• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于一致性算法的無人機協(xié)同編隊避障研究

    2018-09-12 12:06:32張佳龍閆建國張普王奔馳
    西安交通大學(xué)學(xué)報 2018年9期
    關(guān)鍵詞:長機僚機勢場

    張佳龍,閆建國,張普,王奔馳

    (1.西北工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院,710129,西安;2.空軍工程大學(xué)航空工程學(xué)院,710038,西安)

    相比單機而言,多無人機編隊具有很多顯著的優(yōu)勢,其在軍事領(lǐng)域續(xù)航時間長、作戰(zhàn)半徑大、偵查范圍廣、作戰(zhàn)效率高、搜索能力強等,在民用領(lǐng)域可噴灑農(nóng)藥、航拍、地形勘測以及空中加油等,因此受到很多學(xué)者的關(guān)注,成為研究的熱點[1]。目前,在航跡規(guī)劃[2-4]、協(xié)同編隊控制、信息共享和融合[5-7]以及避障等方面的研究已取得了一些明顯的成果,但大多數(shù)研究均是基于理論層面展開的,本文主要針對無人機編隊避障方面展開理論研究。

    無人機編隊飛行,安全問題是首要考慮的關(guān)鍵因素之一,避障研究就顯得尤為重要。近年來,針對多無人機編隊飛行避障問題已提出許多控制算法,取得了良好的控制效果??刂票苷纤惴ù笾路譃榛趦?yōu)化的方法和基于規(guī)則的方法兩類?;趦?yōu)化的方法采用模型預(yù)測控制(MPC)[8];基于規(guī)則的方法以人工勢場為理論基礎(chǔ)[9-10]。人工勢場方法不僅應(yīng)用于無人機避障,還拓展到了自適應(yīng)機器人導(dǎo)航,其基本原理是在設(shè)定的復(fù)合場中人工勢場力沿負梯度方向移動,本文基于這一原理,提出一種人工勢場避障方法,應(yīng)用于無人機編隊控制。本文所提出的基于一致性算法對于單機和三機模型同樣簡化處理,主要突出算法無人機在三維空間中協(xié)同編隊避障控制方面的優(yōu)勢,確保3架無人機組成的編隊能夠收斂于長機所設(shè)定的運動軌跡,同時在編隊中靠近障礙物內(nèi)側(cè)的無人機與障礙物保持安全距離,即相對距離誤差收斂到較小的穩(wěn)定值。本文的控制目標為3架無人機構(gòu)成的正三角編隊隊形,無人機之間的網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)由已有文獻中的單向連接拓展為雙向連接,一方面每架無人機安裝有位置和姿態(tài)控制器,長機在既定的軌跡飛行,將編隊的飛行信息發(fā)送至兩僚機,僚機根據(jù)指令快速追蹤長機,形成正三角形編隊,防止與障礙物發(fā)生碰撞;另一方面,運用人工勢場的方法模擬電勢場,3架無人機構(gòu)成三角形編隊,每架無人機處于動態(tài)平衡,一旦它們之間的相對距離小于平衡狀態(tài)的距離就會發(fā)生排斥,而它們之間的相對距離大于平衡狀態(tài)的距離就會吸引,使得無人機之間避免發(fā)生碰撞,達到避障的目的,同時確保編隊按照既定的隊形飛行。

    文獻[11]中無人機編隊僅在水平面按照期望軌跡飛行,沒有在三維空間做編隊飛行,而本文控制算法能夠有效地在垂直方向避障,比前人提出的算法更加完善和靈活。將本文提出的基于一致性協(xié)同控制算法和應(yīng)用人工勢場的方法應(yīng)用到無人機編隊中,能夠同時在水平面和垂直方向進行有效避障。

    1 問題描述

    對于多無人機的協(xié)同編隊飛行,將一致性算法植入無人機控制器中[12-14],可有效避免無人機之間以及無人機與障礙物之間碰撞。下面采用雙向網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)建立三機編隊系統(tǒng)模型。

    1.1 雙向網(wǎng)絡(luò)連接結(jié)構(gòu)

    圖論是多無人機編隊建模的數(shù)學(xué)工具,其中包含有向生成樹,在樹形結(jié)構(gòu)雙向拓撲網(wǎng)絡(luò)連接中,任意兩點之間不產(chǎn)生閉合回路,每個無人機可以雙向傳輸各自的信息,實現(xiàn)分層管理。它的優(yōu)點是擴充方便、靈活,易推廣到多無人機編隊,可靠性高。在無人機編隊避障過程中,長機在前,僚機在后,長機按照期望的路徑飛行,同時將飛行姿態(tài)和位置指令發(fā)送至僚機,僚機按照長機的指令飛行。在此過程中,長機將飛行指令發(fā)送至僚機,僚機接收指令調(diào)整姿態(tài)反饋至長機,同時僚機之間也通過信息交互,保持相對位置不變,這些都是雙向拓撲網(wǎng)絡(luò)連接,使得避障的可靠性增加。無人機編隊雙向網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    圖1 無人機編隊雙向網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)

