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    無人機避障技術(shù)研究

    2019-05-22 09:27張志彪
    無線互聯(lián)科技 2019年5期
    關(guān)鍵詞:避障控制科技

    張志彪

    摘 要:文章研究了無人機避障技術(shù)無人駕駛飛行器(UAV)或無人駕駛飛行器(UAV)是由無線電遙控器或機載自動駕駛儀控制的動力無人機。它具有無需駕駛員駕駛和重復(fù)使用的優(yōu)點。經(jīng)過幾十年的發(fā)展,無人機技術(shù)取得了長足的進(jìn)步。依托現(xiàn)代通信技術(shù),無線傳感器,導(dǎo)航引導(dǎo)技術(shù),高新技術(shù)新材料和動力系統(tǒng)的不斷突破和創(chuàng)新,無人機相關(guān)產(chǎn)業(yè)取得了很大進(jìn)展,也促進(jìn)了無人機的迅速普及。

    關(guān)鍵詞:無人駕駛飛行器;避障;控制;科技

    根據(jù)美國國會2003年的一項研究,無人機的碰撞率是人類飛機的100倍。根據(jù)美國聯(lián)邦條例的14 CFR91.113條款,美國航空無線電技術(shù)委員會發(fā)布的 RCTADO-304和美國聯(lián)邦航空管理局發(fā)布的指令7610.4,無人機必須達(dá)到同樣的安全標(biāo)準(zhǔn)。在空域飛行中作為駕駛飛機的要求。因此,無人機需要配備自主意識和避障系統(tǒng)。

    1 無人機的避障意義

    隨著全球軍用、民用和商用無人機的不斷增長,飛行空間將越來越擁擠,無人機在任務(wù)飛行中的安全性也越來越受到關(guān)注。ASTMF-38委員會發(fā)布了防撞標(biāo)準(zhǔn),要求無人機探測在高程15和方位角110內(nèi)感知到的其他飛機,并采取防撞措施,以避免距離無人機500英尺的障礙物或飛機[1]。無人機避碰(避障)系統(tǒng)可根據(jù)不同的工作模式分為合作模式和非合作模式。代表性的合作避障系統(tǒng),例如交通預(yù)警和逃避系統(tǒng),可以通過轉(zhuǎn)發(fā)器傳輸信息。但是,該系統(tǒng)將增加無人機系統(tǒng)的總重量。對于一些小型和微型無人機系統(tǒng),系統(tǒng)的功能將被削弱并受到不同程度的限制,甚至根本無法安裝。自動監(jiān)視系統(tǒng)是一種相對較新的技術(shù),它可以通過地面基站和飛行員在感應(yīng)空域中檢測與其他類似設(shè)備的飛機。配備的無人機可以通過信息數(shù)據(jù)鏈接收其精確位置和其他數(shù)據(jù)(如速度、水平、轉(zhuǎn)彎狀態(tài)、爬升或下降狀態(tài)等)[2]。由美國工業(yè)部和阿拉斯加聯(lián)邦航空管理局聯(lián)合開發(fā)的項目大大降低了阿拉斯加的無人機事故率,并有效地驗證了無人機避障應(yīng)用的有效性。然而,無人機在飛行中遇到的其他無人機無法保證它們都采用相同的協(xié)同控制系統(tǒng),甚至可能是敵方飛機。非合作避障系統(tǒng)可以為這種無法響應(yīng)和傳遞信息的空中威脅機提供飛行安全的必要保障。在非合作避障系統(tǒng)中,無人機主要依靠自身的傳感器在感知環(huán)境中探測障礙物或其他飛機,實時跟蹤空中障礙物的運動狀態(tài),進(jìn)一步預(yù)測無人機碰撞的概率,并通過規(guī)劃和計算有效的避障路徑來實現(xiàn)避免威脅。

    總之,無人機路徑規(guī)劃是搜索和規(guī)劃從初始位置到目標(biāo)任務(wù)執(zhí)行點的最佳飛行路徑,在一定限制條件下滿足其自身動態(tài)特性和戰(zhàn)場的特殊要求。路徑規(guī)劃是無人機控制的重要組成部分,是確保精確打擊成功實施的重要途徑,提高無人機的作戰(zhàn)效能非常重要。此外,路徑規(guī)劃也是無人機安全飛行的重要技術(shù)支持。目前,世界上許多國家都在非合作避障系統(tǒng)上投入了大量的研發(fā)資源。由于避障路徑規(guī)劃在無人機軍事領(lǐng)域的重要作用,發(fā)展中國自主知識產(chǎn)權(quán)的非合作避障和路徑規(guī)劃技術(shù)具有重要意義。

