• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    人車分離無人駕駛拖拉機(jī)關(guān)鍵技術(shù)研究

    2019-06-19 02:33:02歐陽勁志楊輝羅小全
    決策探索 2019年10期
    關(guān)鍵詞:路徑規(guī)劃無人駕駛

    歐陽勁志 楊輝 羅小全

    【摘要】本文介紹了國內(nèi)外無人駕駛拖拉機(jī)的技術(shù)發(fā)展水平,提出了無人駕駛拖拉機(jī)電控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路,簡述了系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的解決方案,論述了系統(tǒng)的工作模式和工作原理。

    【關(guān)鍵詞】無人駕駛;路徑規(guī)劃;自動轉(zhuǎn)向

    隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、全球衛(wèi)星定位技術(shù)、地理信息技術(shù)的發(fā)展以及精細(xì)農(nóng)業(yè)的興起,國內(nèi)外許多研究機(jī)構(gòu)開始圍繞無人駕駛拖拉機(jī)展開研究工作。在國內(nèi),針對拖拉機(jī)人車結(jié)合的智能駕駛的研究較多,人車分離的無人駕駛的研究較少。無人駕駛拖拉機(jī)能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)作業(yè),提高土地利用率;降低人工運(yùn)行費(fèi)用,提高生產(chǎn)效率;減少燃油消耗,實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排;大區(qū)域作業(yè)技術(shù)優(yōu)勢突出。

    一、系統(tǒng)架構(gòu)與關(guān)鍵技術(shù)

    (一)系統(tǒng)架構(gòu)

    無人駕駛拖拉機(jī)電控系統(tǒng)由遠(yuǎn)程控制分系統(tǒng)、路徑規(guī)劃分系統(tǒng)、緊急避險(xiǎn)分系統(tǒng)、機(jī)具懸掛分系統(tǒng)、導(dǎo)航定位分系統(tǒng)、變速轉(zhuǎn)向分系統(tǒng)等幾個(gè)分系統(tǒng)組成,各分系統(tǒng)又包含不同的子系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)特定的功能。各分系統(tǒng)簡介如下:

    1.遠(yuǎn)程控制分系統(tǒng)包含有遠(yuǎn)程監(jiān)視和遠(yuǎn)程遙控子系統(tǒng)。遠(yuǎn)程監(jiān)視子系統(tǒng)通過安裝在拖拉機(jī)上的攝像頭對周圍的圖像信息進(jìn)行采集,將圖像信息無線傳輸至位于遠(yuǎn)端的顯示屏上,使操作人員能觀察到拖拉機(jī)周邊的環(huán)境。遠(yuǎn)程遙控子系統(tǒng)的功能是,實(shí)現(xiàn)農(nóng)機(jī)人員操縱遠(yuǎn)程控制終端,使拖拉機(jī)完成轉(zhuǎn)彎、行駛等行為。

    2.路徑規(guī)劃分系統(tǒng)包含路徑規(guī)劃子系統(tǒng)。路徑規(guī)劃子系統(tǒng)支持多種路徑指導(dǎo)模式,如平行線指導(dǎo)、曲線指導(dǎo)、自適應(yīng)曲線、中心點(diǎn)環(huán)線指導(dǎo)等模式。

    3.緊急避險(xiǎn)分系統(tǒng)具有避免拖拉機(jī)撞上水井、樹木、行人的功能。復(fù)合探測子系統(tǒng)包含有距離傳感器、紅外傳感器等探測終端。距離傳感器探測前方是否有障礙物,紅外傳感器探測前方是否有行人,當(dāng)它們探測到障礙物或人進(jìn)入危險(xiǎn)距離時(shí),會發(fā)送信號給CPU,實(shí)現(xiàn)緊急停車熄火,以免發(fā)生事故。

