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    彎扭復(fù)合大負載下電動舵機設(shè)計及性能試驗研究

    2019-12-11 03:55:52李浩男
    導(dǎo)航定位與授時 2019年6期
    關(guān)鍵詞:滾柱功率密度絲杠

    帥 鵬,錢 帥,黃 建,李浩男,王 貫

    (1.海軍裝備部裝備審價中心,北京 100074;2.北京自動化控制設(shè)備研究所,北京 100074)

    0 引言

    電動舵機是飛行器制導(dǎo)控制系統(tǒng)的重要組成部分,它根據(jù)制導(dǎo)控制系統(tǒng)指令操縱舵面偏轉(zhuǎn),實現(xiàn)飛行器姿態(tài)穩(wěn)定控制。未來飛行器飛行跨空域大、速域?qū)?、動態(tài)高、非線性強、結(jié)構(gòu)緊湊,電動舵機受到大彎矩、大鉸鏈扭矩和大慣量負載的共同作用,應(yīng)具有高剛度、高功率密度、小型化、輕質(zhì)化和快響應(yīng)的特性[1-3]??箯?fù)合大負載能力差的電動舵機在工作過程中極易引發(fā)顫振,從而直接影響系統(tǒng)穩(wěn)定性[4-5]。目前,該領(lǐng)域國內(nèi)基本采用無刷直流電機和滾珠絲杠方案,功率密度不超過300W/kg,剛度約1500(N·m)/(°),在極端復(fù)合大負載工況下存在系統(tǒng)不穩(wěn)定風(fēng)險。因此,需對在有限空間質(zhì)量約束下的抗復(fù)合大負載快速響應(yīng)電動舵機設(shè)計和試驗方法進行深入研究。

    本文從高功率密度伺服電機設(shè)計、高剛度傳動機構(gòu)設(shè)計和結(jié)構(gòu)布局優(yōu)化等多方面著手,提出了一種高剛度高功率密度電動舵機設(shè)計方法,并進行了部件仿真、系統(tǒng)仿真與樣機性能試驗。

    1 高功率密度伺服電機設(shè)計

    伺服電機是電動舵機的核心部件,其在彎扭復(fù)合大負載工況下具有高動態(tài)性能和高轉(zhuǎn)矩過載能力,是電動舵機設(shè)計和研究的重點[6]。本文選用高功率密度永磁同步電機作為電動舵機的驅(qū)動力來源,電機的永磁材料選用燒結(jié)釤鈷,定子鐵心和轉(zhuǎn)子鐵心選用疊壓的電工鋼帶,并用特殊工藝粘接。相比其他類型的伺服電機,具有功率密度高、高效低損耗、轉(zhuǎn)矩脈動小和控制精度高等顯著優(yōu)點[7-9]。

    根據(jù)任務(wù)要求,電動舵機負載轉(zhuǎn)動慣量0.8kg·m2,額定轉(zhuǎn)矩800N·m,彎矩4000N·m,最大轉(zhuǎn)速不低于200(°)/s,系統(tǒng)頻帶不低于15Hz。由此確定的伺服電機性能參數(shù)如下:1)額定轉(zhuǎn)矩:3N·m;2)額定轉(zhuǎn)速:11000r/min;3)峰值力矩:11N·m。經(jīng)過多輪計算與優(yōu)化設(shè)計得到的永磁同步電機參數(shù)如表1所示。

    表1 電機設(shè)計參數(shù)

    在Ansoft軟件中建立伺服電機仿真模型,進行電磁和性能仿真,計算得到電機輸出額定力矩時的磁密特性如圖1和圖2所示,額定輸出力矩曲線如圖3示。由仿真結(jié)果可知,伺服電機輸出額定力矩3N·m時的齒磁密為1.5T,轉(zhuǎn)速達到11000r/min,滿足電磁場設(shè)計要求和性能指標要求。