    2 避障路徑規(guī)劃

    避障路徑規(guī)劃是任務(wù)執(zhí)行期間自主無人機面臨的問題。隨著機器人技術(shù)的進(jìn)步,世界各地的研究人員開始研究復(fù)雜場景中機器人的避障問題。根據(jù)不同的環(huán)境建模方法和不同的路徑規(guī)劃算法,有幾種常用的方法。(1)概率圖規(guī)劃方法:該方法主要用于移動機器人的實時定位和地圖構(gòu)建,估計當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)向量的均值和方差。(2)基于單元分解的規(guī)劃方法:移動機器人整個路徑環(huán)境區(qū)域的人工勢場方法,主要原理是將環(huán)境中移動機器人的運動抽象為人工重力場的運動,并生成目的地路徑點。機器人上的“重力”,以及環(huán)境中的障礙物和機器人的路徑“排斥”。它通過計算機器人整個環(huán)境的合力數(shù)據(jù)來引導(dǎo)機器人運動。(3)數(shù)學(xué)編程方法:根據(jù)機器人環(huán)境觀測數(shù)據(jù)和機器人運動狀態(tài)數(shù)據(jù),建立模型,計算機器人與環(huán)境之間的數(shù)學(xué)關(guān)系,得到機器人路徑的最優(yōu)解。常見的編程方法是線性編程、非線性編程、動態(tài)編程和全局優(yōu)化?;谶M(jìn)化計算的規(guī)劃方法也稱為智能算法。受生物進(jìn)化中“適者生存”自然選擇機制和遺傳信息傳遞規(guī)律的影響,該過程使用該算法進(jìn)行迭代模擬[3]。

    基于CAA系統(tǒng),英國設(shè)計了兩種無人機碰撞現(xiàn)場避障方案。通過設(shè)置無人機避讓點,根據(jù)CAA規(guī)則實現(xiàn)避障飛行,設(shè)計了無人機避障事件樹。通過使用龐大的統(tǒng)計數(shù)據(jù)庫,將無人機的機動性特征與飛行場景環(huán)境相關(guān)聯(lián),然后計算碰撞風(fēng)險。理查德和麻省理工學(xué)院如何通過MILP方法找到無人機艦隊的最佳避障路徑。Statny提出了一種適用于高速大慣性固定翼無人機的自適應(yīng)在線威脅預(yù)測和最優(yōu)路徑規(guī)劃避障方法,并考慮了飛機的動態(tài)特性和固定翼的約束。對于復(fù)雜環(huán)境中的避障,應(yīng)考慮環(huán)境因素和無人機性能約束(例如最大或最小速度,最大轉(zhuǎn)彎速度和最大飛行路徑角度),這可能使避障方案復(fù)雜化。過去,大多數(shù)方法都側(cè)重于優(yōu)化協(xié)作框架,提高路徑計算的效率和質(zhì)量。通過一種協(xié)同和幾何學(xué)習(xí)算法來解決碰撞避免和數(shù)據(jù)共享問題。通過實時更新單一成本矩陣、權(quán)重矩陣和風(fēng)險評估,可以獲得多個無人機的防撞規(guī)劃路徑。文獻(xiàn)中采用了一種新的混合模型,并提出了一種神經(jīng)動態(tài)規(guī)劃算法來指導(dǎo)無人機避障[4]。然而,上述方法主要針對二維路徑問題,而在復(fù)雜的三維環(huán)境中,計算復(fù)雜度將急劇增加。并且所獲得的路徑的平滑度不好,因此,需要通過一些平滑策略來進(jìn)一步修改這些路徑。采用自回歸方法預(yù)測障礙物的運動,并采用滾動人工勢場算法規(guī)劃無人機在復(fù)雜環(huán)境中的在線路徑。用網(wǎng)格方法對三維環(huán)境空間進(jìn)行建模。將蟻群算法的靜態(tài)路徑規(guī)劃與人工蜂群算法的突發(fā)威脅路徑規(guī)劃相結(jié)合,實現(xiàn)了無人機的整體路徑規(guī)劃。改進(jìn)的概率圖方法用于規(guī)劃無人機的實時避障。對于固定翼無人機路徑規(guī)劃,A *算法用于三維環(huán)境中的靜態(tài)障礙物以規(guī)劃無人機的全局路徑。當(dāng)遇到移動障礙物時,本地路徑規(guī)劃被切換到人工勢場算法。通過在有限時間內(nèi)設(shè)計滑模變結(jié)構(gòu)收斂制導(dǎo)律,無人機“觀察”障礙物的視線迅速收斂為零。相對速度方向收斂到期望的避障方向,允許無人機在飛行環(huán)境中安全飛行。綜上所述,雖然避障手段相似,但路徑優(yōu)化方法卻截然不同。然而,對于無人機避障路徑規(guī)劃的研究,有必要對基于特定目標(biāo)跟蹤對象和環(huán)境的方法進(jìn)行改進(jìn)和設(shè)計[5]。