    由圖1可以看出,長機和兩架僚機以及僚機之間的通信均為雙向,即路徑1、路徑2和路徑3都是雙向通信。多無人機在編隊飛行、避障以及空中加油過程中,雙向通信有利于無人機編隊協(xié)同飛行完成各項任務(wù)。同時,當編隊中無人機數(shù)目擴充到N(N>3)架時,穩(wěn)定性和可靠性均能得到改善。

    1.2 定義控制目標

    在3架無人機編隊系統(tǒng)執(zhí)行一次作戰(zhàn)任務(wù)過程中,2架僚機之間、僚機與長機之間以及3架無人機與運動障礙物之間均未發(fā)生碰撞,且按照正三角形編隊飛行,都能夠收斂于時變的預(yù)期軌跡飛行,而時變預(yù)期軌跡由編隊的隊形決定,即長機所設(shè)定的軌跡。3架無人機構(gòu)成的編隊系統(tǒng),以長機為領(lǐng)航,兩僚機按照長機發(fā)送的指令追蹤直到集結(jié)為正三角形編隊隊形。為了能夠更好地控制無人機編隊以正三角形編隊飛行,做以下兩點假設(shè):

    (1)在網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)中,每架無人機均能夠接受來自長機發(fā)出的指令,同時兩僚機之間通訊也是暢通的,除此之外,在三機編隊模型網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)中,任意兩機之間是雙向聯(lián)系;

    (2)長機的運動不依賴任何僚機,即長機運動不受任意一架僚機的影響,按照設(shè)定的軌跡飛行。

    2 避障方法

    多無人機編隊飛行時,為了防止機群之間以及單機與障礙物之間發(fā)生碰撞,避障方法顯得尤為重要。本文同時采用“長機-僚機”控制策略和人工勢場方法來防止無人機之間,以及無人機與障礙物之間發(fā)生碰撞。

    2.1 “長機-僚機”控制方案

    在編隊中,采用“長機-僚機”模型可以實現(xiàn)機動的靈活性和可控性,其控制模型如圖2所示。長機獲得地面指揮部發(fā)出的指令后,按照預(yù)期軌跡飛行,兩僚機保持與長機的相對距離和方向不變。在編隊中,考慮數(shù)據(jù)傳輸過載,使用雙向拓撲結(jié)構(gòu),而且每架無人機都被定義,長機與僚機以及兩僚機之間進行時效性通訊,這將有效地防止因通訊數(shù)據(jù)過大導(dǎo)致多無人機之間發(fā)生信息傳輸堵塞的現(xiàn)象。

    圖2 “長機-僚機”控制模式示意圖

    根據(jù)以上分析,詳細的控制框圖如圖3所示。為了控制無人機編隊按照預(yù)期軌跡飛行,提出內(nèi)外環(huán)兼容控制的兩種控制方案。外環(huán)的主要任務(wù)是控制每架無人機的位置、姿態(tài)、前行速度以及預(yù)期設(shè)定的軌跡?;谕猸h(huán)產(chǎn)生的控制指令,內(nèi)環(huán)接受指令產(chǎn)生舵偏,副翼指令使無人機按照預(yù)期的高度飛行。本文集中于編隊控制,避免無人機之間發(fā)生碰撞,內(nèi)環(huán)不作詳細討論,外環(huán)采用一致性算法。

    圖3 “長機-僚機”控制框圖

    2.2 基于人工勢場方法

    在無人機編隊系統(tǒng)中,由于3架無人機構(gòu)成正三角形隊形,兩僚機與長機具有對稱性,因此選擇任意一架僚機(下文簡稱僚機)與長機作為研究對象,其編隊飛行避障示意圖如圖4所示。

    圖4 編隊飛行避障示意圖

    為了防止無人機之間發(fā)生碰撞,設(shè)定任意一架無人機的安全區(qū)域為以長機的質(zhì)心為圓心、r為半徑、Δh為高度的圓柱體范圍。無人機在各自的安全區(qū)域內(nèi)飛行,如果它們之間的安全區(qū)域發(fā)生重疊,此時應(yīng)該采取規(guī)避機動,直到避開重疊區(qū)域。垂直方向僚機和長機的相對高度h與水平方向它們之間的相對距離lr的關(guān)系為