    4.機(jī)具懸掛分系統(tǒng)包含機(jī)具起降子系統(tǒng)和機(jī)具動力子系統(tǒng)。機(jī)具起降子系統(tǒng)控制電磁閥的開閉,使液壓裝置完成機(jī)具的升降、懸浮等動作。機(jī)具動力子系統(tǒng)通過控制動力輸出軸離合器的結(jié)合或分離,控制拖拉機(jī)給旋耕機(jī)等農(nóng)機(jī)具的動力輸出。

    5.導(dǎo)航定位分系統(tǒng)包含DGPS導(dǎo)航和姿態(tài)糾偏子系統(tǒng),其功能是實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)導(dǎo)航定位。

    6.變速轉(zhuǎn)向分系統(tǒng)包含自動變速子系統(tǒng)和自動轉(zhuǎn)向子系統(tǒng),它們負(fù)責(zé)執(zhí)行CPU所傳遞的指令,改變拖拉機(jī)的行駛速度和行駛方向。系統(tǒng)中安裝有發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器、轉(zhuǎn)向角度傳感器、制動壓力傳感器、離合位移傳感器等探測終端,實(shí)時(shí)監(jiān)測行車狀態(tài),反饋給CPU,實(shí)現(xiàn)變速轉(zhuǎn)向的閉環(huán)控制。

    (二)關(guān)鍵技術(shù)

    1.DGPS導(dǎo)航。DGPS(差分GPS)是針對改善GPS利用碼定位的精度而發(fā)展出來的系統(tǒng),采用相對定位的原理,對兩個(gè)不同測量點(diǎn)利用差分方式消去大部分共同誤差而獲取較高的精度。本系統(tǒng)采用DGPS來獲取高精度位置信息,實(shí)現(xiàn)方法是:在一個(gè)精確的已知位置(基準(zhǔn)站)上安裝GPS監(jiān)測接收機(jī),計(jì)算得到基準(zhǔn)站與GPS衛(wèi)星的距離修正值,基準(zhǔn)站將此數(shù)據(jù)通過無線通訊傳送給拖拉機(jī)CPU,對車載GPS接收機(jī)的測量值作誤差修正,利用修正后的數(shù)據(jù)計(jì)算出自身的位置,消去公共誤差,從而獲得更精準(zhǔn)的路徑導(dǎo)航。

    2.地形補(bǔ)償。為適應(yīng)高精度的需要,地形補(bǔ)償技術(shù)被引入系統(tǒng),通過姿態(tài)糾偏模塊中陀螺儀所采集到的拖拉機(jī)的偏航、傾斜、爬坡、下坡等狀態(tài)信息,補(bǔ)償不同地形對拖拉機(jī)行進(jìn)產(chǎn)生的影響,減小機(jī)車行駛軌跡和規(guī)劃路徑之間的偏差,從而精確控制拖拉機(jī)的行駛路徑。

    3.路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃是用來指導(dǎo)機(jī)動車位置的一種方法。規(guī)劃的路徑應(yīng)滿足車輛轉(zhuǎn)向的要求,不能超過車輛最小轉(zhuǎn)彎半徑;同時(shí)必須考慮耕種、播種等作業(yè)形式對車輛行駛路徑的不同要求。為滿足要求,無人駕駛拖拉機(jī)電控系統(tǒng)中的路徑規(guī)劃系統(tǒng)應(yīng)具有數(shù)據(jù)存儲功能;電子地圖的顯示、縮放、平移的功能;DGPS測得的位置信息在電子地圖中的定位、跟蹤功能;行駛路徑、規(guī)劃路徑的坐標(biāo)顯示功能;作業(yè)區(qū)域的路徑規(guī)劃功能等。

    4.自動轉(zhuǎn)向。電動機(jī)傳動技術(shù)被引入轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中,通過一個(gè)小的電動馬達(dá)來驅(qū)動拖拉機(jī)的液壓轉(zhuǎn)向裝置,與轉(zhuǎn)向角度傳感器和控制電路一起實(shí)現(xiàn)自動轉(zhuǎn)向功能。轉(zhuǎn)向角度傳感器測量轉(zhuǎn)向輪與主車軸之間的角度,這個(gè)角度定義了車輛將行駛的方向??刂破鹘邮战嵌葌鞲衅鞯姆答佇盘?,并通過主程序循環(huán)調(diào)用,實(shí)現(xiàn)對拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向閉環(huán)控制,原理圖如圖1所示。

