一種領(lǐng)隊車輸入未知的多車輛縱向協(xié)作控制方法

鞏健 曹進德 趙園

摘要：本文考慮了領(lǐng)隊車控制輸入未知的情況，提出一種多車輛縱向協(xié)作控制方法.首先，通過采用精確反饋線性化技術(shù)，得到了線性的車輛的動力學模型.然后，采用雙向領(lǐng)隊跟隨通信策略，基于鄰居車輛的狀態(tài)信息，為每輛跟隨車設計分布式控制律.考慮在領(lǐng)隊車輸入有界的情況下，提出了一種有效的多車輛協(xié)作控制算法，能夠保證多車輛系統(tǒng)以最大的收斂速率達到內(nèi)部穩(wěn)定.最后，仿真結(jié)果展示了所提出控制器設計算法的有效性和優(yōu)越性.

關(guān)鍵詞：多車輛系統(tǒng);協(xié)作控制;內(nèi)部穩(wěn)定性;分布式控制