比較Res1和Res2。如果Res1Res2,即表示排除的基站的傳播路徑是NLOS傳播。

    4) 將[M]替換為[M-1],[M-2],…,4([M>3]),重復(fù)步驟1)~步驟3)以鑒別各基站的傳播路徑,直到當(dāng)選擇不同的基站組合時(shí)Res1不改變,說(shuō)明所選基站的傳播路徑是LOS傳播。

    至此,完成了對(duì)整個(gè)基站的傳播路徑的鑒別。

    在NLOS環(huán)境下附加時(shí)延通??梢哉J(rèn)為由功率時(shí)延分布產(chǎn)生,在此類無(wú)線信道的仿真中,最常用的是由Ericsson的移動(dòng)定位研究組提出的T1P1模型,也稱為COST259模型。在這個(gè)模型中通??梢哉J(rèn)為服從指數(shù)分布,其概率密度函數(shù)為:

    式中:[τrms]為由信道環(huán)境決定的均方根時(shí)延擴(kuò)展,在都市類環(huán)境中[τrms]與平均超量時(shí)延類似,即[μ][∶][τrms]=1[∶]1,可以認(rèn)為[τrms]是服從對(duì)數(shù)正態(tài)分布的隨機(jī)變量,因此:

    式中:[d]是MS與BS之間的距離;[Ti]為[Trms]在[di=1] km時(shí)的中值;[ε]為0.5~1之間的一個(gè)常數(shù);[ξ]為服從0均值的對(duì)數(shù)正態(tài)分布的隨機(jī)變量,標(biāo)準(zhǔn)差[δξ]為4~6 dB(即[10log ξ]是零均值、標(biāo)準(zhǔn)差為[δξ]的服從正態(tài)分布的隨機(jī)變量)。

    不同環(huán)境下的具體參數(shù)由T1P1模型中的Greenstein模型給出,如表1所

    表1 ?不同信道環(huán)境下的Greenstein模型參數(shù)

    式中:[n′i,1]服從[N]([0,δ2ni,1+δ2NLOSi,1])分布。如此就使誤差分布符合CHAN算法的ML估計(jì)條件,然后就可以將CHAN算法應(yīng)用于優(yōu)化后的NLOS測(cè)量值,進(jìn)行MS的位置估算。

    3 ?組合定位TDOA算法概述

    通常在TDOA定位中,當(dāng)基站數(shù)大于3時(shí),將會(huì)產(chǎn)生一組冗余方程。為了得到更精確的定位坐標(biāo),特別是當(dāng)考慮到測(cè)量的方差與協(xié)方差時(shí),需要對(duì)定位方程進(jìn)行算法優(yōu)化。因此本文選擇遞歸的Taylor級(jí)數(shù)展開法和非遞歸的CHAN算法。

    根據(jù)TDOA定位原理,可以設(shè)已知基站[i]坐標(biāo)為([xi,yi]),而移動(dòng)臺(tái)MS的坐標(biāo)為([x,y]),因此MS到基站[i]的距離為:

    將[Ri],[x,y]都看作未知數(shù),然后在基站數(shù)大于4時(shí),至少能得到一組冗余方程,求解此方程組就能得到定位結(jié)果。目前,有多種方法用于求解這一類的線性方程組,如FANG,CHAN,Taylor,SX,SI,DAC等,其中CHAN算法和Taylor級(jí)數(shù)展開法是最常使用的兩種算法[11]。