    (1)

    (2)

    式中:rr、ra分別為機體坐標系和慣性坐標系下長機與僚機之間的距離;rl、rf分別為長機、僚機在機體坐標系中的位置。僚機與長機之間的人工勢場為

    (3)

    式中:Kh∈R是一個正實數(shù)的增益。由上式可知,如果僚機與長機在垂直方向互相遠離,則人工勢場減小,反之增大;如果僚機與長機的安全區(qū)域沒有重疊,則人工勢場為零。

    由式(3)可得僚機與長機之間的平均勢場為

    (4)

    由式(4)可知,在多無人機編隊中,每架無人機產(chǎn)生的人工勢場總和為

    (5)

    針對本文的三機編隊系統(tǒng),它們之間的人工勢場總和為

    (6)

    為防止僚機與長機發(fā)生碰撞,提出人工勢場力如下

    fcai=-hUc,i∈{1,2,…,N}

    (7)

    式(7)沒有局部極小值,由于重疊區(qū)域內(nèi)復(fù)合場僅由斥力場組成,其矢量形式如下

    fca=-

    (8)

    人工勢場力沿著負梯度方向移動,即削弱這種場強作用,因此它的作用是使兩無人機之間的垂直距離范圍變大,達到避障的目的。

    3 避障控制算法

    3.1 無人機編隊避障

    無人機編隊在整個飛行過程中,3架無人機構(gòu)成的正三角形編隊隊形保持固定不變,且它們具有相同的前行速度,共同的姿態(tài),共處于一個平面內(nèi),基于“長機-僚機”控制策略和人工勢場避障方法,編隊系統(tǒng)可以簡化為一個剛性質(zhì)點,同時圓柱形障礙物可以簡化為一個圓,則無人機編隊系統(tǒng)避障問題可以簡化成一個質(zhì)點繞過一個圓,且不與之相切。不論障礙物是靜止還是運動,質(zhì)點與圓的相對關(guān)系要確保是相切或是相離,以避免發(fā)生碰撞,其示意圖如圖5所示。

    O表示無人機系統(tǒng);O1表示障礙物幾何中心;L1、L2分別表示無人機系統(tǒng)在t1、t2兩個時刻的軌跡圖5 無人機避障示意圖

    無人機系統(tǒng)與障礙物之間的關(guān)系為

    |d-Ro|≥0

    (9)

    式中:Ro為障礙物的半徑;d為無人機在軌跡L1上與障礙物中心的相對距離。

    地面指揮部控制編隊滿足式(9)的關(guān)系,即可避免無人機編隊與障礙物發(fā)生碰撞,實現(xiàn)避障目的。

    3.2 無人機之間避障

    3架無人機構(gòu)成的編隊系統(tǒng)組成被控對象,即控制目標,針對控制目標之間在三維空間編隊飛行的避障,采用控制算法在水平面和垂直方向進行有效控制[15]。為了在無人機之間進行有效的避障,采用一致性算法使無人機編隊之間在垂直方向采取規(guī)避機動,而在水平面按照控制指令進行正三角形編隊飛行。本節(jié)主要考慮采用一致性算法在垂直方向且障礙物是運動情形下的避障研究。

    無人機在垂直方向編隊飛行時,可將被控對象分為兩類:一是3架無人機構(gòu)成編隊系統(tǒng)作為控制體;二是將無人機編隊系統(tǒng)的每架無人機看成控制對象。應(yīng)用一致性協(xié)同算法實現(xiàn)控制體的協(xié)同編隊飛行,保持隊形不變;應(yīng)用“長機-僚機”控制策略實現(xiàn)每架無人機集結(jié)后成編隊飛行。在編隊中,長機直接與兩僚機保持聯(lián)系,發(fā)送當前位置和期望位置指令,確保僚機調(diào)整姿態(tài)和速度,追蹤長機呈正三角形編隊。本文控制算法的優(yōu)勢在于,編隊無人機拓撲結(jié)構(gòu)是雙向連接,它們之間的信息傳遞時效性強,可防止因單機傳輸信息量過載發(fā)生堵塞現(xiàn)象。

    無人機編隊中,無人機i的控制律如下式所示

    (10)

    (11)

    本文提出的無人機編隊避障控制算法的避障能力如下式所示

    (12)

