• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于多模型交互的復(fù)雜工況下車輛狀態(tài)估計(jì)?

    2018-06-20 09:08:14靳立強(qiáng)
    汽車工程 2018年5期
    關(guān)鍵詞:偏角參數(shù)估計(jì)質(zhì)心

    劉 剛,靳立強(qiáng)

    (1.吉林大學(xué),汽車仿真與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,長(zhǎng)春 130025; 2.河南工學(xué)院,新鄉(xiāng) 453000)

    前言

    車輛電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)(electronic stability program,ESP)是無人車的重要組成部分。車輛在行駛中的多個(gè)狀態(tài)參數(shù)諸如質(zhì)心側(cè)偏角、輪胎側(cè)向力等均因硬件成本過高而采用參數(shù)估計(jì)的方法來降低成本。參數(shù)估計(jì)的準(zhǔn)確性會(huì)影響車輛穩(wěn)定性控制的效果,質(zhì)心側(cè)偏角被用來作為ESP控制器的控制變量,控制器能夠根據(jù)質(zhì)心側(cè)偏角來判斷車輛在轉(zhuǎn)向過程中是否發(fā)生偏離軌跡出現(xiàn)失穩(wěn)的情況;ESP控制器在進(jìn)行直接橫擺力矩控制時(shí),則須依據(jù)輪胎受力情況進(jìn)行橫擺力矩分配。因此準(zhǔn)確實(shí)時(shí)辨識(shí)出車輛行駛狀態(tài)參數(shù)有助于提高車輛穩(wěn)定控制系統(tǒng)的魯棒性[1-3]。

    國(guó)內(nèi)外學(xué)者針對(duì)車輛行駛狀態(tài)參數(shù)做了大量的研究。文獻(xiàn)[4]中采用3個(gè)卡爾曼子濾波器分別對(duì)橫向車速、質(zhì)心側(cè)偏角等參數(shù)進(jìn)行估計(jì),再將初步估計(jì)的結(jié)果送入主濾波器中進(jìn)行數(shù)據(jù)融合,最終獲得車輛狀態(tài)參數(shù),并通過實(shí)車實(shí)驗(yàn)證明了該方法的有效性。文獻(xiàn)[5]中采用傳感器測(cè)量車輛的輪速、加速度,然后根據(jù)動(dòng)力學(xué)理論進(jìn)行質(zhì)心側(cè)偏角的初步估計(jì),配合GPS導(dǎo)航儀進(jìn)行數(shù)據(jù)校正,保證了質(zhì)心側(cè)偏角的準(zhǔn)確性。文獻(xiàn)[6]中采用帶遺忘因子最小二乘法估計(jì)車輛輪胎的側(cè)偏剛度,將其輸入至非線性觀測(cè)器中估計(jì)質(zhì)心側(cè)偏角。文獻(xiàn)[7]中采用變結(jié)構(gòu)擴(kuò)展卡爾曼濾波作為估計(jì)算法,考慮到因路面附著系數(shù)造成參數(shù)估計(jì)的誤差較大,采用了質(zhì)心側(cè)偏角反饋補(bǔ)償?shù)姆椒ūWC了參數(shù)估計(jì)的準(zhǔn)確性。文獻(xiàn)[1]和文獻(xiàn)[8]~文獻(xiàn)[11]中分別使用了龍貝格觀測(cè)器、滑模觀測(cè)器、魯棒觀測(cè)器和偽積分?jǐn)?shù)據(jù)融合等方法進(jìn)行參數(shù)估計(jì),并進(jìn)行了軟件仿真。