    Taylor級(jí)數(shù)法通過(guò)Taylor級(jí)數(shù)展開法對(duì)方程組(15)進(jìn)行線性化,然后采用迭代法求解線性方程組。迭代方法以猜測(cè)初始值開始,通過(guò)確定局部線性最小二乘(LS)解決方案來(lái)改進(jìn)每次迭代的估計(jì)。由此Taylor級(jí)數(shù)可以提供準(zhǔn)確的結(jié)果。更具體地說(shuō),即該方法利用一組TDOA估計(jì),以未知MT的移動(dòng)位置[(x,y)]的初始猜測(cè)[(x0,y0)]開始,并且以此計(jì)算位置估計(jì)的偏差。公式表明Taylor級(jí)數(shù)展開法能得到較準(zhǔn)確的計(jì)算結(jié)果,還能利用冗余的測(cè)量值提高定位的精度。但在實(shí)際應(yīng)用中,尤其是NLOS誤差的影響下,MT的初始位置很難確定,因而導(dǎo)致Taylor級(jí)數(shù)展開法有可能得不到收斂的結(jié)果,因此將LOS測(cè)量值使用Taylor級(jí)數(shù)展開法求解定位,可以有效避免這種情況的發(fā)生。

    CHAN氏算法是一種具有解析表達(dá)式解(Closed Form Solution)的非遞歸雙曲線方程算法。該算法的特點(diǎn)是計(jì)算量小,在噪聲服從高斯分布的環(huán)境下,定位精度高。但在非視距環(huán)境下,CHAN氏算法的定位精度顯著下降[10]。在4個(gè)以上基站的CHAN算法上,當(dāng)TDOA距離差誤差較小時(shí),該算法的性能能達(dá)到CRLB(克拉美羅下界),但是整個(gè)算法的推導(dǎo)都是基于測(cè)量噪聲服從零均值高斯隨機(jī)分布這個(gè)前提,因此在實(shí)際的NLOS環(huán)境下,信道的環(huán)境誤差會(huì)較大,CHAN算法的性能將受到較大影響,因此本文之前對(duì)NLOS誤差進(jìn)行了一定程度的優(yōu)化,使優(yōu)化后的NLOS測(cè)量值盡量滿足CHAN算法的定位條件。

    由前面的描述可知,在實(shí)際的NLOS環(huán)境下CHAN算法定位性能大受影響,而Taylor算法甚至可能得不到定位結(jié)果。因此,直接使用這兩種算法進(jìn)行組合定位并不是一個(gè)好想法。為了達(dá)到在NLOS環(huán)境下的定位精度要求,需要將CHAN算法和Taylor算法進(jìn)行分離計(jì)算然后再進(jìn)行加權(quán),進(jìn)而得到一種適用于NLOS環(huán)境的組合算法。

    一般情況下,兩種算法估計(jì)器的組合是使用CHAN算法估計(jì)器來(lái)初始化Taylor算法估計(jì)器,即直接通過(guò)CHAN算法進(jìn)行測(cè)量數(shù)據(jù)的初始定位,然后將其作為Taylor級(jí)數(shù)展開法的初始值。但是,使用CHAN算法的估計(jì)值來(lái)作為Taylor算法的初值,盡管Taylor估計(jì)器的結(jié)果將略微改善,但是這種算法的有效性是值得懷疑的,因?yàn)樗`反了數(shù)據(jù)的獨(dú)立性假設(shè)。所以,本文將CHAN算法和Taylor級(jí)數(shù)展開法分別應(yīng)用于NLOS和LOS測(cè)量數(shù)據(jù)得到初步估計(jì)值,然后進(jìn)行簡(jiǎn)化的殘差加權(quán)計(jì)算,得到全新的定位估計(jì)。

    假設(shè)TDOA測(cè)量值數(shù)目為[N],[Xi]和[Xj]則分別為該算法參與定位的基站坐標(biāo),[X0]是服務(wù)基站坐標(biāo),由Taylor和CHAN算法得到的初始定位坐標(biāo)為[Xt]和[Xc],[Zt]和[Zc]分別是Taylor和CHAN算法的權(quán)系數(shù):

