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    位移傳感器在龍門吊大車自動(dòng)糾偏中的應(yīng)用及探討

    2019-02-17 05:35:00陳志明
    四川水泥 2019年12期
    關(guān)鍵詞:龍門吊大車手動(dòng)

    陳志明

    (廈門集裝箱碼頭集團(tuán)有限公司,福建 廈門 361006)

    0 引言

    在經(jīng)濟(jì)迅速發(fā)展的時(shí)代背景下,船舶工業(yè)開啟了新的發(fā)展篇章,龍門吊設(shè)備逐漸向智能化方向發(fā)展。傳統(tǒng)的手動(dòng)糾偏耗費(fèi)了大量人力資源,操控偏差較大,危險(xiǎn)系數(shù)較高,在實(shí)踐應(yīng)用中具有較大局限性[1]。自動(dòng)糾偏理念的提出,打破了傳統(tǒng)手動(dòng)糾偏模式,操作自動(dòng)化、精準(zhǔn)化,提高了安全系數(shù),具有較大的研究意義,本文將對(duì)此展開研究。

    1 龍門吊大車運(yùn)行距離偏差分析

    龍門吊大車作業(yè)過程中,運(yùn)行距離可能存在偏差,其主要表現(xiàn)在以下6 個(gè)方面:

    (1)柔腿側(cè)和剛腿側(cè)大車行走機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜,由于各項(xiàng)參數(shù)不同步,導(dǎo)致控制出現(xiàn)偏差,主要包括轉(zhuǎn)速、制動(dòng)、啟動(dòng)3 項(xiàng)參數(shù),因運(yùn)行過程中數(shù)據(jù)不同步產(chǎn)生較大偏差。

    (2)在操控過程中,因特殊情況緊急制動(dòng),或者整機(jī)加速,對(duì)大車行走機(jī)構(gòu)狀態(tài)轉(zhuǎn)變控制要求較高,在短時(shí)間內(nèi)由當(dāng)前狀態(tài)轉(zhuǎn)為另外一種狀態(tài),對(duì)于當(dāng)前研發(fā)的大車性能來說很難完成,需要一段時(shí)間,因而容易出現(xiàn)打滑情況。

    (3)兩側(cè)大車機(jī)構(gòu)運(yùn)行產(chǎn)生的阻力大小不同,容易產(chǎn)生較大位移偏差。

    (4)因傳動(dòng)操控系統(tǒng)尚不完善,所以系統(tǒng)自身存在一定偏差,很難控制轉(zhuǎn)速等運(yùn)行參數(shù)。

    (5)大車運(yùn)行軌道環(huán)境對(duì)其作業(yè)狀態(tài)影響較大,包括直線度、平行度、高度等參數(shù)。

    (6)大車整機(jī)作業(yè)過程中,重心位置發(fā)生偏離,同樣會(huì)產(chǎn)生位移偏差。

    以上6 項(xiàng)問題的分析,均是大車作業(yè)過程中產(chǎn)生的位移問題。為了解決此問題,大部分單位采用人工手動(dòng)糾偏方式,調(diào)整大車位移,這種作業(yè)方式存在較多問題,需要進(jìn)行改進(jìn)。位移傳感器的提出,為糾偏方式的改進(jìn)研究開辟了新的路徑。

    2 位移傳感器糾偏作業(yè)原理

    糾偏控制系統(tǒng)利用位移傳感器采集龍門吊大車運(yùn)行產(chǎn)生的位移信息,在智能操控終端獲取此部分?jǐn)?shù)據(jù),將其作為S主位置,利用編碼器等操控設(shè)備,對(duì)位移數(shù)據(jù)進(jìn)行分析,按照大車?yán)硐牖\(yùn)行狀態(tài)調(diào)控位移大小,即自動(dòng)糾偏,以此提高大車運(yùn)行操控精準(zhǔn)度。位移傳感器糾偏作業(yè)原理如下:

    利用位移傳感器采集大車運(yùn)行產(chǎn)生的位置信息,將其記為S主位置,在PLC 控制下,按照給定的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)整,實(shí)現(xiàn)位移糾偏。通過設(shè)置變頻器控制力矩,在主電機(jī)帶動(dòng)下,針對(duì)當(dāng)前大車運(yùn)行位置信息,調(diào)整速度大小,以此糾正位置偏差。利用編碼器,通過構(gòu)建nf函數(shù),形成閉環(huán)控制模式的糾偏控制系統(tǒng)。