    分析上述文獻(xiàn)得知,參數(shù)估計(jì)所用的車輛模型會(huì)影響參數(shù)估計(jì)的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性。車輛行駛過程中會(huì)經(jīng)歷多種路況,在極限工況下,輪胎側(cè)偏特性會(huì)從線性轉(zhuǎn)變?yōu)榉蔷€性。在具有較大的側(cè)向加速度的工況下,車輛模型應(yīng)采用非線性輪胎模型,這樣能準(zhǔn)確地反映車輛的當(dāng)前狀態(tài)。如果在極限工況下車輛模型中采用線性輪胎模型,則會(huì)因輪胎模型誤差而造成參數(shù)估計(jì)不準(zhǔn)確。當(dāng)然,在普通工況下,應(yīng)采用線性輪胎模型,這樣能保證參數(shù)估計(jì)算法具有小計(jì)算量和實(shí)時(shí)的特點(diǎn)。本文中采用多模型交互(IMM)的方法,根據(jù)車輛行駛狀態(tài)的不同切換車輛模型中的輪胎模型,在IMM算法中引入SRCKF算法進(jìn)行參數(shù)估計(jì)。同時(shí),以車輛側(cè)向加速度和路面附著系數(shù)為模糊因子,采用模糊算法對(duì)模型切換概率進(jìn)行修正,保證了算法在不同工況下的切換速率。整個(gè)算法結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    1 車輛模型

    1.1 車輛模型

    圖2示出傳統(tǒng)乘用車的7自由度車輛模型,它包括了縱向、側(cè)向、橫擺方向和車輛4個(gè)車輪的運(yùn)動(dòng)方程。式(1)~式(3)分別為車輛縱向運(yùn)動(dòng)方程、側(cè)向運(yùn)動(dòng)方程和橫擺方向運(yùn)動(dòng)方程。

    圖1 車輛狀態(tài)參數(shù)估計(jì)結(jié)構(gòu)圖

    圖2 車輛模型

    式中為車輛模型中輪胎的縱向力的和;為輪胎側(cè)向力的和;∑Mz為橫擺力矩的和;vx和vy分別為車輛的縱向速度和側(cè)向速度;φ·為橫擺角速度;β為質(zhì)心側(cè)偏角;δ為前輪轉(zhuǎn)角;m為車輛質(zhì)量;Izz為慣性變量;Lf和Lr分別為前軸和后軸距質(zhì)心的距離。

    車輛在受到側(cè)向加速度或縱向加速度作用時(shí),輪胎在垂直于地面方向的力會(huì)發(fā)生變化,因此輪胎在垂直于地面的運(yùn)動(dòng)方程為

    式中:ax和ay分別為車輛的縱向加速度和側(cè)向加速度;musf和musr分別為車輛前后簧載質(zhì)量;hcg為簧載質(zhì)心和車輛質(zhì)心之間的高度差。

    1.2 輪胎模型

    由文獻(xiàn)[12]可知,輪胎模型的精度決定了車輛狀態(tài)參數(shù)估計(jì)的準(zhǔn)確性,在側(cè)向加速度大于0.4g時(shí),輪胎模型會(huì)逐漸表現(xiàn)出非線性的特點(diǎn)。圖3示出了車輛在不同工況下側(cè)偏角與輪胎側(cè)向力之間的關(guān)系[13]。在正常工況下,車輛輪胎側(cè)偏角較小,且和輪胎側(cè)向力之間為線性關(guān)系;當(dāng)車輛在復(fù)雜工況下,車輛側(cè)偏角逐漸增大時(shí),側(cè)偏角和側(cè)向力之間的關(guān)系會(huì)變成非線性,這是由于車輛的側(cè)偏剛度在復(fù)雜工況下不再成線性變化而造成的[14]。結(jié)合上述分析,本文中考慮在估計(jì)車輛狀態(tài)參數(shù)時(shí),采用根據(jù)工況切換線性輪胎模型和非線性輪胎模型的方法??紤]到如采用單一的卡爾曼濾波方式針對(duì)兩種不同輪胎模型進(jìn)行參數(shù)估計(jì)時(shí),兩種輪胎模型測(cè)量噪聲的協(xié)方差矩陣不同,且單一的濾波算法不能有效地進(jìn)行模型切換可能會(huì)造成濾波發(fā)散的情況。因此在模型切換方面,采用交互多模型(IMM)法解決這一問題,IMM是通過多個(gè)子模型描述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),多個(gè)子模型單獨(dú)進(jìn)行濾波估計(jì),模型之間的切換主要是服從馬爾科夫過程,IMM算法目前已在航空、航天多領(lǐng)域中廣為應(yīng)用[15]。