    4 ?仿真描述、結(jié)果及分析

    本文的信道仿真采用T1P1模型,仿真條件如下:小區(qū)半徑[R=]3 000 m,基站數(shù)(BS)為7。假設(shè)在LOS情況下,測(cè)量誤差服從零均值理想高斯分布,標(biāo)準(zhǔn)差[σ]分別取值為30 μs,45 μs,60 μs,75 μs,90 μs,105 μs,120 μs,135 μs,150 μs。對(duì)于初始的真實(shí)移動(dòng)位置,增加了由零均值和給定標(biāo)準(zhǔn)偏差的高斯噪聲產(chǎn)生的隨機(jī)擾動(dòng),在此基礎(chǔ)上按照COST259模型來(lái)增加NLOS誤差,每次仿真運(yùn)行的次數(shù)為10 000次,本文采用定位結(jié)果的均方根誤差來(lái)表示定位精度。其中,均方根誤差(RMSE)的表達(dá)式近似為:

    為了簡(jiǎn)化終端的復(fù)雜度和降低終端功耗,NB?IoT被設(shè)計(jì)應(yīng)用于低速率、弱移動(dòng)的應(yīng)用場(chǎng)景(如智能抄表、智能停車),同時(shí)NB?IoT不支持連接態(tài)的移動(dòng)管理,并直接使用小區(qū)搜索和同步代替了切換和測(cè)量報(bào)告等功能。因此,在仿真模型中可以假定MS的移動(dòng)速度極慢或者靜止,假定周圍環(huán)境不會(huì)有大的變化,故不同時(shí)刻的測(cè)量值之間有著較強(qiáng)的相關(guān)性。

    CHAN?Taylor算法在不同基站數(shù)下的算法性能如圖2所示。在實(shí)際應(yīng)用中,這種算法不對(duì)NLOS和LOS進(jìn)行鑒別,并假設(shè)每個(gè)測(cè)量基站全都有NLOS誤差,因此這種算法相當(dāng)于浪費(fèi)所有的LOS測(cè)量數(shù)據(jù)。

    如圖3所示是本文組合算法的性能,圖4是理想情況不同基站下克拉美羅下界(CRLB)。仿真中的基站數(shù)是指NLOS基站數(shù),LOS基站采用極端條件下最少的4基站假設(shè),在相同參數(shù)設(shè)置下,本文組合算法的定位性能明顯優(yōu)于不進(jìn)行NLOS鑒別的協(xié)同算法,仿真得到的誤差大小也更接近克拉美羅下界(CRLB)。這也證明了在CHAN或Taylor估計(jì)量理想的情況下,其相關(guān)殘差結(jié)果在理論上總是小于其對(duì)應(yīng)值。從圖4中可以看出,當(dāng)有4組LOS和5組NLOS測(cè)量數(shù)據(jù)時(shí),算法的性能就已經(jīng)可以達(dá)到精度需求:運(yùn)營(yíng)商要求為67%的NB?IoT UE提供50 m水平精度的解決方案[12]。

    圖2 ?CHAN?Taylor算法的性能

    圖3 ?組合算法的性能

    對(duì)于NB?IoT最高可達(dá)164 dB的覆蓋能力來(lái)說(shuō),在實(shí)際使用中獲取9組TDOA測(cè)量值是很容易的,同時(shí)本算法在實(shí)際環(huán)境中如果能得到更多組數(shù)據(jù),也能有效提高本算法的定位精度。

    圖4 ?RMSE與基站數(shù)目的關(guān)系

    5 ?結(jié) ?語(yǔ)

    當(dāng)信號(hào)在非視距環(huán)境中傳播時(shí),同時(shí)存在LOS和NLOS測(cè)量值,因此本文采用最小二乘法的改進(jìn)方法來(lái)鑒別非視距誤差,然后針對(duì)兩種不同誤差進(jìn)行組合定位。根據(jù)仿真結(jié)果,與其他方法相比,這種方法具有更好的定位精度。本文算法雖然有較好的定位效果,但也有一定的缺點(diǎn)。如需要多次測(cè)量來(lái)減少NLOS誤差的影響,就犧牲了一定的保密安全性并加大了系統(tǒng)開銷;與傳統(tǒng)協(xié)同算法相比復(fù)雜度有所增加,因此系統(tǒng)時(shí)延較大,無(wú)法應(yīng)用于移動(dòng)態(tài)的終端。相信通過(guò)對(duì)組合定位算法的不斷改進(jìn),它可以適應(yīng)更多更復(fù)雜的環(huán)境,相信在未來(lái)5G的大規(guī)模物聯(lián)網(wǎng)通信中有更好的應(yīng)用前景。