    式中:ffromi表示在垂直方向編隊飛行的控制算法的避障能力;fcai表示人工勢場避障算法的避障能力。

    引理假設(shè)多無人機編隊系統(tǒng)為由一架長機和N(≥2)架僚機構(gòu)成的線性化模型,且滿足假設(shè)(1)(2)。控制算法(式(10))中γk為正的增益,且k∈{0,1},同時式(3)中控制參數(shù)kh為正實數(shù),均滿足每架無人機。

    證明對于每架無人機應(yīng)用控制算法(式(10)),可以得到下式

    (13)

    (14)

    (15)

    (16)

    (17)

    已知矩陣M,方程(16)可簡化成如下矩陣形式

    (18)

    式中:IN∈RN×N表示N維單位矩陣;0N∈RN表示N維零向量。

    首先求微分方程(18)的解,通過解的特征來研究其穩(wěn)定性。方程(18)對應(yīng)的其次微分方程的解為

    (19)

    此處構(gòu)建李雅普諾夫函數(shù)V,其由多無人機(本文為3架無人機)編隊系統(tǒng)總能量構(gòu)成,表達式為

    (20)

    將V對時間求導(dǎo)可得

    (21)

    由式(7)可得

    (22)

    聯(lián)立式(21)和(22)可得

    (23)

    當兩架無人機之間的安全區(qū)域沒有重疊情形下,微分方程(18)的特解可以表示為

    (24)

    綜上所述,微分方程(18)的通解等于其對應(yīng)的其次方程的通解加上本身的特解。因此,當控制增益γk和人工勢場表達式中Kh選擇合適的正值時,則方程(18)漸進收斂于

    當t→∞

    (25)

    這是來自長機指令的收斂結(jié)果,根據(jù)式(25)任意一行元素,可證明在縱向每架無人機具有的避障能力將會使其收斂于期望的預(yù)定軌跡,構(gòu)成正三角形編隊。

    4 仿真實驗及分析

    4.1 初始條件設(shè)置

    通過仿真實驗驗證所提避障算法的有效性,需要做以下3個方面的假設(shè):

    (1)障礙物的運動速度和前行的方向是恒定的;

    (2)在編隊飛行中,長機的姿態(tài)和位置都是通過地面指揮所發(fā)出的指令;

    (3)長機與僚機之間的通信是同步的。

    無人機的對地速度和障礙物的運動速度為56 m/s,每架無人機的質(zhì)量為90 kg,俯仰角速率的極限值為10 (°)/s,偏航角速率極限值為10 (°)/s;在垂直方向,為了滿足建模和仿真的所有條件,編隊的控制增益和避障控制參數(shù)分別設(shè)置為γ0=1.5、γ1=3、kh=5.5,每架無人機的安全區(qū)域圓柱體高度ΔH=3 m、橫截面半徑ΔR=3.5 m。在垂直方向,無人機之間的高度差小于1.2 m,同時在水平面內(nèi)無人機之間的相對距離小于10 m,無人機之間通過植入的算法計算,進行避障。

    4.2 實驗結(jié)果

    基于仿真的初始條件和假設(shè),3架無人機編隊避障仿真圖如圖6~圖8所示。

    圖6 無人機編隊與障礙物相對橫側(cè)向距離的變化曲線

    圖7 無人機避障航向角速率的變化曲線

    由圖6和圖7可知,運動的障礙物以等速定高飛行,它與無人機編隊的安全距離為45 m,在剛開始的5 s,無人機編隊靠近障礙物,此時無人機編隊識別障礙物,啟動避障算法,5~15 s進行規(guī)避機動,15 s之后無人機編隊與障礙物在橫側(cè)向保持相對距離為8 m。在此期間,長機的航向角逐漸減小,為確保避障安全且保持隊形,兩僚機的航向角也隨之減小,成功避障后,按照既定的軌跡飛行。

    (a)未加入避障算法時間響應(yīng)

    (b)加入避障算法時間響應(yīng)圖8 無人機編隊中每架無人機的推力變化曲線

    由圖8a可知,為了保證無人機編隊飛行信息一致性,3架無人機構(gòu)成正三角形編隊系統(tǒng),每架無人機保持相同的推力指令協(xié)同編隊飛行;由圖8b可知,加入避障控制算法后,3條曲線相互之間有偏差,且峰值有所不同。這是由于無人機編隊遇到障礙物時以長機飛行軌跡為預(yù)定路徑,兩僚機追蹤長機,此時長機必須采取橫側(cè)向偏轉(zhuǎn)和垂直方向升降進行避障機動,而僚機根據(jù)指令做相應(yīng)的規(guī)避機動,因此3架無人機的推力略有差別。