    圖3 車輛側(cè)偏角與輪胎側(cè)向力的關(guān)系

    1.2.1 線性輪胎模型

    輪胎側(cè)向力和側(cè)偏角成線性關(guān)系時(shí),輪胎縱向受力和側(cè)向力分別為

    1.2.2 非線性輪胎模型

    當(dāng)輪胎側(cè)向力和側(cè)偏角成非線性關(guān)系時(shí),根據(jù)Dugoff輪胎模型可改寫為

    2 估計(jì)算法設(shè)計(jì)

    2.1 IMM-SRCKF

    本文中設(shè)計(jì)的IMM算法由兩個(gè)濾波器構(gòu)成,兩個(gè)濾波器的模型分別是以線性輪胎模型為基礎(chǔ)的7自由度車輛模型和以非線性輪胎模型為基礎(chǔ)的車輛模型,針對(duì)兩個(gè)模型分別采用SRCKF,這兩個(gè)模型之間轉(zhuǎn)換則是由IMM依據(jù)馬爾科夫矩陣即歷史先驗(yàn)信息決定的。IMM算法是遞推算法,它得到參數(shù)估計(jì)結(jié)果是兩個(gè)模型SRCKF濾波器狀態(tài)估計(jì)值的加權(quán)和。

    步驟1 輸入交互

    此步驟主要是為了對(duì)上一時(shí)刻(k-1時(shí)刻)兩個(gè)濾波器輸出的參數(shù)估計(jì)值進(jìn)行加權(quán)融合,并作為當(dāng)前時(shí)刻的輸入初值。k-1時(shí)刻的混合權(quán)值為

    經(jīng)過交互計(jì)算得到k時(shí)刻的輸入初值,即狀態(tài)與協(xié)方差矩陣為

    步驟2 SRCKF算法

    在得到k時(shí)刻的初值后,在步驟2采用SRCKF算法進(jìn)行兩個(gè)模型的狀態(tài)更新,即得到兩個(gè)模型的狀態(tài)估計(jì)值和誤差協(xié)方差矩陣在步驟2中涉及到了SRCKF算法。

    根據(jù)式(1)~式(6)改寫的基于線性輪胎模型的車輛狀態(tài)方程和根據(jù)式(1)~式(4),式(7)和式(8)改寫的基于非線性輪胎模型的車輛狀態(tài)方程均可表示為

    式中:u 為輸入矩陣,u=[δh,ω11,ω12,ω21,ω22];y 為車輛模型系統(tǒng)的量測(cè)輸出矩陣,y= [ax,ay,,ω11,ω12,ω21,ω22],矩陣中的各個(gè)元素均可通過傳感器測(cè)量,其中ax和ay可采用雙軸加速度傳感器測(cè)量,通過偏航率傳感器測(cè)量,ω通過輪速傳感器測(cè)量;x為狀態(tài)矩陣,x=[,β,F(xiàn)y11,F(xiàn)y12,F(xiàn)y21,F(xiàn)y22,F(xiàn)x11,F(xiàn)x12,F(xiàn)x21,F(xiàn)x22]。