    5.自動變速。該系統(tǒng)采用ARM7系列LPC2294芯片作為控制器,子系統(tǒng)主要分為四個(gè)模塊:一是A/D采集模塊:對發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器、制動壓力傳感器、離合位移傳感器、轉(zhuǎn)向角度傳感器的信號進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換和數(shù)據(jù)采集。二是GPIO(通用輸入輸出)模塊:控制繼電器的導(dǎo)通和截止,控制各液壓裝置完成不同動作。三是PWM輸出模塊:控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器,驅(qū)動油門步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn),調(diào)節(jié)油門大小。四是CAN通訊模塊:通過CAN總線與上位機(jī)進(jìn)行通訊,接收上位機(jī)的目標(biāo)控制信號。系統(tǒng)設(shè)計(jì)如圖2所示。

    該系統(tǒng)由控制器接收各傳感器的反饋信號,結(jié)合芯片內(nèi)置的控制策略,控制繼電器的通斷和步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)加速、勻速、減速、制動、轉(zhuǎn)向、機(jī)具升降、前進(jìn)后退和換檔變速等一系列動作。

    二、系統(tǒng)組成及工作原理

    (一)系統(tǒng)組成

    無人駕駛拖拉機(jī)電控系統(tǒng),包括中央處理器、遠(yuǎn)程遙控系統(tǒng)、遠(yuǎn)程監(jiān)視系統(tǒng)、機(jī)具懸掛系統(tǒng)、緊急避險(xiǎn)系統(tǒng)、路徑規(guī)劃系統(tǒng)、DGPS導(dǎo)航系統(tǒng)、姿態(tài)糾偏系統(tǒng)、自動變速轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及綜合顯示面板等部分。無人駕駛拖拉機(jī)電控系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)如圖3所示。

    (二)拖拉機(jī)工作原理

    1.拖拉機(jī)自主工作狀態(tài)。將做好的電子地圖導(dǎo)入中央處理器中,中央處理器根據(jù)地塊邊界規(guī)劃出合理的作業(yè)路徑。在拖拉機(jī)開始行駛時(shí),DGPS導(dǎo)航系統(tǒng)測得動態(tài)數(shù)據(jù),通過無線通訊傳送到拖拉機(jī)中央處理器,計(jì)算得到位置信息。通過姿態(tài)糾偏系統(tǒng)獲取拖拉機(jī)的行車狀態(tài)信息,并將狀態(tài)信息傳送到中央處理器運(yùn)算,補(bǔ)償DGPS導(dǎo)航系統(tǒng)使測得的位置信息更準(zhǔn)確。中央處理器和路徑規(guī)劃系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)信息交互,中央處理器將補(bǔ)償后的位置信息與之前在電子地圖上已規(guī)劃好的路徑進(jìn)行對比,得到偏差值,將偏差值處理后,通過自動變速轉(zhuǎn)向系統(tǒng)來控制無人駕駛拖拉機(jī)的行駛速度和方向。當(dāng)拖拉機(jī)進(jìn)入到耕作路徑時(shí),中央處理器發(fā)出指令,接通動力輸出離合,同時(shí)控制懸掛系統(tǒng)中的農(nóng)機(jī)具降至工作深度,拖拉機(jī)開始作業(yè),耕作任務(wù)完成后,升起農(nóng)機(jī)具,斷開動力輸出離合。在系統(tǒng)中應(yīng)用角度傳感器、發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器、位置傳感器、壓力傳感器等傳感器測量行車信息,并將行車信息轉(zhuǎn)換為電信號傳遞給控制器進(jìn)行運(yùn)算,再由控制器發(fā)出指令控制自動變速轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu),構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對拖拉機(jī)駕駛的智能控制。中央處理器實(shí)時(shí)控制綜合控制面板顯示的內(nèi)容,如車輛的行車信息等。