    5 總結(jié)與展望

    本文使用圖論建立了一種線性化無人機編隊模型,提出一種三維空間內(nèi)無人機編隊協(xié)同控制避障算法,在滿足建立模型和仿真假設(shè)的條件下,通過仿真實驗證明了所提算法的收斂性和有效性。該算法將三維空間復(fù)雜避障問題簡化為水平面的避障控制和垂直方向控制,在垂直方向無人機編隊中的任意兩架無人機之間的相對高度小于安全避障區(qū)域高度,采用規(guī)避機動方式避障,在水平面采用人工勢場方法避障。本文只是理論上的研究,并沒有進行實體實驗,而實體實驗涉及大量不可控因素,因此將該算法植入編隊控制器當中應(yīng)用于工程實踐,是下一步主攻研究課題。

    猜你喜歡
    長機僚機勢場
    基于Frenet和改進人工勢場的在軌規(guī)避路徑自主規(guī)劃
    “忠誠僚機”大猜想
    基于改進人工勢場方法的多無人機編隊避障算法
    塔康空空測距工作模式應(yīng)用研究
    忠誠僚機
    你不是一個人在戰(zhàn)斗
    庫車坳陷南斜坡古流體勢場對陸相油氣運聚的控制
    僚機
    基于偶極勢場的自主水下航行器回塢導(dǎo)引算法
    MSA在1 m測長機系統(tǒng)監(jiān)控中的應(yīng)用
    山東冶金(2015年5期)2015-12-10 03:27:49
    26uuu在线亚洲综合色| 日韩一区二区三区影片| 日本欧美国产在线视频| 卡戴珊不雅视频在线播放| 校园人妻丝袜中文字幕| 精品一区二区免费观看| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 伊人亚洲综合成人网| 夫妻性生交免费视频一级片| 2018国产大陆天天弄谢| 婷婷色麻豆天堂久久| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 91精品国产国语对白视频| 丰满少妇做爰视频| 简卡轻食公司| 男人狂女人下面高潮的视频| av线在线观看网站| 欧美97在线视频| 99re6热这里在线精品视频| 亚洲成人av在线免费| 中文天堂在线官网| 五月伊人婷婷丁香| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 亚洲欧洲日产国产| 久久精品久久精品一区二区三区| 我要看黄色一级片免费的| a级毛色黄片| 乱码一卡2卡4卡精品| 亚洲精品一二三| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 女性生殖器流出的白浆| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲,欧美,日韩| 国产伦在线观看视频一区| 日韩在线高清观看一区二区三区| 97超碰精品成人国产| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 国产精品一区二区在线观看99| 国产精品不卡视频一区二区| 国产视频首页在线观看| 国产精品人妻久久久久久| 欧美区成人在线视频| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 成人国产麻豆网| 伦理电影免费视频| 18禁在线播放成人免费| 亚洲,一卡二卡三卡| 春色校园在线视频观看| 少妇 在线观看| 免费看日本二区| 少妇 在线观看| 久久久久久人妻| 国产色婷婷99| 另类亚洲欧美激情| 亚洲成色77777| 天天操日日干夜夜撸| 国产黄色免费在线视频| 看免费成人av毛片| 免费看日本二区| 在线观看国产h片| 精品国产国语对白av| 国产精品久久久久成人av| 久久久久网色| 丝瓜视频免费看黄片| 青春草视频在线免费观看| 国产精品99久久久久久久久| av.在线天堂| 久久免费观看电影| 国产精品偷伦视频观看了| 少妇人妻一区二区三区视频| 亚洲精品日韩av片在线观看| 观看av在线不卡| 精品久久久久久电影网| 欧美另类一区| 嫩草影院入口| 日韩 亚洲 欧美在线| 乱码一卡2卡4卡精品| 亚洲精品一二三| 午夜免费观看性视频| 伦理电影免费视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 男人舔奶头视频| 亚洲天堂av无毛| 丰满乱子伦码专区| 91精品伊人久久大香线蕉| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 乱码一卡2卡4卡精品| 免费少妇av软件| 亚洲高清免费不卡视频| 秋霞在线观看毛片| 午夜影院在线不卡| 一本久久精品| 色视频在线一区二区三区| 日本午夜av视频| 丰满乱子伦码专区| 日日爽夜夜爽网站| 国产亚洲一区二区精品| 一级毛片aaaaaa免费看小| 麻豆成人av视频| 日本-黄色视频高清免费观看| 2022亚洲国产成人精品| 精品久久久久久电影网| 亚洲av男天堂| 十八禁网站网址无遮挡 | 亚洲在久久综合| 国产黄片美女视频| 日韩av不卡免费在线播放| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 色吧在线观看| 91久久精品国产一区二区三区| 嫩草影院新地址| 乱系列少妇在线播放| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产av一区二区精品久久| 九草在线视频观看| 久久久久久久久久成人| 春色校园在线视频观看| 美女主播在线视频| 午夜久久久在线观看| 亚洲四区av| 国产日韩欧美视频二区| 99热这里只有精品一区| 免费少妇av软件| 欧美区成人在线视频| 国产真实伦视频高清在线观看| av有码第一页| 熟女av电影| 久久久久国产网址| 国产一级毛片在线| av在线app专区| 免费看不卡的av| 人妻一区二区av| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲av成人精品一二三区| 视频区图区小说| 国产黄片美女视频| 乱人伦中国视频| 夜夜爽夜夜爽视频| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 制服丝袜香蕉在线| 黄色配什么色好看| 午夜福利网站1000一区二区三区| 