    SRCKF算法可參見文獻(xiàn)[15]。

    步驟3 模型概率更新

    假設(shè)兩個(gè)模型的濾波殘差均服從高斯分布,則似然函數(shù)為

    在此步驟得到的IMM算法中的模型概率更新為

    步驟4 估計(jì)融合

    在此步驟下,可以得到當(dāng)前時(shí)刻(k時(shí)刻)的狀態(tài)估計(jì)和協(xié)方差矩陣為

    2.2 修正的IMM

    在標(biāo)準(zhǔn)的IMM算法步驟3模型概率更新部分,模型之間跳變是由馬爾科夫矩陣決定的,而馬爾科夫矩陣的值是濾波之前就已經(jīng)被確定下來。考慮到車輛行駛的工況是復(fù)雜多變,依靠先驗(yàn)數(shù)據(jù)的馬爾科夫矩陣不能實(shí)時(shí)反映車輛當(dāng)前行駛工況,因此本文對(duì)IMM算法的步驟3模型概率更新部分進(jìn)行修改,圖4示出修正的IMM算法結(jié)構(gòu)框圖。

    圖4 修正的IMM-SRCKF算法結(jié)構(gòu)圖

    車輛在轉(zhuǎn)彎過程中側(cè)向加速度反映了輪胎和地面附著穩(wěn)定程度。如在高附著路面上,側(cè)向加速度小于0.4g時(shí),車輛輪胎側(cè)偏特性處于線性區(qū)間;大于0.4g時(shí)會(huì)變成非線性,最終會(huì)出現(xiàn)極限失穩(wěn)的情況[14]。在不同的附著系數(shù)下,側(cè)向加速度在線性區(qū)間的極值不同。因此本文以側(cè)向加速度和路面附著系數(shù)作為權(quán)值對(duì)模型概率更新進(jìn)行修正。兩個(gè)模型更新概率分別修正為 f(ay/uf-e)μ(i)k和[1-f(ay/uf-e)]μ(i)k。 式中:uf-e為路面附著系數(shù);ay為測(cè)得的側(cè)向加速度;μ(i)k為在k時(shí)刻模型i的更新概率。

    因兩個(gè)模型更新概率之和為1,故須對(duì)修正值進(jìn)行歸一化處理才能最終得到模型更新概率,再代入至IMM算法的步驟4中計(jì)算k時(shí)刻總體估計(jì)和誤差協(xié)方差矩陣。

    在此修正部分,f(ay/uf-e)的值是采用模糊算法作為模糊權(quán)重函數(shù)的輸入值。當(dāng)較小時(shí)表示側(cè)偏特性尚處于線性區(qū)間,此時(shí)f(ay/uf-e)相應(yīng)較小,表示采用線性輪胎模型的概率值較大逐漸增大,車輛的側(cè)向加速度超過0.4g時(shí)會(huì)導(dǎo)致車輛極易失控,此時(shí)對(duì)IMM算法中的輪胎模型切換概率進(jìn)行修正,非線性輪胎模型的概率值較大。圖5和圖6所示為函數(shù)。

    圖5 輸入變量的隸屬度函數(shù)

    圖6 輸出變量的隸屬度函數(shù)

    3 仿真和分析

    為驗(yàn)證本文中提出的車輛狀態(tài)參數(shù)估計(jì)算法,進(jìn)行Carsim和Matlab/simulink聯(lián)合仿真,仿真方案如圖7所示。估計(jì)算法在Matlab/simulink中實(shí)現(xiàn)。仿真工況為雙移線,車輛速度70km/h,轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角最大值達(dá)到55°,側(cè)向加速度達(dá)到0.5g左右,路面附著系數(shù)設(shè)為0.35。運(yùn)行Carsim時(shí),車輛按照設(shè)置工況行駛,行駛過程中將車輛的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、橫擺角速度、縱向加速度、橫向加速度和輪速信號(hào)傳輸至Matlab/simulink所建的車輛狀態(tài)估算算法中進(jìn)行狀態(tài)估算。