    注:本文通訊作者為符杰林。

    參考文獻(xiàn)

    [1] WANG Y, SUN X, HU N, et al. A mobile localization strategy for wireless sensor network in NLOS conditions [J]. China communications, 2016, 13(10): 69?78.

    [2] YAN L, LU Y, ZHANG Y. An improved NLOS identification and mitigation approach for target tracking in wireless sensor networks [J]. IEEE access, 2017, 5: 2798?2807.

    [3] WANG Y, CHENG L, HU N. Bayes sequential test based NLOS localization method for wireless sensor network [C]// 2015 Chinese Control and Decision Conference. Qingdao, China: IEEE, 2015: 5230?5234.

    [4] GAO S, ZHANG F, WANG G. NLOS error mitigation for TOA?based source localization with unknown transmission time [J]. IEEE sensors journal, 2017, 17(12): 3605?3606.

    [5] ZHENG Fei, ZHENG Jiyu. Application research of TDOA based CHAN algorithm under the circumstances of LOS and NLOS in UWB system [J]. Application of electronic technique, 2007, 33(11): 110?113.

    [6] LU Yin, WANG Baoquan, QIU Jinwei. Study on localization of CHAN Algorithm in LOS and NLOS environment [J]. Computer technology and development, 2015(9): 61?65.

    [7] CHENG Long, QI Qianyue, WU Xuehan, et al. A NLOS selection based localization method for wireless sensor network [C]// 2017 International Conference on Electronics Information and Emergency Communication. [S.l.]: IEEE, 2017: 340?343.

    [8] HE Y, LI H. A non?line?of?sight error mitigation method in wireless location system [C]// 2009 IEEE International Confe?rence on Computer Science and Information Technology. Beijing: IEEE, 2009: 282?286.

    [9] LIN X, BERGMAN J, GUNNARSSON F, et al. Positioning for the Internet of Things: a 3GPP perspective [J]. IEEE communications magazine, 2017, 55(12): 179?185.

    [10] DENG P, LIU L, FAN P. A collaborative location model for mobile position estimation [C]// 2003 International Conference on Parallel and Distributed Computing, Applications and Technologies. Chengdu, China: IEEE, 2003: 364?366.

    [11] GU Qunying, LI Wenyuan, HE Huan. Time?based cellular system wireless location technology [J]. Modern electronics technique, 2007, 30(7): 31?34.

    [12] Ericsson. R1?168553, New simulator for positioning of NB?IoT, RAN1#86 [R]. Japan: Ericsson, 2016.