亚洲欧美成人精品一区二区| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 久久久亚洲精品成人影院| 午夜日本视频在线| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 高清欧美精品videossex| 一个人免费看片子| 国产在线视频一区二区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 亚洲欧洲国产日韩| 2018国产大陆天天弄谢| 卡戴珊不雅视频在线播放| 三级国产精品片| 欧美变态另类bdsm刘玥| 亚洲电影在线观看av| 成人黄色视频免费在线看| 丰满人妻一区二区三区视频av| 中文字幕av电影在线播放| 一级黄片播放器| 中文在线观看免费www的网站| 中国美白少妇内射xxxbb| 大话2 男鬼变身卡| 日韩制服骚丝袜av| 国产成人免费无遮挡视频| 久久99热6这里只有精品| 国产精品熟女久久久久浪| 看非洲黑人一级黄片| 欧美精品一区二区免费开放| 91久久精品国产一区二区三区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 久久精品国产自在天天线| 五月开心婷婷网| 一级,二级,三级黄色视频| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 天堂8中文在线网| 一区二区三区乱码不卡18| 成人二区视频| 在线播放无遮挡| 伦理电影大哥的女人| 乱系列少妇在线播放| 91成人精品电影| av有码第一页| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 亚洲内射少妇av| 久久久精品免费免费高清| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产成人免费观看mmmm| videossex国产| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产成人精品福利久久| 婷婷色综合大香蕉| 青春草亚洲视频在线观看| 久久久久网色| 欧美97在线视频| 亚洲精品aⅴ在线观看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 久久青草综合色| 成人二区视频| 日本黄大片高清| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 精品人妻一区二区三区麻豆| 久久国产乱子免费精品| 久久精品夜色国产| 永久网站在线| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产日韩欧美在线精品| 又大又黄又爽视频免费| 国产精品一二三区在线看| 伦理电影大哥的女人| 精品久久久久久久久av| 亚洲人成网站在线播| 边亲边吃奶的免费视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲精品一二三| 十分钟在线观看高清视频www | 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 日本vs欧美在线观看视频 | 最新中文字幕久久久久| 人妻系列 视频| 精品国产露脸久久av麻豆| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 日本91视频免费播放| 只有这里有精品99| 人妻少妇偷人精品九色| 熟女电影av网| 亚洲高清免费不卡视频| 91精品一卡2卡3卡4卡| 一本色道久久久久久精品综合| 欧美3d第一页| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 六月丁香七月| 亚洲欧美日韩东京热| 国产男女内射视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 欧美日韩在线观看h| 国产淫片久久久久久久久| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产亚洲最大av| 精品人妻一区二区三区麻豆| 日韩精品有码人妻一区| 欧美丝袜亚洲另类| 男女边摸边吃奶| 午夜福利影视在线免费观看| 久久女婷五月综合色啪小说| 久久97久久精品| 另类亚洲欧美激情| 亚洲精品色激情综合| 成年av动漫网址| 2022亚洲国产成人精品| 亚洲欧美一区二区三区国产| 午夜福利网站1000一区二区三区| 99久久精品国产国产毛片| 亚洲国产日韩一区二区| 一级毛片久久久久久久久女| 另类亚洲欧美激情| √禁漫天堂资源中文www| 久久精品国产a三级三级三级| 国产精品福利在线免费观看| 男人爽女人下面视频在线观看| 成人亚洲精品一区在线观看| av在线播放精品| 另类亚洲欧美激情| 欧美国产精品一级二级三级 | 免费av中文字幕在线| 精品人妻一区二区三区麻豆| 精品国产一区二区久久| 亚洲国产欧美日韩在线播放 | 欧美 日韩 精品 国产| 男女边摸边吃奶| 日本欧美国产在线视频| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 国模一区二区三区四区视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 偷拍熟女少妇极品色| 久久狼人影院| 大片电影免费在线观看免费| 精品久久久噜噜| 日韩制服骚丝袜av| 国产深夜福利视频在线观看| 人人妻人人澡人人看| 免费在线观看成人毛片| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国产精品熟女久久久久浪| 欧美最新免费一区二区三区| 国产av国产精品国产| 蜜桃在线观看..| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲人成网站在线播| 国产精品无大码| 国产中年淑女户外野战色| 免费观看av网站的网址| 人妻人人澡人人爽人人| 国产男女超爽视频在线观看| 国产精品久久久久久av不卡| 成人免费观看视频高清| 男男h啪啪无遮挡| 国产成人freesex在线| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 啦啦啦视频在线资源免费观看| 日韩一区二区三区影片| 内射极品少妇av片p| av免费观看日本| 热re99久久国产66热| 亚洲丝袜综合中文字幕| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 久久久久久久久久久丰满| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 多毛熟女@视频| 国产69精品久久久久777片| 免费av不卡在线播放| 精品久久久久久久久av| 久久精品国产亚洲av天美| 国产精品久久久久久久电影| 欧美少妇被猛烈插入视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产av精品麻豆| 丰满乱子伦码专区| 久久久久久久大尺度免费视频| 日本免费在线观看一区| 国产视频首页在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 在线观看人妻少妇| 久久久午夜欧美精品| 国产精品一区www在线观看| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 我要看黄色一级片免费的| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲,一卡二卡三卡| 不卡视频在线观看欧美| 高清不卡的av网站| 三级经典国产精品| 午夜91福利影院| 久久国产精品大桥未久av | 久久99一区二区三区| 99久久精品国产国产毛片| 在线天堂最新版资源| 性色avwww在线观看| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 久久久精品94久久精品| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 国产女主播在线喷水免费视频网站| 99久久精品国产国产毛片| 在线天堂最新版资源| 一级毛片我不卡| 黄色一级大片看看| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 在线天堂最新版资源| 日韩欧美精品免费久久| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 中文字幕久久专区| 欧美国产精品一级二级三级 | 黄色毛片三级朝国网站 | 色婷婷久久久亚洲欧美| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 51国产日韩欧美| 亚洲精品自拍成人| 色视频www国产| 久久99蜜桃精品久久| 少妇 在线观看| 国产黄色免费在线视频| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 久久99精品国语久久久| 国产一级毛片在线| 少妇人妻 视频| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 草草在线视频免费看| 国产爽快片一区二区三区| 69精品国产乱码久久久| 国产在线一区二区三区精| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 久久精品国产亚洲av天美| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 伊人久久国产一区二区| 爱豆传媒免费全集在线观看| 日韩电影二区| a级毛片免费高清观看在线播放| 人人妻人人看人人澡| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 秋霞伦理黄片| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 午夜福利,免费看| 午夜免费鲁丝| 女人久久www免费人成看片| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产成人精品久久久久久| av女优亚洲男人天堂| 交换朋友夫妻互换小说| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产 一区精品| 午夜精品国产一区二区电影| 99热网站在线观看| 美女中出高潮动态图| 夫妻午夜视频| 国产精品99久久久久久久久| 久久韩国三级中文字幕| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产老妇伦熟女老妇高清| 久久久久久久久久久久大奶| 日本黄色片子视频| 亚洲熟女精品中文字幕| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 99久久精品一区二区三区| 久久ye,这里只有精品| 亚洲人成网站在线观看播放| 校园人妻丝袜中文字幕| 老司机影院毛片| 春色校园在线视频观看| 久久免费观看电影| 国产精品伦人一区二区| 日韩制服骚丝袜av| 男人添女人高潮全过程视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 亚洲第一区二区三区不卡| 精品一区二区三区视频在线| 婷婷色麻豆天堂久久| 免费看日本二区| 日韩精品有码人妻一区| 成人美女网站在线观看视频| 搡老乐熟女国产| 一个人看视频在线观看www免费| 校园人妻丝袜中文字幕| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产免费一级a男人的天堂| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产精品无大码| 亚洲不卡免费看| 十分钟在线观看高清视频www | 久久久久久久久大av| 在线观看人妻少妇| 激情五月婷婷亚洲| 黄色一级大片看看| 国内精品宾馆在线| 2022亚洲国产成人精品| 成年av动漫网址| 亚州av有码| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲色图综合在线观看| 高清午夜精品一区二区三区| 亚洲人与动物交配视频| 深夜a级毛片| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产男女内射视频| 