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    汽車超聲波雷達(dá)輔助泊車系統(tǒng)開發(fā)

    2018-12-08 07:40:58梁鐸耀梁雅淇武斌付向上
    中國新技術(shù)新產(chǎn)品 2018年19期
    關(guān)鍵詞:泊車測距駕駛員

    梁鐸耀 梁雅淇 武斌 付向上

    摘? 要:采用STC89C52RC單片機作為汽車超聲波雷達(dá)輔助泊車系統(tǒng)的控制器,配合超聲波測距模塊HC-SR04實現(xiàn)超聲波測距功能,輔助駕駛員泊車。為了補償超聲波傳播速度受溫度變化的影響,使用DS18B20溫度傳感器測取環(huán)境溫度,提高測距精度。在液晶顯示器(LCD)顯示測距結(jié)果的同時,使用語音播報模塊ISD1700播報實測距離,改善用戶的使用體驗。系統(tǒng)的有效測距范圍為0.2cm~250cm,1m以內(nèi)測距誤差小于1cm,100cm~250cm內(nèi)測距誤差小于3cm。

    關(guān)鍵詞:超聲波雷達(dá);溫度補償;語音播報;STC89C52RC單片機

    中圖分類號:TP216? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A

    0 引言

    由于汽車及其駕駛員的數(shù)量激增,車位緊缺和緊湊型車位對駕駛員的泊車技術(shù)提出更高的要求。為了輔助駕駛員泊車,開發(fā)具有語音播報功能的高精度汽車超聲波雷達(dá)輔助泊車系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以實時監(jiān)測車體與障礙物的距離,有效擴(kuò)大駕駛員的視場,幫助駕駛員正確判斷車體位置,采取正確的泊車操作,避免剮蹭事件發(fā)生。

    1 超聲波測距原理

    超聲波測距原理如圖1所示,通過測量超聲波傳播的回波時間T,計算超聲波探頭與障礙物之間的距離,計算公式如式1所示。

    (1)

    式中:S為所測距離;T為超聲波的回波時間;v聲:為超聲波的傳播速度。

    圖1 超聲波測距原理

    2 系統(tǒng)硬件設(shè)計

    采用STC89C52RC單片機作為輔助泊車系統(tǒng)的控制中心,配合超聲波測距模塊、溫度補償模塊和語音播報模塊等硬件,通過單片機中斷控制及串口通信等實現(xiàn)6點測距的輔助泊車系統(tǒng)。為了改善駕駛員的使用體驗,在實時顯示車體到障礙物的最小距離的同時,伴隨語音播報,方便駕駛員及時判斷車體的位置。

    超聲波雷達(dá)輔助泊車系統(tǒng)由單片機、超聲波模塊、溫度補償模塊、語音播報模塊和數(shù)碼顯示模塊5部分組成,各部分安裝位置如圖2所示,6個超聲波模塊分別布置在車體的前部、側(cè)部和尾部;單片機和LCD顯示器布置在駕駛員右前方,便于查看的位置;語音播報的揚聲器布置在駕駛員座椅旁。

    輔助泊車系統(tǒng)的硬件電路如圖3所示。由于測距、語音播報和數(shù)字顯示需要的資源少、程序簡單,故選用單片機STC89C52RC。數(shù)據(jù)的采集處理和所有模塊的控制均由STC89C52RC實施。該單片機有4個8位可編程并行I/O口,兩個16位定時器/計數(shù)器,1個全雙工串行口,具有中斷系統(tǒng)和特殊功能寄存器SFR。CPU與各功能模塊通過內(nèi)部總線相連接,進(jìn)行信息交互。

    令一個定時器記錄超聲波模塊的ECHO口保持高電平時間。另一個定時器產(chǎn)生5ms一次的中斷。每個中斷,LCD顯示刷新一次。每60個中斷,測距值更新一次。每70個中斷,ISD1700語音模塊播放距離值中的一位。