    3 位移傳感器在龍門吊大車自動(dòng)糾偏中的實(shí)踐應(yīng)用

    本文利用位移傳感器采集龍門吊大車位置信息,依據(jù)位移傳感器糾偏作業(yè)原理,設(shè)計(jì)實(shí)踐應(yīng)用方案,以改進(jìn)手動(dòng)糾偏控制方案。

    3.1 現(xiàn)場(chǎng)安裝

    位移傳感器應(yīng)用關(guān)鍵在于安裝,安裝位置決定了信息采集功能是否實(shí)現(xiàn)。本文研究的龍門吊大車自動(dòng)糾偏系統(tǒng),需要采集大車運(yùn)行數(shù)據(jù)信息,考慮其位移偏差,將位移傳感器安裝到柔腿側(cè)和剛腿側(cè),通過采集兩側(cè)位置信息,根據(jù)實(shí)際運(yùn)行效果,下達(dá)操控命令,完成糾偏。

    位移傳感器現(xiàn)場(chǎng)安裝中,將位移傳感器安裝在大車柔腿側(cè)。當(dāng)大車開始運(yùn)行時(shí),此處位移信息將自動(dòng)傳輸?shù)讲倏亟K端,根據(jù)預(yù)先設(shè)置的控制方案,對(duì)大車運(yùn)行狀態(tài)做出判定,從而下達(dá)控制命令,糾正偏差。

    3.2 基于位移傳感器的偏差信息采集

    目前,用于采集位移信息的傳感器較多,包括渦流式、應(yīng)變式、霍爾式、差動(dòng)變壓器、容柵、感應(yīng)同步器、磁柵、模擬式位移傳感器等,用于不同情況下的位移測(cè)量。本文研究的偏差位移較小,且對(duì)精度要求較高,綜合考慮多種傳感器性能,本文選取模擬式位移傳感器作為偏差信息采集設(shè)備,利用該設(shè)備采集龍門吊大車位置偏差信息。

    在實(shí)踐應(yīng)用中,將該設(shè)備安裝到大車柔腿側(cè)和剛腿側(cè),當(dāng)大車開始運(yùn)行時(shí),磁場(chǎng)發(fā)生變化,傳感器內(nèi)部半導(dǎo)體薄片磁感應(yīng)強(qiáng)度發(fā)生變化,在薄片的兩個(gè)方向堆積電子,形成新的電場(chǎng),信號(hào)以電流形式產(chǎn)生。將產(chǎn)生的位移信號(hào)轉(zhuǎn)化為位置信息,與理想狀態(tài)下的運(yùn)行位移進(jìn)行對(duì)比分析,經(jīng)過計(jì)算得到偏差數(shù)值,此數(shù)值為糾偏操控主要依據(jù)。

    為了提高數(shù)值精準(zhǔn)度,本次研究利用模擬式位移傳感器采集偏差信息時(shí),先對(duì)模擬式位移傳感器性能進(jìn)行測(cè)試,在確定性能良好情況下,將其應(yīng)用到大車兩側(cè),對(duì)其運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行采集。

    3.3 糾偏控制

    本研究方案選取W25F-Mui-01/03 系列位移傳感器作為糾偏工具,按照上述提出的數(shù)據(jù)信息采集方案收集大車兩側(cè)位置變化信息,通過電位器元件,自動(dòng)對(duì)機(jī)械運(yùn)行位移產(chǎn)生的距離等參數(shù)進(jìn)行轉(zhuǎn)化處理,依據(jù)函數(shù)關(guān)系,轉(zhuǎn)化為電流數(shù)值,經(jīng)過PLC 模擬分析與計(jì)算,獲取分析信號(hào),在A/D 模塊的控制下,將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào),以便柔腿側(cè)和剛腿側(cè)運(yùn)行速度的有效控制。糾偏控制方案如下:

    利用模擬式位移傳感器采集柔腿側(cè)和剛腿側(cè)運(yùn)行位置信息,經(jīng)過A/D 模塊,得到數(shù)字信號(hào),分別記為位置(從)和位置(主)信息。通過構(gòu)建模糊PID,分別對(duì)機(jī)械裝置的力矩進(jìn)行調(diào)節(jié),設(shè)置反饋形成閉環(huán)控制系統(tǒng),在電機(jī)控制下,實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械裝置運(yùn)行速度的控制,從而達(dá)到大車機(jī)械設(shè)備各個(gè)部件同步運(yùn)行的目的,此時(shí)偏差得以糾正。在此方案中,主變頻器是糾偏命令下達(dá)核心模塊,主要對(duì)機(jī)械設(shè)備速度和力矩進(jìn)行調(diào)節(jié),在PLC 控制下,對(duì)運(yùn)行速度進(jìn)行限制,并調(diào)節(jié)力矩大小,綜合考慮柔腿側(cè)和剛腿側(cè)運(yùn)行位置信息,分別調(diào)節(jié)柔腿側(cè)和剛腿側(cè)運(yùn)行速度,記為速度(從)和速度(主)。在實(shí)際操控中,根據(jù)大車機(jī)械運(yùn)行實(shí)際位移信息,分別對(duì)速度(從)和速度(主)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制,從而保證大車各項(xiàng)參數(shù)運(yùn)行處于同步狀態(tài),從而達(dá)到減小位移偏差的目的。

    依據(jù)我國(guó)起重機(jī)建造規(guī)范,龍門吊大車運(yùn)行期間,剛腿與柔腿之間的偏差大小不得高于0.5‰,當(dāng)超過此數(shù)值時(shí),需要立即采取糾偏處理。因此,對(duì)于糾偏工作的開展,需要控制在0.5‰以下采取糾偏處理,以免大車運(yùn)行出現(xiàn)大的偏差造成安全事故。

    將上述方案投入到實(shí)踐應(yīng)用中,對(duì)比位移傳感器自動(dòng)糾偏裝置與手動(dòng)糾偏裝置糾偏作業(yè)啟動(dòng)數(shù)值大小,從而判定本文設(shè)計(jì)方案的可靠性。應(yīng)用對(duì)比結(jié)果如下:

    實(shí)驗(yàn)1:位移傳感器自動(dòng)糾偏裝置控制誤差0.3‰,手動(dòng)糾偏裝置控制誤差0.7‰;

    實(shí)驗(yàn)2:位移傳感器自動(dòng)糾偏裝置控制誤差0.3‰,手動(dòng)糾偏裝置控制誤差0.9‰;

    實(shí)驗(yàn)3:位移傳感器自動(dòng)糾偏裝置控制誤差0.3‰,手動(dòng)糾偏裝置控制誤差0.9‰;

    通過對(duì)比上述三組實(shí)驗(yàn)糾偏作業(yè)啟動(dòng)數(shù)值測(cè)試結(jié)果可知,位移傳感器自動(dòng)糾偏裝置在大車運(yùn)行偏差達(dá)到0.3‰時(shí)開始作業(yè),及時(shí)糾正了位置偏差,而手動(dòng)糾偏裝置在大車運(yùn)行偏差達(dá)到0.7‰以上開始作業(yè),此動(dòng)作超過了國(guó)家起重機(jī)建造規(guī)范,當(dāng)剛腿與柔腿之間的偏差超過限定值后開始采取糾偏處理,導(dǎo)致大車運(yùn)行操控安全系數(shù)偏低。因此,本文提出的位移傳感器自動(dòng)糾偏裝置較手動(dòng)糾偏裝置大車控制誤差更小,對(duì)大車運(yùn)行糾偏幫助較大。

    4 總結(jié)

    本文針對(duì)龍門吊大車運(yùn)行偏差問題展開研究,通過分析大車運(yùn)行距離偏差問題,將偏差歸結(jié)于剛腿與柔腿之間運(yùn)行不同步問題,選取W25F-Mui-01/03 系列位移傳感器作為主要糾偏工具,設(shè)計(jì)信息采集與糾偏控制方案。實(shí)踐應(yīng)用對(duì)比結(jié)果表明,與手動(dòng)糾偏相比,位置傳感器糾偏控制,能夠及時(shí)糾偏,符合國(guó)家起重機(jī)建造規(guī)范。

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