    圖7 Carsim和Matlab/simulink聯(lián)合仿真示意圖

    仿真結(jié)果如圖8所示,圖中同時(shí)示出采用IMMCKF(interacting multiple model-cubature kalman filter)[15]算法的仿真結(jié)果。由圖可見,本文中提出的車輛狀態(tài)估計(jì)算法能較準(zhǔn)確地跟蹤實(shí)際狀態(tài),出現(xiàn)的誤差較小,該誤差是由算法采用的車輛模型忽略了懸架以及載荷轉(zhuǎn)移造成的。而IMM-CKF算法的仿真結(jié)果則與車輛實(shí)際狀態(tài)在4.5~5.3s和6~7.3s這兩個(gè)時(shí)間段出現(xiàn)較大誤差,因?yàn)榇藭r(shí)車輛的側(cè)向加速度逐漸增大,輪胎的側(cè)偏特性開始由線性向非線性過渡,而IMM-CKF算法在模型切換時(shí)無法根據(jù)外部工況及時(shí)進(jìn)行調(diào)整而造成的。本文中提出的算法耗時(shí)為0.2ms,比IMM-CKF算法縮短24%。

    圖8 仿真結(jié)果對(duì)比

    由仿真結(jié)果可知,本文中提出的算法跟蹤精度高,模型切換更快更合理,魯棒性和實(shí)時(shí)性更好。這是因?yàn)镮MM-CKF算法中,CKF須在每次迭代運(yùn)算時(shí)進(jìn)行矩陣分解,而本文算法采用的SRCKF則直接用協(xié)方差矩陣的平方根進(jìn)行遞推運(yùn)算,提高了實(shí)時(shí)性和算法的魯棒性。

    4 實(shí)車試驗(yàn)

    2015年12月在黑河紅河谷試車場(chǎng)進(jìn)行了實(shí)車試驗(yàn),車型為一汽生產(chǎn)的某型轎車。車輛安裝了Corrsys-datron的S400質(zhì)心側(cè)偏角光學(xué)傳感器和S-32輪胎側(cè)向力傳感器。車輛的控制器采用恩智浦的單片機(jī)MPC5604,搭載實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)OSEK Turbo OS,保證了單片機(jī)的實(shí)時(shí)性要求。整個(gè)算法單次運(yùn)行耗時(shí)0.5ms。本次主要是在冰雪路面上進(jìn)行雙移線工況試驗(yàn),附著系數(shù)為0.3,車速40km/h,側(cè)向加速度最大達(dá)到0.55g,全程無制動(dòng)。試驗(yàn)結(jié)果如圖9所示。

    圖9 實(shí)車試驗(yàn)數(shù)據(jù)

    由圖可見,本文算法對(duì)側(cè)向力和質(zhì)心側(cè)偏角的估計(jì)值能密切跟蹤傳感器測(cè)量值;而IMM-CKF算法的估計(jì)值跟蹤性能較差。在10~14s時(shí),車輛側(cè)向加速度逐漸增大,輪胎側(cè)偏特性轉(zhuǎn)變?yōu)榉蔷€性的過程中,由于IMM-CKF算法未能根據(jù)車輛當(dāng)前狀態(tài)及時(shí)切換模型,所以10~14s之間估計(jì)值誤差較大。本文中所提算法對(duì)側(cè)向力和質(zhì)心側(cè)偏角的估計(jì)值跟蹤性能良好,較能反映真實(shí)值。由圖還可看出,由于試車場(chǎng)地雪路面不平造成傳感器采集數(shù)據(jù)中噪聲過大,所以兩種算法估計(jì)值均有波動(dòng),但本文提出的算法波動(dòng)較小。

    5 結(jié)論

    本文中分別建立了基于線性輪胎模型的車輛運(yùn)動(dòng)模型和基于非線性輪胎模型的車輛模型,采用IMM-SRCKF算法對(duì)車輛狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行估計(jì)。在該算法中考慮到側(cè)向加速度、路面附著系數(shù)對(duì)參數(shù)估計(jì)影響較大,所以在IMM遞推運(yùn)算過程中加入修正值,該修正值與側(cè)向加速度和路面附著系數(shù)相關(guān)。通過仿真和冬季實(shí)車試驗(yàn)結(jié)果證明了該算法的有效性。