    国产激情欧美一区二区| 一本久久中文字幕| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 成人18禁在线播放| 操出白浆在线播放| 啪啪无遮挡十八禁网站| 两个人视频免费观看高清| 性色av乱码一区二区三区2| 久久久久久国产a免费观看| 91精品三级在线观看| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲国产看品久久| 在线观看免费视频日本深夜| 欧美日韩黄片免| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 狠狠狠狠99中文字幕| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 欧美亚洲日本最大视频资源| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| av片东京热男人的天堂| 欧美大码av| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲人成电影免费在线| 日本在线视频免费播放| 一级毛片女人18水好多| 欧美大码av| 热re99久久国产66热| 黄色a级毛片大全视频| 国产熟女xx| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 亚洲av电影不卡..在线观看| 99在线视频只有这里精品首页| 在线观看免费午夜福利视频| 午夜久久久在线观看| 久久九九热精品免费| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 好男人在线观看高清免费视频 | 91成人精品电影| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 国产精品一区二区精品视频观看| 99国产精品一区二区三区| 麻豆一二三区av精品| 搡老熟女国产l中国老女人| 中文字幕最新亚洲高清| 日本三级黄在线观看| 黄片播放在线免费| 午夜日韩欧美国产| 日韩精品中文字幕看吧| 超碰成人久久| 国产免费男女视频| 无限看片的www在线观看| 国产免费男女视频| 久热爱精品视频在线9| 国产精品国产高清国产av| 757午夜福利合集在线观看| 激情在线观看视频在线高清| 国产成+人综合+亚洲专区| 天天一区二区日本电影三级 | 精品免费久久久久久久清纯| 大型av网站在线播放| 电影成人av| 国产亚洲av嫩草精品影院| 美女 人体艺术 gogo| 日本黄色视频三级网站网址| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲专区中文字幕在线| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | bbb黄色大片| 高潮久久久久久久久久久不卡| 成人国产综合亚洲| 精品一品国产午夜福利视频| 中亚洲国语对白在线视频| 色av中文字幕| 超碰成人久久| av欧美777| а√天堂www在线а√下载| 国产亚洲欧美98| 午夜日韩欧美国产| 国产成人系列免费观看| 亚洲一码二码三码区别大吗| 国产激情久久老熟女| 女性被躁到高潮视频| 亚洲国产精品sss在线观看| 久久久精品欧美日韩精品| 女警被强在线播放| 麻豆一二三区av精品| 日本免费一区二区三区高清不卡 | 正在播放国产对白刺激| 亚洲色图综合在线观看| 日韩国内少妇激情av| 国产99白浆流出| 欧美成人午夜精品| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 麻豆成人av在线观看| 免费在线观看影片大全网站| 国产精品影院久久| 精品国产美女av久久久久小说| 日韩欧美三级三区| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 99国产综合亚洲精品| 亚洲国产欧美一区二区综合| 午夜精品在线福利| 午夜福利成人在线免费观看| 高潮久久久久久久久久久不卡| 午夜福利影视在线免费观看| 国产精品亚洲一级av第二区| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 国产伦人伦偷精品视频| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲av第一区精品v没综合| 嫁个100分男人电影在线观看| 日韩欧美免费精品| 露出奶头的视频| 天堂√8在线中文| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产欧美日韩精品亚洲av| 人成视频在线观看免费观看| 99久久国产精品久久久| av福利片在线| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产精品99久久99久久久不卡| 一级毛片精品| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 亚洲人成电影免费在线| 午夜精品久久久久久毛片777| 美女扒开内裤让男人捅视频| 丁香六月欧美| 欧美乱色亚洲激情| 亚洲精品在线美女| 一级a爱视频在线免费观看| 久久精品91蜜桃| 亚洲精品一区av在线观看| 亚洲男人天堂网一区| 黄频高清免费视频| 国产麻豆成人av免费视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 一级毛片女人18水好多| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 悠悠久久av| 日本 av在线| 91成年电影在线观看| 亚洲精品久久国产高清桃花| 女警被强在线播放| 伦理电影免费视频| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 