    兩個外部中斷INIT0和INIT1連接按鍵,用于修改語音播報限值和安全距離報警限值。

    由超聲波測距模塊HC-SR04模塊發(fā)射和接收超聲波。HC-SR04可非接式觸感測0.2cm~ 400cm的距離,模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器及其控制電路。該模塊的超聲波發(fā)射接收口處于同一側(cè),如圖1所示。單片機的I/O口連接HC-SR04的控制端Trig口,給Trig一個至少10μs的高電平觸發(fā)測距,HC-SR04模塊自動發(fā)射8個40kHz的方波,并自動檢測是否有回波信號,接收端ECHO一旦接收到回波信號,立即輸出一個高電平送至單片機I/O口,單片機檢測到高電平持續(xù)的時間就是超聲波的回波時間,由公式(1)可算出所測距離。

    因為介質(zhì)溫度變化時,超聲波的傳播速度會發(fā)生較大變化,所以測距雷達(dá)要在戶外精確測量,必須補償空氣溫度變化對測距的影響。式(2)所示為超聲波傳播速度V與空氣溫度T間的關(guān)系。在系統(tǒng)中配置一個溫度傳感器來檢測實時溫度,編寫溫度—聲速的對應(yīng)數(shù)組,就能夠通過實測溫度來確定實時聲速。將經(jīng)過溫度補償?shù)穆曀俅胧剑?),得到更精確被測距離。選用測溫精準(zhǔn)、引腳少、成本低的數(shù)字化溫度傳感器DS18B20測取溫度。

    V=331+0.6T? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (2)

    式中:V為超聲波的實際傳播速度;T為空氣溫度。

    運算處理后的最小距離由LCD實時顯示,同時語音模塊播報實測距離。語音播報功能由ISD1700語音模塊搭載一個ISD1760語音芯片實現(xiàn)。ISD1700與單片機的通信遵循SPI通信協(xié)議,硬件連接只需要4根線(SCLK,MOSI,MISO,/SS)。在SPI模式下,用戶可以對任意存儲地址進(jìn)行錄放,故逐個在地址內(nèi)錄入“0”、“1”、“2”、“3”、“4”、“5”、“6”、“7”、“8”、“9”、“十”、“點”、“米”、“當(dāng)前距離”的聲音信號,通過編程使得音頻地址和距離值對應(yīng)就可以實現(xiàn)語音播報。

    3 程序設(shè)計

    汽車超聲波雷達(dá)輔助泊車系統(tǒng)的控制程序包括主程序、超聲波發(fā)送子程序、超聲波接收中斷程序、溫度補償子程序、LCD顯示子程序、語音模塊驅(qū)動子程序以及蜂鳴器報警子程序。對單片機進(jìn)行各子程序的初始化;通過測溫程序測出當(dāng)前溫度,并查找溫度對應(yīng)的聲速;初始化定時器T0,啟動超聲波測距子程序,打開定時器,直至接收到回波信號停止計時;利用最短回波時間參數(shù)計算出最小距離,用LCD顯示并通過語音播報實時距離。當(dāng)測得的距離L≤設(shè)定的報警距離時,蜂鳴器報警,提醒駕駛員制動。主程序流程如圖4所示。

    4 測試結(jié)果與結(jié)論

    經(jīng)溫度補償?shù)某暡y距系統(tǒng)具有較高的測距精度,由實測數(shù)據(jù)可知,測試結(jié)果與實際距離基本一致,且數(shù)據(jù)穩(wěn)定。汽車超聲波雷達(dá)輔助泊車系統(tǒng)測距范圍在0.2cm~250cm,在100cm以內(nèi)誤差小于1cm,100cm~250cm內(nèi)誤差小于3cm,測距精度1.2。該系統(tǒng)以聲音播報和蜂鳴器報警方式,提醒駕駛員做出相應(yīng)操作,方便駕駛員泊車。

    參考文獻(xiàn)

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