    通過試驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)比發(fā)現(xiàn),本文中算法在參數(shù)估計(jì)精度方面有些小誤差,該誤差可能是由于車輛在行駛過程中載荷轉(zhuǎn)移造成的。下一步工作有兩方面,分別是車輛在不同載荷下和ESP控制介入下車輛狀態(tài)參數(shù)的準(zhǔn)確估計(jì)。

    [1] BOADA B L, BOADA M J L, DIAZ V.Vehicle sideslip angle measurement based on sensor data fusion using an integrated ANFISand an unscented Kalman filter algorithm[J].Mechanical Systems and Signal Processing,2015,36(3):713-720.

    [2] BOADA B L,BOADA M JL,G A A,et al.Sideslip angle estimator based on ANFISfor vehicle handling and stability[J].Journal of Mechanical Science and Technology,2015,29(4):1473-1481.

    [3] ZHANG H, HUANG X, WANG J, et al.Robust energy-to-peak sideslip angle estimation with applications to ground vehicles[J].Mechatronics,2015,30(7):338-347.

    [4] 高博麟,陳慧,陳威,等.汽車質(zhì)心側(cè)偏角融合估計(jì)方法[J].汽車工程,2013,35(8):716-720.

    [5] LI X,SONG X,CHAN C.Reliable vehicle sideslip angle fusion estimation using low-cost sensors[J].Measurement,2014,51(7):241-258.

    [6] LIAN Y F,ZHAO Y,HU L L,et al.Cornering stiffness and sideslip angle estimation based on simplified lateral dynamic models for four-in-wheel-motor-driven electric vehicles with lateral tire force information[J].Int JAuto Tech-Kor,2015,16(4):669-683.

    [7] LIL,JIA G,RAN X,et al.A variable structure extended Kalman filter for vehicle sideslip angle estimation on a low friction road[J].Vehicle System Dynamics,2014,52(2):280-308.

    [8] 武冬梅,丁海濤,郭孔輝.基于線性估計(jì)模型的電動(dòng)汽車質(zhì)心側(cè)偏角估計(jì)[J].吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版),2014,44(4):901-910.

    [9] 朱紹中,余卓平.極限行駛條件下車輛質(zhì)心側(cè)偏角觀測(cè)器設(shè)計(jì)[J].同濟(jì)大學(xué)學(xué)報(bào),2009,37(8):1070-1078.

    [10] VENHOVENSP J T H,NAAB K.Vehicle dynamics estimation using Kalman filters[J].Vehicle System Dynamics,1999,32(2-3):171-184.

    [11] GRIP H F,IMSLAND L,JOHANSEN T A,et al.Nonlinear vehicle side-slip estimation with friction adaptation[J].Automatica,2008,44(3):611-622.

    [12] SHIBAHATA Y,et al.Improvement of vehicle maneuverability by direct yaw moment control[J].Vehicle System Dynamics,1993,22(5-6):465-481.

    [13] BAFFETG,CHARARA A,LECHNERD,et al.Experimental evaluation of observers for tire-road forces,sideslip angle and wheel cornering stiffness[J].Vehicle System Dynamics,2008,46(6):501-520.

    [14] CHELIF,SABBIONIE,PESCE M,et al.A methodology for vehicle sideslip angle identification:comparison with experimental data[J].Vehicle System Dynamics,2007,45(6):549-563.

    [15] CUI N,HONG L,LAYNE JR.A comparison of nonlinear filtering approaches with an application to ground target tracking[J].Signal Processing,2005,85(8):1469-1492.

    [16] LEE H.Reliability indexed sensor fusion and its application to vehicle velocity estimation[J].Journal of Dynamic Systems,Measurement, and Control,2006,128(2):236.