满18在线观看网站| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲三区欧美一区| 美女午夜性视频免费| 视频区欧美日本亚洲| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 国产亚洲欧美精品永久| 精品国产国语对白av| 久久精品91蜜桃| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲人成伊人成综合网2020| 日日夜夜操网爽| 国产一区二区三区视频了| 亚洲成人国产一区在线观看| 日本a在线网址| 久久婷婷成人综合色麻豆| 在线观看66精品国产| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 91成年电影在线观看| 满18在线观看网站| 男人的好看免费观看在线视频 | 成人国产一区最新在线观看| 久久亚洲精品不卡| 极品教师在线免费播放| 久久久久久久午夜电影| 欧美成人性av电影在线观看| 亚洲五月天丁香| 国产精品 国内视频| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 老司机午夜福利在线观看视频| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 日本黄色视频三级网站网址| 男女午夜视频在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 国产精品九九99| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 午夜福利一区二区在线看| 俄罗斯特黄特色一大片| 日韩有码中文字幕| 国产激情久久老熟女| 国产成+人综合+亚洲专区| 麻豆成人av在线观看| 日韩精品青青久久久久久| 国产91精品成人一区二区三区| av在线天堂中文字幕| 中亚洲国语对白在线视频| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 国产片内射在线| 真人做人爱边吃奶动态| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 国产成年人精品一区二区| 丝袜在线中文字幕| 多毛熟女@视频| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲伊人色综图| 免费高清在线观看日韩| 一级作爱视频免费观看| www.精华液| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 欧美av亚洲av综合av国产av| 搡老岳熟女国产| 51午夜福利影视在线观看| 精品午夜福利视频在线观看一区| 欧美激情久久久久久爽电影 | 99香蕉大伊视频| 成人国语在线视频| 手机成人av网站| 在线观看免费视频网站a站| 嫁个100分男人电影在线观看| 亚洲色图综合在线观看| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 国产成人精品在线电影| 91国产中文字幕| 最近最新中文字幕大全电影3 | 亚洲国产精品合色在线| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 欧美成人性av电影在线观看| 色av中文字幕| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 日韩欧美在线二视频| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 搡老岳熟女国产| 国产午夜精品久久久久久| 又大又爽又粗| www国产在线视频色| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 一级a爱片免费观看的视频| 日本a在线网址| svipshipincom国产片| av电影中文网址| 国产三级在线视频| 黄频高清免费视频| 成熟少妇高潮喷水视频| 久久 成人 亚洲| 97人妻天天添夜夜摸| 国产成人系列免费观看| 久久久国产精品麻豆| 精品熟女少妇八av免费久了| 中出人妻视频一区二区| 又黄又粗又硬又大视频| 欧美成人午夜精品| 一区福利在线观看| 久久久久国内视频| 欧美中文综合在线视频| 又紧又爽又黄一区二区| 丰满的人妻完整版| 老鸭窝网址在线观看| 亚洲成国产人片在线观看| 国产亚洲精品av在线| 午夜两性在线视频| 欧美午夜高清在线| 禁无遮挡网站| 国产精品野战在线观看| 97碰自拍视频| 亚洲中文av在线| 亚洲人成电影观看| 久久久久精品国产欧美久久久| 亚洲一区中文字幕在线| 国产在线观看jvid| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 麻豆国产av国片精品| 午夜久久久久精精品| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 99re在线观看精品视频| 老汉色av国产亚洲站长工具| 操出白浆在线播放| 午夜免费鲁丝| 国产一区二区激情短视频| 久久香蕉激情| 黄片播放在线免费| 亚洲五月色婷婷综合| 久久精品国产清高在天天线| 中亚洲国语对白在线视频| 精品第一国产精品| 一二三四在线观看免费中文在| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 亚洲欧美激情在线| 美女午夜性视频免费| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 热99re8久久精品国产| 少妇的丰满在线观看| 韩国av一区二区三区四区| 悠悠久久av| 国产精品九九99| 免费不卡黄色视频| 中文字幕高清在线视频| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 长腿黑丝高跟| 中文字幕人妻熟女乱码| 色播在线永久视频| 自线自在国产av| 男女下面插进去视频免费观看| 窝窝影院91人妻| 亚洲激情在线av| 欧美中文日本在线观看视频| 999久久久国产精品视频| cao死你这个sao货| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 一区在线观看完整版| 国产成人av激情在线播放| 热re99久久国产66热| 一级毛片女人18水好多| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲激情在线av| 69精品国产乱码久久久| 色尼玛亚洲综合影院| 国产精品1区2区在线观看.