    圖1 額定力矩的磁密云圖Fig.1 Magnetic density cloud diagram of rated torque

    圖2 額定力矩的磁密曲線Fig.2 Magnetic density curve of rated torque

    圖3 電機額定輸出力矩曲線Fig.3 Motor rated output torque curve

    針對飛行器對電動舵機高功率密度、高剛度和適應(yīng)惡劣力學(xué)環(huán)境的要求,對伺服電機結(jié)構(gòu)細節(jié)進行了特殊設(shè)計。1)電機軸與電機齒輪采用一體化設(shè)計,避免了電機軸與電機齒輪分體時銷裝工藝可能造成的電機軸承損傷,也進一步提高了傳動剛度和可靠性;2)電機殼體與傳動機構(gòu)殼體采用一體化設(shè)計,解決了電機殼體與傳動機構(gòu)殼體分體方案造成的接連剛度不足和體積質(zhì)量過大的問題;3)電機軸兩端選用角接觸軸承支撐,與深溝球軸承相比,角接觸軸承軸向承載能力更強,更適應(yīng)飛行過程中的大量級振動和強烈沖擊。

    最終設(shè)計得到的伺服電機如圖4所示,單個伺服電機質(zhì)量約1.6kg,功率密度達到2.1kW/kg。

    圖4 高功率密度永磁同步電機Fig.4 High power density permanent magnet synchronous motor

    2 高剛度傳動機構(gòu)設(shè)計

    電動舵機傳動機構(gòu)應(yīng)當具有高剛度和高效率的工作特性,剛度特性差的傳動機構(gòu)在復(fù)合大負載下極易引發(fā)顫振,從而直接影響系統(tǒng)穩(wěn)定性。在國外,行星滾柱絲杠已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于運載火箭推力矢量伺服機構(gòu)和高超聲速飛行器電動舵機等領(lǐng)域,在高剛度、大推力、高精度場合開始快速取代滾珠絲杠成為直線伺服系統(tǒng)的主要傳動機構(gòu)[10-13]。本文選用了標準型小螺距行星滾柱絲杠,以實現(xiàn)傳動部件的高剛度、高承載能力和小型化,其內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖5所示,并針對復(fù)合大負載工況進行了螺紋參數(shù)優(yōu)化和一體化設(shè)計,樣機如圖6所示。

    圖5 行星滾柱絲杠Fig.5 Structure of planetary roller screw

    圖6 行星滾柱絲杠樣機Fig.6 Planetary roller screw prototype

    傳動機構(gòu)選用齒輪與平面連桿機構(gòu)組合的方案,并采用了齒輪一體化設(shè)計和大彎矩輸出軸支承結(jié)構(gòu)技術(shù)。如圖7所示,永磁同步電機通過一體化電機齒輪輸出力矩和轉(zhuǎn)速,經(jīng)惰輪傳遞到行星滾柱絲杠設(shè)有的圓柱齒輪上,絲杠齒輪兩端安裝有推力軸承以承受軸向推力,行星滾柱絲杠將力矩和轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€推力和位移后,通過連桿和搖臂推動輸出軸和舵面偏轉(zhuǎn)。輸出軸通過一對圓錐滾子軸承支撐,承受舵面?zhèn)鬟f給輸出軸的彎矩、扭矩和慣量負載。

    圖7 電動舵機傳動機構(gòu)Fig.7 Transmission mechanism of EMA

    傳動機構(gòu)及其殼體按照功能與受力情況不同,分別采用高強度鋁合金、鈦合金、不銹鋼等輕質(zhì)高強度材料,并應(yīng)用拓撲優(yōu)化技術(shù)進行結(jié)構(gòu)減重與優(yōu)化設(shè)計。電動舵機的位置反饋采集采用線性可變差動傳感器(Linear Variable Differential Transformer,LVDT)實現(xiàn),它能夠進行非接觸式位移測量,且工作壽命長、精度高、性能穩(wěn)定[14-15]。傳感器傾斜布置在同步電機定子組件與行星滾柱絲杠組件之間,顯著減少了殼體的體積和質(zhì)量,提高了空間利用率。

    圖8 傳動機構(gòu)等效應(yīng)力云圖Fig.8 Equivalent stress cloud diagram of transmission mechanism

    利用ABAQUS有限元分析軟件對電動舵機傳動機構(gòu)進行極限負載下的靜力學(xué)仿真分析,得到的傳動機構(gòu)(含行星滾柱絲杠)等效應(yīng)力云圖如圖8所示。仿真結(jié)果顯示,傳動機構(gòu)最大應(yīng)力出現(xiàn)在滾柱絲杠螺紋處,470MPa小于材料許用應(yīng)力,整體強度滿足設(shè)計要求,通過計算負載力矩與變形量的比值,可得傳動機構(gòu)剛度達到1865(N·m)/(°)。