久久精品国产亚洲av涩爱| 一区二区三区免费毛片| 五月开心婷婷网| 久久6这里有精品| 中文字幕制服av| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 少妇的逼水好多| 天天操日日干夜夜撸| 一本大道久久a久久精品| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 国产黄片视频在线免费观看| 精品视频人人做人人爽| 国产男女内射视频| 99热这里只有是精品50| 十分钟在线观看高清视频www | 纵有疾风起免费观看全集完整版| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 美女脱内裤让男人舔精品视频| av国产久精品久网站免费入址| 国产探花极品一区二区| 久久久久精品久久久久真实原创| 亚洲国产欧美日韩在线播放 | 99久国产av精品国产电影| 国产精品久久久久久久电影| 黑人猛操日本美女一级片| 久热这里只有精品99| 桃花免费在线播放| 又爽又黄a免费视频| 91久久精品电影网| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 老司机影院毛片| 精品国产国语对白av| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 久久久久久久大尺度免费视频| 免费观看a级毛片全部| 精品久久久精品久久久| 国产熟女欧美一区二区| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产精品99久久久久久久久| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 免费看日本二区| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 国产精品不卡视频一区二区| √禁漫天堂资源中文www| a 毛片基地| 婷婷色麻豆天堂久久| 久久人人爽人人片av| 女人久久www免费人成看片| 在线观看免费高清a一片| 亚洲av不卡在线观看| 少妇人妻一区二区三区视频| 欧美性感艳星| 亚洲精品国产av蜜桃| 3wmmmm亚洲av在线观看| 少妇熟女欧美另类| 久久99蜜桃精品久久| 亚洲国产欧美日韩在线播放 | 亚洲欧美日韩另类电影网站| 国产熟女欧美一区二区| 观看美女的网站| 国产伦在线观看视频一区| 色视频在线一区二区三区| 国产日韩欧美在线精品| 高清av免费在线| 国产精品一区www在线观看| 成人毛片a级毛片在线播放| 中国国产av一级| 精品少妇黑人巨大在线播放| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 免费高清在线观看视频在线观看| 久久久久网色| 三级国产精品欧美在线观看| 丝袜脚勾引网站| 寂寞人妻少妇视频99o| 水蜜桃什么品种好| 中文欧美无线码| 成人二区视频| 一区二区av电影网| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲精品aⅴ在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| 蜜臀久久99精品久久宅男| 晚上一个人看的免费电影| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 久久精品国产亚洲av天美| 亚洲国产精品专区欧美| 欧美成人精品欧美一级黄| 尾随美女入室| 国产精品女同一区二区软件| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 久久影院123| 性高湖久久久久久久久免费观看| 日韩免费高清中文字幕av| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 日本av手机在线免费观看| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲欧洲国产日韩| 欧美日韩av久久| 国产黄频视频在线观看| 香蕉精品网在线| 极品人妻少妇av视频| 在线免费观看不下载黄p国产| 日本黄色日本黄色录像| 啦啦啦视频在线资源免费观看| av有码第一页| av国产久精品久网站免费入址| 天堂中文最新版在线下载| 熟女人妻精品中文字幕| 男人舔奶头视频| 三级国产精品片| 日本午夜av视频| 十八禁高潮呻吟视频 | 三级国产精品片| 欧美bdsm另类| 极品少妇高潮喷水抽搐| 老司机亚洲免费影院| 久久久精品免费免费高清| 中国国产av一级| 精品酒店卫生间| 午夜老司机福利剧场| 在线天堂最新版资源| 国产精品一区www在线观看| 亚洲av中文av极速乱| 久久久久久久大尺度免费视频| 久久久久久久久大av| 久久婷婷青草| 亚洲情色 制服丝袜| 成人免费观看视频高清| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲av国产av综合av卡| 超碰97精品在线观看| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 97在线视频观看| 国产伦在线观看视频一区| 美女福利国产在线| 精品熟女少妇av免费看| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 欧美日韩精品成人综合77777| 老女人水多毛片| 久久久精品94久久精品| 亚洲国产日韩一区二区| 色婷婷久久久亚洲欧美| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 自线自在国产av| 国产精品免费大片| 国产成人freesex在线| 性色avwww在线观看| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 99热这里只有精品一区| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 亚洲久久久国产精品| 一级毛片我不卡| 日韩av不卡免费在线播放| 亚洲人成网站在线播| 高清av免费在线|