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    基于遺傳算法的ADS—B飛行航跡規(guī)劃方法研究

    2019-05-12 09:00:20袁小凱傅強侯明利
    市場周刊 2019年3期
    關(guān)鍵詞:遺傳算法

    袁小凱 傅強 侯明利

    摘要:ADS-B是廣播式自動相關(guān)監(jiān)視,是一種比較先進的監(jiān)視技術(shù),也是未來監(jiān)視系統(tǒng)的發(fā)展走向,因此研究ADS-B飛行航跡規(guī)劃具有重要意義,在此將研究如何利用遺傳算法優(yōu)化ADS-B飛行航跡,優(yōu)化過程中,采用特定的編碼方法和適應度函數(shù)。

    關(guān)鍵詞:遺傳算法;ADS-B;飛行航跡

    中圖分類號:V249.1文獻標識碼:A文章編號:1008-4428(2019)03-0170-02

    一、 引言

    廣播式自動相關(guān)監(jiān)視(ADS-B)是空管領(lǐng)域中的一項革命性技術(shù),這項技術(shù)實現(xiàn)的是空對空、空對地、地對空以及地對地的信息傳遞和監(jiān)控。它是以廣播的形式向外發(fā)送信息,其信息可以包含多種,比如高度、速度、位置等信息,發(fā)送效率高,而且自動的,無須人工干預,監(jiān)視設(shè)備費用比較低,易于安裝。該監(jiān)視系統(tǒng)是全球最為認可的監(jiān)視系統(tǒng),它是未來監(jiān)視手段的發(fā)展走向,未來它將達到普及。廣播式自動相關(guān)監(jiān)視系統(tǒng)將使民航飛行更加安全和高效,國際民航組織也將其確定為未來發(fā)展的主方向,現(xiàn)在許多歐美國家以及澳大利亞正在大量使用該系統(tǒng),未來中國也會將其普及。它不像雷達監(jiān)視系統(tǒng)那樣具有局限的覆蓋范圍,會有探測盲區(qū),自動相關(guān)監(jiān)視系統(tǒng)發(fā)射范圍廣,投資費用不高,而且后期維護費用也不高,可以更長時間使用。另外,可以提高空域利用率,原來雷達覆蓋盲區(qū),通過使用自動相關(guān)監(jiān)視系統(tǒng),使得空域利用增加。這種監(jiān)視系統(tǒng)可以實現(xiàn)信息的交互,無論是在天上還是地上,只要有接收設(shè)備都可以收到發(fā)射機發(fā)射的信息,因此可以形成互相監(jiān)視,使得運行更加安全。在天上時,其中一架飛機可以得知其他飛機的位置、高度、航班號等信息,而地面人員也能夠得知該架飛機的信息;在地面上時,地面上運動體通過該系統(tǒng)相互得知位置,一旦有沖突就會及時發(fā)現(xiàn),及時處理。廣播式自動相關(guān)監(jiān)視系統(tǒng)功能比較強大,意義深遠,可以提高安全性、空域利用容量,還可以降低投資成本,為建設(shè)民航強國奠定基礎(chǔ)。

    遺傳算法是一種人工智能算法,它模仿了生物進化的思想,生物進化中的自然選擇和進化機制被有效地借鑒,它具有高度并行、隨機、自我適應的功能。遺傳算法應用比較廣泛,它被越來越多的應用于各個領(lǐng)域,其中路徑規(guī)劃就是典型的應用例子,對于路徑規(guī)劃的研究方法,遺傳算法比較適用。通過整體搜索的方法,在一定的約束條件下,進行一系列的操作,主要包括選擇、交叉、遺傳操作,使得復雜的問題逐一解決。