    3 系統(tǒng)仿真

    在MATLAB中構(gòu)建系統(tǒng)模型,如圖9所示。系統(tǒng)在負載轉(zhuǎn)動慣量0.8kg·m2、額定轉(zhuǎn)矩800N·m和彎矩4000N·m工況下的轉(zhuǎn)速響應(yīng)仿真結(jié)果如圖10所示。由仿真結(jié)果可知,系統(tǒng)最大轉(zhuǎn)速約210(°)/s,滿足不小于200(°)/s的指標要求。

    圖11所示為額定轉(zhuǎn)矩800N·m工況下,幅值2.5°、頻率15Hz正弦信號下的系統(tǒng)響應(yīng)仿真結(jié)果,仿真結(jié)果顯示系統(tǒng)響應(yīng)幅值1.9°,衰減不超過-3dB,系統(tǒng)頻帶優(yōu)于15Hz,滿足指標要求。

    圖9 系統(tǒng)仿真模型Fig.9 System simulation model

    圖10 最大轉(zhuǎn)速仿真結(jié)果Fig.10 Maximum speed simulation result

    圖11 頻帶仿真結(jié)果Fig.11 Frequency band simulation result

    4 性能試驗

    將電動舵機安裝于加載試驗臺上,采用專用舵機放大器和測試設(shè)備對該電動舵機的各項性能指標進行測試,其中測試設(shè)備通過RS422通信接口給予系統(tǒng)控制指令,并接收系統(tǒng)對外輸出的反饋數(shù)據(jù),專用舵機放大器功率驅(qū)動器開關(guān)頻率為16kHz。采用彈性扭桿與慣量工裝的方式,對電動舵機施加彈性力矩負載和慣量負載,采用液壓加載的方式,對電動舵機施加彎矩負載。

    圖12所示為電動舵機在負載轉(zhuǎn)動慣量0.8kg·m2、額定轉(zhuǎn)矩800N·m和彎矩4000N·m條件下的轉(zhuǎn)速測試曲線。試驗結(jié)果表明,在此工況下電動舵機轉(zhuǎn)速為220(°)/s,優(yōu)于不小于200(°)/s的指標要求。

    圖12 輸出轉(zhuǎn)速測試曲線Fig.12 Output speed test curve

    圖13所示為電動舵機在負載轉(zhuǎn)動慣量0.8kg·m2、額定轉(zhuǎn)矩800N·m和彎矩4000N·m工況下,輸入幅值2.5°、頻率15Hz的正弦控制信號的系統(tǒng)頻帶測試曲線。從測試曲線可知,電動舵機位置反饋信號無畸變,反饋信號峰峰值為1.78°,幅頻特性衰減小于-3dB,相角均值滯后約85.3°,系統(tǒng)頻帶優(yōu)于15Hz。

    圖13 頻帶測試曲線Fig.13 Frequency band test curve

    圖14所示為給電動舵機施加800N·m的反向操縱力矩后(負載施加方向與電動舵機運動方向一致),伺服系統(tǒng)從10°位置階躍回到零位的反向操縱力矩測試曲線。由圖可知,電動舵機在承受800N·m的反向操縱力矩的情況下,控制穩(wěn)定性良好,沒有出現(xiàn)抖動現(xiàn)象,穩(wěn)態(tài)精度滿足指標。

    圖14 反向操縱力矩測試曲線Fig.14 Reverse steering torque test curve

    5 結(jié)論

    針對復(fù)合大負載工況電動舵機穩(wěn)定性的問題,重點研究了有限空間質(zhì)量約束下的伺服電機和傳動機構(gòu),提出了一種區(qū)別于現(xiàn)有無刷直流電機和滾珠絲杠方案,基于高壓永磁同步電機、高剛度行星滾柱絲杠和一體化設(shè)計技術(shù)的高剛度高功率密度抗復(fù)合大負載快速響應(yīng)電動舵機設(shè)計方法,并進行了部件仿真、系統(tǒng)仿真與樣機性能試驗。試驗結(jié)果表明:該電動舵機能夠在復(fù)合大負載工況下穩(wěn)定運行,功率密度達到393W/kg,傳動機構(gòu)剛度達到1865(N·m)/(°),系統(tǒng)頻帶不低于15Hz,指標達到國內(nèi)先進水平,證明了該方法具有重要的工程應(yīng)用價值。

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