    3 應(yīng)用案例

    目前,市場上有3種主要的電動多旋翼無人機避障系統(tǒng),即超聲波、激光雷達(dá)測距和視距測距,有望成為主流。以下是國內(nèi)外無人機避障技術(shù)的應(yīng)用案例。

    零度Xplorer2激光雷達(dá)飛行時間(Time of Flight,TOF)測距。所謂的飛行時間3D成像是連續(xù)向目標(biāo)發(fā)送光脈沖,然后通過傳感器接收物體返回的光,并通過檢測飛行(往返)時間獲得目標(biāo)的距離光脈沖。以這種方式,光波容易受到干擾。系統(tǒng)發(fā)出的光必須避開太陽光的主要能帶,以避免陽光的直接干擾和避障系統(tǒng)的反射。該原理需要非常精確的時間測量,并且特殊處理芯片和芯片的價格相對較高[6]。

    昊翔Typhoon H單目+結(jié)構(gòu)光Realsense。Realsense屬于“單眼+結(jié)構(gòu)光”,即單個攝像頭和結(jié)構(gòu)光發(fā)射器構(gòu)成深度攝像頭。由于3D深度相機被2D深度相機取代,其“單眼+結(jié)構(gòu)光”智能導(dǎo)航模塊僅需200元。

    大疆精靈Phantom 4雙目視覺+超聲波雙目測距的原理,就像人眼一樣,可以看到不同的圖像。如果兩只眼睛看到相同的點,則兩個圖像是不同的,并且可以通過三角形測距來測量該點的距離?;糜?增加了雙目避障。實際上,它遵循核心算法的指導(dǎo)。它可以識別距離最近的0.7 m和最遠(yuǎn)15 m的障礙物。水平視角為60°,垂直視角為30°。雙目視覺的優(yōu)點在于雙目視覺可以保證遠(yuǎn)距離的三維精確信息,例如兩個遠(yuǎn)山可以看到近距離和遠(yuǎn)距離。

    極飛夜間避障采用主動近紅外照射技術(shù)。事實上,它們在夜間避開障礙的原則并不復(fù)雜。首先,避障原則是避免前方避障,是雙重避障。為了避免夜間障礙,使用這種主動近紅外照明技術(shù),只需添加一個特殊的手電筒并重塑眼睛。第二次世界大戰(zhàn)期間的美國、德國和其他國家,第一代主動紅外探測裝置被用于戰(zhàn)場。目標(biāo)區(qū)域通過其自身的光源裝置由近紅外輻射照射,然后接收目標(biāo)返回的紅外信號并將其轉(zhuǎn)換為可見圖像以供觀察和分析。例如,德國開發(fā)的車載主動紅外夜視裝置可用于夜間沒有光線的秘密駕駛[7]。

    4 結(jié)語

    未來,無人機不能僅使用單一技術(shù)來實現(xiàn)避障,還要利用各種綜合避障技術(shù),在不同情況下實現(xiàn)避障。

    [參考文獻(xiàn)]

    [1]張躍東,李麗,劉曉波,等.基于單目視覺的無人機障礙探測算法研究[J].激光與紅外,2009(6):673-676.

    [2]戴碧霞.基于光流的微小型飛行器室內(nèi)避障方法研究[D].成都:電子科技大學(xué),2015.

    [3]王一凡,諶德榮,張立燕.一種用于小型無人機避障的快速視差測距方法[J].中國測試,2008(3):114-116.

    [4]鄭波.軍民通用無人機產(chǎn)業(yè)蓄勢待發(fā)[J].中國工業(yè)評論,2015(3):90-99.

    [5]李文倩,賀在華,段嘉宣,等.2016—2020年中國機器人產(chǎn)業(yè)投資分析及前景預(yù)測報告[R].深圳:中投顧問產(chǎn)業(yè)與政策研究中心,2016.

    [6]劉麗,汪濤,陳瑛.美國陸軍無人機系統(tǒng)概述[J].飛航導(dǎo)彈,2011(8):53-58.

    [7]王林,彭輝,朱華勇,等.應(yīng)用無人機跟蹤地面目標(biāo)—最新研究進(jìn)展[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報,2010(1):172-177.

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