    猜你喜歡
    偏角參數(shù)估計(jì)質(zhì)心
    重型半掛汽車質(zhì)量與質(zhì)心位置估計(jì)
    基于新型DFrFT的LFM信號(hào)參數(shù)估計(jì)算法
    基于GNSS測(cè)量的天宮二號(hào)質(zhì)心確定
    翼吊長(zhǎng)涵道發(fā)動(dòng)機(jī)短艙內(nèi)偏角優(yōu)化和機(jī)理研究
    2018全國(guó)Ⅱ卷選修3-4中偏角的解法探討
    歐姆表偶然誤差分析
    Logistic回歸模型的幾乎無偏兩參數(shù)估計(jì)
    基于向前方程的平穩(wěn)分布參數(shù)估計(jì)
    基于競(jìng)爭(zhēng)失效數(shù)據(jù)的Lindley分布參數(shù)估計(jì)
    一種海洋測(cè)高衛(wèi)星質(zhì)心在軌估計(jì)算法
    航天器工程(2014年5期)2014-03-11 16:35:53
    久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 少妇粗大呻吟视频| 日韩免费av在线播放| 久久欧美精品欧美久久欧美| 久久亚洲精品不卡| www.999成人在线观看| 麻豆av在线久日| 亚洲人成电影免费在线| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产激情久久老熟女| 可以在线观看毛片的网站| 全区人妻精品视频| 丰满人妻一区二区三区视频av | 亚洲专区国产一区二区| 午夜福利欧美成人| 男女视频在线观看网站免费 | 在线观看舔阴道视频| 99国产精品一区二区三区| 欧美日韩精品网址| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产精品 国内视频| 精品午夜福利视频在线观看一区| 国产乱人伦免费视频| 美女免费视频网站| 人成视频在线观看免费观看| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 欧美日韩精品网址| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 级片在线观看| 久久香蕉精品热| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产69精品久久久久777片 | 国产在线观看jvid| 人成视频在线观看免费观看| 日韩欧美国产在线观看| 久久久久久免费高清国产稀缺| 国产91精品成人一区二区三区| 亚洲黑人精品在线| 欧美又色又爽又黄视频| 深夜精品福利| 两性夫妻黄色片| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产精品99久久99久久久不卡| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 色噜噜av男人的天堂激情| 精品免费久久久久久久清纯| 国产精品永久免费网站| 久久精品91蜜桃| 国产私拍福利视频在线观看| 国产av又大| 亚洲在线自拍视频| 男人舔女人的私密视频| 国产精品av久久久久免费| 亚洲欧美激情综合另类| 一本大道久久a久久精品| 午夜影院日韩av| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 亚洲自拍偷在线| 俄罗斯特黄特色一大片| 国产视频内射| 色老头精品视频在线观看| 少妇人妻一区二区三区视频| av超薄肉色丝袜交足视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产精品98久久久久久宅男小说| 美女黄网站色视频| 免费在线观看黄色视频的| 日日爽夜夜爽网站| 村上凉子中文字幕在线| 老鸭窝网址在线观看| √禁漫天堂资源中文www| 午夜激情av网站| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 夜夜爽天天搞| 久久久久久久久免费视频了| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产高清有码在线观看视频 | 久久久久亚洲av毛片大全| 露出奶头的视频| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 日韩精品中文字幕看吧| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 精品福利观看| av福利片在线观看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 老汉色∧v一级毛片| 999久久久精品免费观看国产| 999久久久国产精品视频| 午夜a级毛片| 一二三四社区在线视频社区8| 精品乱码久久久久久99久播| 五月伊人婷婷丁香| 亚洲全国av大片| 老司机靠b影院| 老汉色∧v一级毛片| 一级a爱片免费观看的视频| 国产91精品成人一区二区三区| 88av欧美| 国产免费av片在线观看野外av| 欧美一区二区精品小视频在线| 12—13女人毛片做爰片一| 精品电影一区二区在线| 无遮挡黄片免费观看| 