    飛行器航跡規(guī)劃是實現(xiàn)飛行器自動導航的一項關(guān)鍵技術(shù)。對飛行器航跡進行規(guī)劃,要在一定的特定約束條件下,飛行器從起點到終點,航跡規(guī)劃就是從許多的航跡中挑選出最優(yōu)的航跡。在航跡規(guī)劃中,其主要內(nèi)容就是在滿足一系列約束條件下,找到那條最優(yōu)航跡。路徑規(guī)劃是一個復雜的問題,它涉及滿足物理無人機的約束條件操作環(huán)境和其他操作要求。最重要的是要滿足的約束路徑必須是可飛的??梢燥w的路徑是那些滿足飛行器的運動約束,滿足這個約束確保飛行器的運動在最大范圍內(nèi)操縱,路徑的安全性是通過能力來衡量的,避免威脅、障礙和其他無人機的沖突。

    在執(zhí)行飛行任務時,飛行器需要以任務規(guī)劃所得的參考航線為基準,該航線上的威脅信息都可以展示出來,依據(jù)威脅信息,可以計算得到飛行器的最優(yōu)航跡,監(jiān)控整個過程直到任務完成。雖然當前的方法比較實用,但是仍然存在著許多問題:在航跡優(yōu)化的過程中,函數(shù)收斂比較慢,而且在執(zhí)行飛行任務時,從起點出發(fā),過程中不能更有效的收斂于終點,要想達到結(jié)果,就要設(shè)置優(yōu)化方程,這樣一來,整個過程就顯得愈加復雜,整個優(yōu)化過程中最重要的就是收斂于終點。

    二、 進行航跡規(guī)劃

    (一)編碼

    在此,將遺傳算法歸納為以下五個元素:

    GA={Mu,Cv,Pc,Ea}(1)

    假設(shè)一次飛行器的飛行任務,從M點到N點,由于飛行任務的過程是連續(xù)的,所以飛行路線很可能在A和B之間的菱形區(qū)域內(nèi)。

    通過設(shè)置坐標函數(shù),我們將飛行軌跡描述為

    f(x)=a0sin(ω0x)+a1sin(ω1x)+…+aN-1sin(ωN-1x)(2)

    為了保證所得的航線能夠肯定經(jīng)過航跡的起點和終點,將正弦波的角頻率確定為:

    ω0=π/L,ωn=2ωn-1,n=1,…,N-1(3)

    幅值的限制:|an|≤1λnC(4)

    在這種整體范圍下,保持整體的不變性,單獨擴大基因的數(shù)量,可以得到比較理想的飛行器航跡,但是,在此情況下,卻使得總體規(guī)模的多樣性變低了,使得航跡優(yōu)化遇到瓶頸。rmin需要滿足:

    2rmin<12N-1(5)

    所以,在進行整體判斷或者基因選擇時,需要考慮一些其他因素,比如整體總?cè)旱亩鄻有?,以及飛行器的性能,以此達到最優(yōu)。

    (二)初始化種群

    種群的初始化就是依據(jù)編碼規(guī)則給出種群的初始解。算法在開始時都要進行種群的初始化,在隨機方法中,比較常用的是RNG。而定值設(shè)定法則比較偏向于在搜索空間中產(chǎn)生均勻分布的點。

    (三)最優(yōu)化函數(shù)

    為達到要求,獲得最優(yōu)解,必須選取合適的適應度函數(shù),這個函數(shù)必須滿足一定的條件,其中的變量要設(shè)置好,它是所有內(nèi)容中最重要的組成部分,這個函數(shù)的構(gòu)成影響到最終結(jié)果的確定性和遺傳算法中收斂的速度。在設(shè)計這個函數(shù)的時候,要盡可能地考慮全面,而且最重要的是不要設(shè)計得太過于復雜,因為函數(shù)的復雜程度決定了遺傳算法的復雜程度,簡單點,這樣計算時間也會更少。本文使用如下代價函數(shù):

    J=∫t0(ω1C2t+ω2h2+ω3fTA)dt(6)

    在一定程度上,這個公式反映了在飛行器航跡規(guī)劃上的幾個重要因素對航跡規(guī)劃的影響。

    (四)選擇策略

    廣義的決策策略選擇則包含判斷與決策兩個部分?;隈R爾科夫決策策略選擇方法,解決具有復雜目標間關(guān)聯(lián)的多階段目標選擇問題。使用決策策略描述目標體系各層狀態(tài)間的影響關(guān)聯(lián),并以目標體系整體失效為求解目的,建立了基于離散時間 MDP 的多階段打擊目標選擇模型。