| 波多野结衣高清无吗| 久久亚洲精品不卡| av网站免费在线观看视频| 美女扒开内裤让男人捅视频| 曰老女人黄片| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲人成电影观看| 又黄又粗又硬又大视频| 俄罗斯特黄特色一大片| 怎么达到女性高潮| 国产一卡二卡三卡精品| 在线播放国产精品三级| 美女午夜性视频免费| 免费在线观看亚洲国产| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 一级,二级,三级黄色视频| 欧美日本视频| 一a级毛片在线观看| 免费不卡黄色视频| 麻豆久久精品国产亚洲av| 18美女黄网站色大片免费观看| 无限看片的www在线观看| 色综合站精品国产| 日韩大尺度精品在线看网址 | 久久午夜综合久久蜜桃| avwww免费| 桃色一区二区三区在线观看| 精品人妻1区二区| 亚洲人成电影免费在线| 国产高清视频在线播放一区| 成年人黄色毛片网站| 黄色成人免费大全| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产乱人伦免费视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 看免费av毛片| 亚洲熟妇熟女久久| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲激情在线av| 色av中文字幕| 无遮挡黄片免费观看| 99久久国产精品久久久| www.自偷自拍.com| 操出白浆在线播放| 男人舔女人的私密视频| 99香蕉大伊视频| 国产99白浆流出| 国产成人影院久久av| 色老头精品视频在线观看| 日韩欧美免费精品| 国产伦一二天堂av在线观看| or卡值多少钱| 丝袜美足系列| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 欧美 亚洲 国产 日韩一| 女性生殖器流出的白浆| 一级毛片精品| 国产精品日韩av在线免费观看 | 久久久精品欧美日韩精品| 久久青草综合色| 岛国视频午夜一区免费看| 国产人伦9x9x在线观看| 宅男免费午夜| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久婷婷人人爽人人干人人爱 | 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| 日韩欧美三级三区| 91老司机精品| 国产欧美日韩精品亚洲av| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 一级毛片女人18水好多| 国产精品九九99| 国产99久久九九免费精品| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 十八禁网站免费在线| 黄色a级毛片大全视频| 岛国视频午夜一区免费看| 最近最新中文字幕大全电影3 | 久久久久久大精品| 男男h啪啪无遮挡| 国产黄a三级三级三级人| 久久青草综合色| 欧美日本中文国产一区发布| 欧美最黄视频在线播放免费| av有码第一页| 亚洲av成人一区二区三| 黄色视频,在线免费观看| netflix在线观看网站| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 亚洲国产欧美网| 90打野战视频偷拍视频| 国产熟女xx| 久久中文字幕一级| 不卡av一区二区三区| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 天天一区二区日本电影三级 | 精品一区二区三区视频在线观看免费| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 中文字幕人妻熟女乱码| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| e午夜精品久久久久久久| 免费看a级黄色片| 国产97色在线日韩免费| 国产xxxxx性猛交| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 两个人免费观看高清视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 在线永久观看黄色视频| 91大片在线观看| 亚洲第一青青草原| 精品一区二区三区av网在线观看| 啦啦啦 在线观看视频| 丁香六月欧美| 99久久综合精品五月天人人| 亚洲少妇的诱惑av| 99久久精品国产亚洲精品| 亚洲成人久久性| 国产成人精品无人区| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| av超薄肉色丝袜交足视频| 午夜日韩欧美国产| 亚洲激情在线av| 久久久久国产一级毛片高清牌| 欧美日韩黄片免| 亚洲黑人精品在线| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 久久精品人人爽人人爽视色| 校园春色视频在线观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 三级毛片av免费| 欧美日韩精品网址| 一个人免费在线观看的高清视频| 午夜免费鲁丝| 欧美午夜高清在线| 多毛熟女@视频| 亚洲自拍偷在线| 国产亚洲av嫩草精品影院| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产黄a三级三级三级人| 日本在线视频免费播放| 亚洲欧美日韩无卡精品| 99香蕉大伊视频| 日韩中文字幕欧美一区二区| videosex国产| www.