    2.拖拉機(jī)應(yīng)急工作狀態(tài)。拖拉機(jī)行進(jìn)中,前方若出現(xiàn)障礙物或行人,且與拖拉機(jī)的距離進(jìn)入危險(xiǎn)范圍時(shí),系統(tǒng)視為緊急情況。安裝在拖拉機(jī)前方的紅外傳感器測量前方是否有行人,距離傳感器測量與人或障礙物的距離。中央處理器循環(huán)查詢傳感器的測量信息,根據(jù)CPU內(nèi)置的控制策略,作出判斷和決策。當(dāng)拖拉機(jī)與行人或障礙物的距離進(jìn)入危險(xiǎn)范圍時(shí),CPU發(fā)出指令,緊急制動熄火,確保行車安全。同時(shí),發(fā)出信號給遠(yuǎn)程控制終端,提醒農(nóng)機(jī)操作人員出現(xiàn)緊急情況。

    3.拖拉機(jī)遙控工作狀態(tài)。遠(yuǎn)程監(jiān)視系統(tǒng)通過車前后方的攝像頭獲取圖像信息,通過無線通訊傳送給控制室內(nèi)的顯示屏上,當(dāng)出現(xiàn)緊急情況意外停車時(shí),方便調(diào)取圖像查看原因。遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)通過無線通訊與中央處理器連接,中央處理器對接收到的指令進(jìn)行運(yùn)算,控制變速轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)完成相應(yīng)動作,實(shí)現(xiàn)對無人駕駛拖拉機(jī)的遠(yuǎn)程控制。

    三、結(jié)語

    該無人駕駛拖拉機(jī)電控系統(tǒng)把DGPS導(dǎo)航、地形補(bǔ)償、路徑規(guī)劃、自動變速與轉(zhuǎn)向等幾項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)有機(jī)地結(jié)合起來,借助于計(jì)算機(jī)軟硬件系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu),實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)的無人駕駛。該課題目前已獲得國家專利,為將來實(shí)現(xiàn)“一人多車”集群作業(yè)奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。為便于設(shè)計(jì)方案的更新,該電控系統(tǒng)采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。為便于擴(kuò)展應(yīng)用新技術(shù),系統(tǒng)預(yù)留了充足的硬件端口,其設(shè)計(jì)方案和研究方法可為同類研究提供思路。