    (五)交叉運算

    將交叉算子作用于群體,在遺傳算法中,最為重要的就是交叉算子,它發(fā)揮著重要作用。

    三、 改進算法

    利用遺傳算法進行飛行器的航跡規(guī)劃,航跡中的每個航路點對應著染色體中的每個基因。其中,任何一個航路點都由(xi,yi)來表示。

    算法中的定義和實際情況下的內(nèi)容是有一定區(qū)別的,因此在運算過程中可能會出現(xiàn)“航線回頭”“過早收斂”和“越界”等一系列的問題。為避免這種情況,以下采用改進后的算法:

    (一)編碼方式

    編碼的時候,對起始點和目標點默認為必須經(jīng)過的點,僅為航跡線的中間部分節(jié)點編碼。最終,才能確保任何一條航跡線都能真正的通過起止點。

    (二)“航線回頭”的現(xiàn)象

    為了確保沒有“航線回頭”的現(xiàn)象,在此選擇(8)方程式限定條件,這就確保了無論哪一條染色體都能相互對應起來,進行延伸下去。

    xib≥xi+1,i=1,2,…,N-1(7)

    在上面方程式中,N代表了染色體中的基因數(shù)量。

    (三)“過早收斂”的現(xiàn)象

    在進行航跡優(yōu)化的時候,可能會有還沒到達終點就在早期出現(xiàn)收斂的現(xiàn)象。在選擇上,優(yōu)化參數(shù)比較重要,參數(shù)會影響到結(jié)果,在一定情況下,選擇合適的參數(shù)會得出更好的優(yōu)化結(jié)果。

    (四)“越界”的現(xiàn)象

    當某航路點(xi,yi)滿足式(7)時,稱為“越界”:

    xi(0,L),yi(-H,H)

    i=1,2,…,N(8)

    式中,L=(yN-y1)2+(xN-x1)2為航線長度;H為飛行器允許的最大偏航距離;N為每條染色體的基因數(shù)目。

    (五)自然選擇

    在生存斗爭中,具有有利變異的個體,容易在生存斗爭中獲勝而生存下去。反之,具有不利變異的個體,則容易在生存斗爭中失敗而死亡。這就是說,凡是生存下來的生物都是適應環(huán)境的,而被淘汰的生物都是對環(huán)境不適應的,這就是適者生存。達爾文把在生存斗爭中,適者生存、不適者被淘汰的過程叫作自然選擇。在此對剩余個體采用隨機競爭的方法進行自然選擇操作。

    四、 結(jié)論

    在未來,ADS-B監(jiān)視手段會慢慢普及達到全面,這種廣播式自動相關(guān)監(jiān)視系統(tǒng)會更加適用。對于目前以及將來使用ADS-B進行監(jiān)視的飛行器,相互之間知道位置等信息,使用模擬遺傳算法對飛行器的航跡進行規(guī)劃,有效利用空域資源,減少飛行器與障礙物或與其他飛行器之間的沖突。

    參考文獻:

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    [3]何珮,屈香菊.應用自適應航跡規(guī)劃算法進行參考航跡規(guī)劃[J].航空學報,2003,24(6):499-502.

    [4]劉慧英.基于數(shù)字地圖的無人戰(zhàn)斗機低空突防軌跡規(guī)劃方法研究[D].西安:西北工業(yè)大學,2004.

    [5]何珮,金長江,武哲.低空突防航跡規(guī)劃方法研究[D].北京:北京航空航天大學,2003,6.

    [6]王棟.低空突防航跡規(guī)劃、航跡控制的工程實現(xiàn)[D].南京:南京航空航天大學,1999.

    作者簡介:

    袁小凱,男,山東淄博人,中國民用航空飛行學院碩士研究生,研究方向:空中交通管理;

    傅強,男,四川廣漢人,中國民用航空飛行學院研究員,研究方向:計算機;

    侯明利,女,河北唐山人,中國民用航空飛行學院碩士研究生,研究方向:空中交通管理。

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