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    履帶機(jī)器人的軌跡跟蹤方法研究

    2019-04-27 01:40:10賀井然
    科學(xué)與技術(shù) 2019年21期
    關(guān)鍵詞:研究

    摘要:根據(jù)路徑規(guī)劃對(duì)履帶機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)控制非常重要,本文介紹了一種履帶機(jī)器人的軌跡跟蹤方法,它解決了現(xiàn)有方法的不足,能有效解決目前存在的費(fèi)時(shí)費(fèi)力、施工效率較低、存在安全隱患的問(wèn)題,實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人軌跡的智能控制。

    關(guān)鍵詞:履帶機(jī)器人;軌跡跟蹤;研究

    1 概述

    履帶機(jī)器人由于其良好的越野機(jī)動(dòng)性能,牽引附著性能,卓越的自復(fù)位和越障能力,而受到越來(lái)越廣泛的重視。特別是在復(fù)雜地形,履帶機(jī)器人較其他機(jī)器人有明顯地優(yōu)勢(shì),然而要控制履帶裝置,駕駛員必須完成一系列復(fù)雜的機(jī)械操作,這樣既增加了駕駛員的工作量,又降低了履帶裝置在復(fù)雜地形機(jī)動(dòng)的能力,因此,根據(jù)路徑規(guī)劃對(duì)履帶機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)控制非常重要。

    2 履帶機(jī)器人的軌跡跟蹤方法

    履帶機(jī)器人的軌跡跟蹤方法,按照以下步驟進(jìn)行:

    (1)、在平面二維坐標(biāo)系中,建立履帶機(jī)器人的初始運(yùn)動(dòng)學(xué)方程;

    (2)、設(shè)定切換函數(shù),計(jì)算出基于常規(guī)趨近律的控制函數(shù);

    (3)、使用基于切換函數(shù)的指數(shù)增益替換常量增益,計(jì)算出基于指數(shù)趨近律的滑??刂坡?;

    (4)、對(duì)每一組輸入數(shù)據(jù)和每一組輸出數(shù)據(jù)使用基于指數(shù)趨近律的滑??刂坡桑⒙膸C(jī)器人的初始控制函數(shù)矩陣;

    (5)、調(diào)整履帶機(jī)器人的方向?yàn)檠剡\(yùn)動(dòng)軌跡的切線(xiàn)方向;

    (6)、使用基于指數(shù)趨近律的滑??刂坡?,計(jì)算出履帶機(jī)器人的控制函數(shù)矩陣。

    3 履帶機(jī)器人的軌跡跟蹤方法研究

    4 結(jié)語(yǔ)

    本文介紹的履帶機(jī)器人的軌跡跟蹤方法,首先建立基于軌跡跟蹤的初始運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,再針對(duì)建立的模型設(shè)計(jì)滑模切換函數(shù)和初始輸出控制律,然后結(jié)合實(shí)際應(yīng)用對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程進(jìn)行調(diào)整,同時(shí)對(duì)滑模控制律進(jìn)行改進(jìn),以指數(shù)趨近律替代常規(guī)趨近律,這樣能以減小抖振,加快系統(tǒng)到達(dá)理想狀態(tài)的時(shí)間,提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性,。其能根據(jù)路徑規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人軌跡的智能控制,減少駕駛員的操作難度,提高履帶機(jī)器人在復(fù)雜地形的越野能力。

    作者簡(jiǎn)介:賀井然,男,1997年07月,長(zhǎng)春理工大學(xué),學(xué)生。

    (作者單位:長(zhǎng)春理工大學(xué))

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