    猜你喜歡
    路徑規(guī)劃無人駕駛
    我們村的無人駕駛公交
    無人駕駛車輛
    科學(xué)(2020年3期)2020-11-26 08:18:28
    無人駕駛公園
    無人駕駛,先上賽道如何?
    空中之家(2017年11期)2017-11-28 05:28:21
    HANDS OFF THE WHEEL
    漢語世界(2017年5期)2017-09-21 07:44:38
    公鐵聯(lián)程運(yùn)輸和售票模式的研究和應(yīng)用
    基于數(shù)學(xué)運(yùn)算的機(jī)器魚比賽進(jìn)攻策略
    清掃機(jī)器人的新型田埂式路徑規(guī)劃方法
    自適應(yīng)的智能搬運(yùn)路徑規(guī)劃算法
    科技視界(2016年26期)2016-12-17 15:53:57
    基于B樣條曲線的無人車路徑規(guī)劃算法
    狂野欧美激情性bbbbbb| 国产一级毛片在线| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 欧美精品一区二区大全| 秋霞伦理黄片| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 成人漫画全彩无遮挡| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 女的被弄到高潮叫床怎么办| a级毛色黄片| 国产高清国产精品国产三级 | 51国产日韩欧美| 久久久久久久精品精品| 一区二区av电影网| 免费av毛片视频| 久久久久精品久久久久真实原创| 久久精品国产自在天天线| 美女主播在线视频| 久久99精品国语久久久| 大话2 男鬼变身卡| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 人妻夜夜爽99麻豆av| 寂寞人妻少妇视频99o| 欧美最新免费一区二区三区| 国产成人精品福利久久| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 色5月婷婷丁香| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 欧美一级a爱片免费观看看| 日韩欧美一区视频在线观看 | 99久久九九国产精品国产免费| 特级一级黄色大片| 男女那种视频在线观看| 亚洲美女搞黄在线观看| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲无线观看免费| 少妇高潮的动态图| 色网站视频免费| 三级国产精品欧美在线观看| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 老女人水多毛片| 热re99久久精品国产66热6| 久久国内精品自在自线图片| 观看美女的网站| 久久97久久精品| av国产精品久久久久影院| 听说在线观看完整版免费高清| 国产亚洲91精品色在线| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 欧美日韩在线观看h| 国产免费一级a男人的天堂| 黄色日韩在线| 看十八女毛片水多多多| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产精品人妻久久久久久| 亚洲三级黄色毛片| 美女被艹到高潮喷水动态| av在线老鸭窝| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲精品日本国产第一区| 我要看日韩黄色一级片| 国产精品精品国产色婷婷| 精品国产乱码久久久久久小说| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 国产毛片在线视频| 欧美97在线视频| 中文字幕久久专区| 女人被狂操c到高潮| 秋霞在线观看毛片| 能在线免费看毛片的网站| 亚洲精品色激情综合| 国产乱人视频| 国产精品99久久久久久久久| 午夜免费男女啪啪视频观看| 色综合色国产| 国产欧美亚洲国产| 不卡视频在线观看欧美| 国产毛片a区久久久久| 免费观看在线日韩| 制服丝袜香蕉在线| 成人毛片a级毛片在线播放| 身体一侧抽搐| 国产高清不卡午夜福利| 日韩国内少妇激情av| 人妻一区二区av| 欧美97在线视频| 久久久a久久爽久久v久久| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产91av在线免费观看| 免费看不卡的av| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 丝袜喷水一区| 日韩免费高清中文字幕av| 亚洲国产欧美人成| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 大话2 男鬼变身卡| 成人综合一区亚洲| 国产在线一区二区三区精| 免费看日本二区| 久久久久精品性色| 免费在线观看成人毛片| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产免费视频播放在线视频| 性插视频无遮挡在线免费观看| 精品久久久久久电影网| 黄片无遮挡物在线观看| 午夜福利高清视频| 全区人妻精品视频| 少妇高潮的动态图| 免费人成在线观看视频色| av黄色大香蕉| 欧美成人午夜免费资源| 水蜜桃什么品种好| 国产精品一二三区在线看| 免费大片黄手机在线观看| 人妻系列 视频| 一区二区三区乱码不卡18| 亚洲av一区综合| 一级二级三级毛片免费看| 国产精品精品国产色婷婷| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 草草在线视频免费看| 99久久中文字幕三级久久日本| av在线蜜桃| 大话2 男鬼变身卡| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 美女高潮的动态| 在现免费观看毛片| 国产精品熟女久久久久浪| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产在视频线精品| av国产久精品久网站免费入址| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 