精华液| 亚洲美女黄片视频| 日韩有码中文字幕| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 午夜福利免费观看在线| 91大片在线观看| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 青草久久国产| 国产熟女xx| 天堂动漫精品| 伦理电影免费视频| av欧美777| 国产主播在线观看一区二区| 久久精品国产亚洲av高清一级| 中文字幕久久专区| 国产又色又爽无遮挡免费看| 欧美色欧美亚洲另类二区 | 久久久久久大精品| 欧美一级a爱片免费观看看 | 久久人妻av系列| 精品人妻在线不人妻| bbb黄色大片| 12—13女人毛片做爰片一| av在线天堂中文字幕| 在线观看一区二区三区| 男人操女人黄网站| 麻豆成人av在线观看| 亚洲av第一区精品v没综合| 咕卡用的链子| 国产精品精品国产色婷婷| 欧美一级a爱片免费观看看 | 精品欧美一区二区三区在线| 99国产极品粉嫩在线观看| 69精品国产乱码久久久| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 高清黄色对白视频在线免费看| 黄色毛片三级朝国网站| 精品乱码久久久久久99久播| 91国产中文字幕| 老汉色∧v一级毛片| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 欧美日韩黄片免| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲国产精品合色在线| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产精品电影一区二区三区| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 午夜福利,免费看| 女人精品久久久久毛片| 999精品在线视频| 高清毛片免费观看视频网站| 亚洲国产精品合色在线| 天天添夜夜摸| 精品久久久久久久久久免费视频| 午夜免费观看网址| 亚洲国产中文字幕在线视频| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 精品久久蜜臀av无| 涩涩av久久男人的天堂| 中文字幕人妻熟女乱码| 色哟哟哟哟哟哟| 丝袜人妻中文字幕| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 99国产综合亚洲精品| 免费在线观看日本一区| 宅男免费午夜| 精品久久久久久成人av| 亚洲国产精品sss在线观看| 三级毛片av免费| 老司机靠b影院| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 12—13女人毛片做爰片一| av超薄肉色丝袜交足视频| 激情在线观看视频在线高清| 极品教师在线免费播放| 级片在线观看| 国产高清激情床上av| 亚洲免费av在线视频| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 欧美日韩黄片免| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲情色 制服丝袜| 91成人精品电影| 真人一进一出gif抽搐免费| 在线观看66精品国产| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 在线观看66精品国产| 久久精品人人爽人人爽视色| 99精品在免费线老司机午夜| 在线天堂中文资源库| 99精品在免费线老司机午夜| 岛国视频午夜一区免费看| 大陆偷拍与自拍| 久久人妻av系列| 久久婷婷人人爽人人干人人爱 | 国产精品乱码一区二三区的特点 | av电影中文网址| 国产精品精品国产色婷婷| 9191精品国产免费久久| 欧美日本中文国产一区发布| 亚洲国产中文字幕在线视频| av在线播放免费不卡| 成人国语在线视频| 成年版毛片免费区| 纯流量卡能插随身wifi吗| 午夜福利在线观看吧| 国产在线精品亚洲第一网站| 不卡av一区二区三区| 丝袜美腿诱惑在线| 人人澡人人妻人| 午夜a级毛片| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 好男人在线观看高清免费视频 | 黄色毛片三级朝国网站| av在线播放免费不卡| 欧美黄色淫秽网站| 亚洲全国av大片| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 国产精品98久久久久久宅男小说| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 亚洲天堂国产精品一区在线| 欧美+亚洲+日韩+国产| 这个男人来自地球电影免费观看| 757午夜福利合集在线观看| 国产av精品麻豆| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲国产看品久久| 一级作爱视频免费观看| 久热爱精品视频在线9| 狠狠狠狠99中文字幕| 成人精品一区二区免费| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲第一电影网av| av中文乱码字幕在线| 在线观看日韩欧美| 少妇粗大呻吟视频| av福利片在线| 老熟妇仑乱视频hdxx| x7x7x7水蜜桃| 亚洲精品一区av在线观看| 女人被狂操c到高潮| 精品久久久久久,|