精品一区二区三区视频在线| 欧美激情在线99| 中国国产av一级| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 中文天堂在线官网| 国产爱豆传媒在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 亚洲国产高清在线一区二区三| 99精国产麻豆久久婷婷| 老司机影院毛片| 国产成人精品久久久久久| 亚洲经典国产精华液单| 尾随美女入室| 久热这里只有精品99| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 欧美3d第一页| 成人鲁丝片一二三区免费| 久久久久国产精品人妻一区二区| 欧美成人一区二区免费高清观看| 久久97久久精品| 久久国内精品自在自线图片| 天美传媒精品一区二区| 性插视频无遮挡在线免费观看| 男男h啪啪无遮挡| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 久久久久久国产a免费观看| 亚洲欧美精品专区久久| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲av中文av极速乱| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 日韩人妻高清精品专区| 日本色播在线视频| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产黄频视频在线观看| 黄片无遮挡物在线观看| 久久久亚洲精品成人影院| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲成色77777| 麻豆成人av视频| 伦精品一区二区三区| 久久鲁丝午夜福利片| 久久女婷五月综合色啪小说 | 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲精品一区蜜桃| a级毛色黄片| 久久久久国产精品人妻一区二区| 亚洲精品第二区| 乱系列少妇在线播放| 亚洲成人久久爱视频| 99热全是精品| 亚洲人成网站在线播| 亚洲美女搞黄在线观看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 91精品国产九色| 国产69精品久久久久777片| 好男人视频免费观看在线| 亚洲综合精品二区| 成年人午夜在线观看视频| 男人爽女人下面视频在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 超碰97精品在线观看| 亚洲av不卡在线观看| 久久久a久久爽久久v久久| 亚洲人成网站在线观看播放| videos熟女内射| 精品久久久噜噜| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 人人妻人人看人人澡| 成人免费观看视频高清| 欧美日本视频| 欧美激情久久久久久爽电影| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 22中文网久久字幕| 人体艺术视频欧美日本| 啦啦啦啦在线视频资源| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 激情 狠狠 欧美| 亚洲精品久久午夜乱码| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 男插女下体视频免费在线播放| 国模一区二区三区四区视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 超碰97精品在线观看| 别揉我奶头 嗯啊视频| 国产乱人偷精品视频| 国产午夜精品一二区理论片| 国产一区二区三区综合在线观看 | 中文欧美无线码| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 免费电影在线观看免费观看| 国产精品爽爽va在线观看网站| 在线观看美女被高潮喷水网站| 久久午夜福利片| 国产乱来视频区| 中文字幕制服av| 免费黄网站久久成人精品| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 新久久久久国产一级毛片| 新久久久久国产一级毛片| 国产伦精品一区二区三区四那| 亚洲无线观看免费| 成年女人看的毛片在线观看| 国产永久视频网站| 国产精品无大码| 国产精品人妻久久久影院| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲,一卡二卡三卡| 99热这里只有是精品在线观看| 国产精品久久久久久精品古装| 美女视频免费永久观看网站| 高清在线视频一区二区三区| 成人午夜精彩视频在线观看| 五月开心婷婷网| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 亚州av有码| 亚洲欧美清纯卡通| 秋霞伦理黄片| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 好男人在线观看高清免费视频| 精品人妻一区二区三区麻豆| 久久女婷五月综合色啪小说 | 日韩精品有码人妻一区| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产精品久久久久久av不卡| 免费在线观看成人毛片| 午夜精品国产一区二区电影 | 国产av码专区亚洲av| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 99九九线精品视频在线观看视频| 日韩免费高清中文字幕av| 内地一区二区视频在线| 夫妻性生交免费视频一级片| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲国产av新网站| 麻豆国产97在线/欧美| 各种免费的搞黄视频| 色视频在线一区二区三区| 精品一区二区三区视频在线| 国产久久久一区二区三区| 欧美97在线视频| 麻豆成人av视频| 人妻夜夜爽99麻豆av| 久久久国产一区二区| 日韩亚洲欧美综合| 新久久久久国产一级毛片| 日韩在线高清观看一区二区三区| av.在线天堂| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| av国产精品久久久久影院| 晚上一个人看的免费电影| 日韩在线高清观看一区二区三区| 男人舔奶头视频| 各种免费的搞黄视频| 国产亚洲精品久久久com| 免费看日本二区| 欧美潮喷喷水| 久久女婷五月综合色啪小说 | 男女下面进入的视频免费午夜| 国产成人精品婷婷| 美女内射精品一级片tv| 少妇人妻精品综合一区二区| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 国产成人精品久久久久久| 亚洲欧美精品专区久久| 欧美少妇被猛烈插入视频| 男人和女人高潮做爰伦理| 欧美高清成人免费视频www| 视频区图区小说| 国产淫片久久久久久久久| 国产探花极品一区二区| 欧美日韩在线观看h| 久久久精品94久久精品| 日本爱情动作片www.在线观看| 51国产日韩欧美| 丝袜喷水一区| 国产黄片美女视频| 3wmmmm亚洲av在线观看| 激情 狠狠 欧美| 色视频www国产| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 女人久久www免费人成看片| 2021天堂中文幕一二区在线观| 亚洲四区av| 人妻系列 视频| 男人添女人高潮全过程视频| 成人综合一区亚洲| av在线app专区| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲三级黄色毛片| 国产探花极品一区二区| 国产av码专区亚洲av| 亚洲av二区三区四区| 国产高清不卡午夜福利| 尾随美女入室| 欧美高清成人免费视频www| 99热这里只有是精品50| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 久热久热在线精品观看| 亚洲成人久久爱视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 男人狂女人下面高潮的视频| 中文字幕制服av| 午夜精品国产一区二区电影 | 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 极品教师在线视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 少妇人妻久久综合中文| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | av天堂中文字幕网| eeuss影院久久| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 天堂俺去俺来也www色官网| 欧美变态另类bdsm刘玥| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 国产精品无大码| 国产av不卡久久| 国产高清有码在线观看视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 内地一区二区视频在线| 久久久欧美国产精品| 在线观看av片永久免费下载| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 最后的刺客免费高清国语| 伊人久久国产一区二区| 日本熟妇午夜| 少妇被粗大猛烈的视频| 91精品伊人久久大香线蕉| 高清毛片免费看| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 男的添女的下面高潮视频| 国产黄a三级三级三级人| 免费观看无遮挡的男女| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 免费av观看视频| 男女啪啪激烈高潮av片| 在线观看三级黄色| 六月丁香七月| 欧美丝袜亚洲另类| 亚洲欧美成人精品一区二区| 插逼视频在线观看| 亚洲国产av新网站| 视频中文字幕在线观看| 国产黄色视频一区二区在线观看| 久久久a久久爽久久v久久| 九草在线视频观看| 免费观看a级毛片全部| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 狂野欧美激情性xxxx在线观看| videossex国产| 极品少妇高潮喷水抽搐| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产精品三级大全| 日日摸夜夜添夜夜爱| 97在线人人人人妻| 波野结衣二区三区在线| 婷婷色麻豆天堂久久| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 一区二区三区免费毛片| 久久精品国产a三级三级三级| 五月开心婷婷网| 久久精品国产自在天天线| 婷婷色综合www| 国产日韩欧美亚洲二区| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 日韩成人伦理影院| 永久免费av网站大全| 久久综合国产亚洲精品| 少妇人妻精品综合一区二区| 另类亚洲欧美激情| 成人毛片a级毛片在线播放| 一级片'在线观看视频| 99久久精品国产国产毛片| 国产大屁股一区二区在线视频| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 亚洲av中文字字幕乱码综合| 男的添女的下面高潮视频| 舔av片在线| 少妇人妻精品综合一区二区| 夫妻性生交免费视频一级片| 久久久久久伊人网av| 青青草视频在线视频观看| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲天堂国产精品一区在线| 大陆偷拍与自拍| 亚洲国产欧美在线一区| 一级av片app| 亚洲av日韩在线播放| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲av不卡在线观看| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 99re6热这里在线精品视频| 22中文网久久字幕| 日本av手机在线免费观看| 嘟嘟电影网在线观看| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 一个人看的www免费观看视频| 我的女老师完整版在线观看| 亚洲,欧美,日韩| 国产美女午夜福利| 精品国产露脸久久av麻豆| 日本av手机在线免费观看| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲综合色惰| 男人狂女人下面高潮的视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 另类亚洲欧美激情| 各种免费的搞黄视频| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 边亲边吃奶的免费视频| 嫩草影院新地址| 日韩视频在线欧美| 久久精品国产自在天天线| 午夜爱爱视频在线播放| av福利片在线观看| 最近中文字幕高清免费大全6| 精品一区二区三卡| 欧美bdsm另类| 久久人人爽人人片av| 欧美精品一区二区大全| 婷婷色综合www| 欧美激情久久久久久爽电影| 久久人人爽人人爽人人片va| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 在线a可以看的网站| 搡老乐熟女国产| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 久久国产乱子免费精品| 午夜激情福利司机影院| 我的老师免费观看完整版| 日韩欧美精品免费久久| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 久久97久久精品| 国产精品99久久久久久久久| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 青春草视频在线免费观看| 国产精品无大码| 男人爽女人下面视频在线观看| 精品酒店卫生间| 色哟哟·www| 观看免费一级毛片| 国内揄拍国产精品人妻在线| 久久人人爽人人片av| 全区人妻精品视频| 91在线精品国自产拍蜜月| 成人一区二区视频在线观看| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 男女下面进入的视频免费午夜| 免费黄色在线免费观看| 黄色日韩在线| 青青草视频在线视频观看| 精品视频人人做人人爽| 亚洲av成人精品一二三区| 青春草国产在线视频| 国内精品美女久久久久久| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 亚洲最大成人中文| 深爱激情五月婷婷| 免费看不卡的av| 国国产精品蜜臀av免费| 免费黄频网站在线观看国产| 看非洲黑人一级黄片| 中文字幕亚洲精品专区| 亚洲av中文av极速乱| 亚洲国产色片| 国产有黄有色有爽视频| 91久久精品国产一区二区成人| 在线播放无遮挡| 91久久精品国产一区二区三区| 久热这里只有精品99| 97超视频在线观看视频| 日本三级黄在线观看| 国产一区二区在线观看日韩| 青春草国产在线视频| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产片特级美女逼逼视频| 国产精品一区二区在线观看99| 激情 狠狠 欧美| a级一级毛片免费在线观看| 777米奇影视久久| 亚洲精品一区蜜桃| 成人国产麻豆网| 香蕉精品网在线| 免费看a级黄色片| 久久人人爽人人片av| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 免费观看的影片在线观看| h日本视频在线播放| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产精品一及| 亚洲av在线观看美女高潮| 亚洲怡红院男人天堂| 成人亚洲精品av一区二区| 成人黄色视频免费在线看| 天堂俺去俺来也www色官网| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产熟女欧美一区二区| 男男h啪啪无遮挡| 九草在线视频观看| 观看美女的网站| 亚洲在久久综合| a级毛片免费高清观看在线播放| 联通29元200g的流量卡| 97超视频在线观看视频| 涩涩av久久男人的天堂| 国产成人91sexporn| 九九爱精品视频在线观看| 日本午夜av视频| 欧美3d第一页| 免费高清在线观看视频在线观看| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲av日韩在线播放| 男插女下体视频免费在线播放| av福利片在线观看| 一区二区三区乱码不卡18| 亚洲色图av天堂| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产毛片在线视频| 我要看日韩黄色一级片| 国产精品国产av在线观看| 舔av片在线| 欧美日本视频| 久久久精品欧美日韩精品| 熟女av电影| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲伊人久久精品综合| 中文字幕亚洲精品专区| 搡女人真爽免费视频火全软件| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 又大又黄又爽视频免费| 成年av动漫网址| 高清日韩中文字幕在线| 国产成人精品一,二区| 九色成人免费人妻av| 免费看不卡的av| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产有黄有色有爽视频| 下体分泌物呈黄色| 91久久精品电影网| 久久久成人免费电影| 久久人人爽人人片av| 午夜福利在线在线| 99热6这里只有精品| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产乱来视频区| 日韩欧美精品v在线| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | av在线蜜桃| 久久人人爽人人片av| 亚洲精品,欧美精品| 一级av片app| 亚洲美女视频黄频| 亚洲天堂国产精品一区在线| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 日本色播在线视频| 国产在视频线精品| 国产毛片a区久久久久| 久久韩国三级中文字幕| 波野结衣二区三区在线| 亚洲va在线va天堂va国产| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 99九九线精品视频在线观看视频| 精品久久久噜噜| 国产成人精品婷婷| 欧美一级a爱片免费观看看| 26uuu在线亚洲综合色| 人妻系列 视频| 精品人妻视频免费看| 亚洲美女搞黄在线观看|