国产欧美日韩一区二区三| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 亚洲18禁久久av| 日韩欧美三级三区| 国产成年人精品一区二区| 国产亚洲欧美在线一区二区| 99国产精品一区二区蜜桃av| 好男人在线观看高清免费视频| 国产精品久久视频播放| 亚洲精华国产精华精| 男女视频在线观看网站免费 | 黄片大片在线免费观看| 成人av在线播放网站| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 日韩欧美国产在线观看| 国产成人精品久久二区二区免费| 亚洲人成网站高清观看| 看片在线看免费视频| www日本在线高清视频| 久久精品人妻少妇| 国产成年人精品一区二区| 我要搜黄色片| а√天堂www在线а√下载| 精品免费久久久久久久清纯| 叶爱在线成人免费视频播放| 99riav亚洲国产免费| av片东京热男人的天堂| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 国产久久久一区二区三区| 老司机午夜福利在线观看视频| 国产视频内射| 午夜成年电影在线免费观看| 看免费av毛片| 婷婷精品国产亚洲av| 久久久国产欧美日韩av| 国产一区二区激情短视频| 制服诱惑二区| 国产精品 欧美亚洲| 国内精品久久久久精免费| 国产激情久久老熟女| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 午夜成年电影在线免费观看| 天堂av国产一区二区熟女人妻 | 久久久久久免费高清国产稀缺| 最好的美女福利视频网| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 欧美av亚洲av综合av国产av| 国产一区二区在线观看日韩 | 日本 欧美在线| 女人被狂操c到高潮| 在线国产一区二区在线| 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲国产看品久久| 极品教师在线免费播放| 男女视频在线观看网站免费 | 亚洲欧美日韩高清在线视频| 久久 成人 亚洲| 亚洲最大成人中文| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲国产精品成人综合色| 免费在线观看成人毛片| 成人三级做爰电影| 免费观看精品视频网站| 天天一区二区日本电影三级| 亚洲中文字幕日韩| 亚洲欧美日韩无卡精品| 91成年电影在线观看| 丝袜人妻中文字幕| 在线观看日韩欧美| 美女扒开内裤让男人捅视频| 日韩欧美国产在线观看| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 欧美一区二区国产精品久久精品 | 久久久精品大字幕| 国产精品98久久久久久宅男小说| 亚洲乱码一区二区免费版| 美女黄网站色视频| 嫩草影院精品99| 日本 欧美在线| 好男人在线观看高清免费视频| 欧美丝袜亚洲另类 | 在线观看美女被高潮喷水网站 | 国产精华一区二区三区| 精品久久久久久久末码| 真人一进一出gif抽搐免费| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 日韩欧美在线二视频| 国产午夜精品论理片| 悠悠久久av| 精品国产美女av久久久久小说| 我要搜黄色片| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国产精品野战在线观看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 悠悠久久av| 午夜福利欧美成人| 亚洲无线在线观看| 给我免费播放毛片高清在线观看| 久久草成人影院| 国产激情欧美一区二区| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 搡老岳熟女国产| 免费看美女性在线毛片视频| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产99久久九九免费精品| 黄色 视频免费看| 亚洲av美国av| 在线观看午夜福利视频| 精品无人区乱码1区二区| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 久热爱精品视频在线9| 日本精品一区二区三区蜜桃| 亚洲九九香蕉| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 欧美中文综合在线视频| 曰老女人黄片| 亚洲精品一区av在线观看| 亚洲av成人av| 国产伦人伦偷精品视频| 一级作爱视频免费观看| 国产精品 欧美亚洲| 国产亚洲精品一区二区www| 亚洲专区中文字幕在线| 国产精品日韩av在线免费观看| 久久久国产成人精品二区| 波多野结衣巨乳人妻| 国产99白浆流出| 最好的美女福利视频网| 1024香蕉在线观看| 亚洲九九香蕉| 精品一区二区三区四区五区乱码| 脱女人内裤的视频| 大型黄色视频在线免费观看| av有码第一页| 99国产精品一区二区蜜桃av| 日本一区二区免费在线视频| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产99久久九九免费精品| 亚洲精品中文字幕在线视频| 1024香蕉在线观看| 日本 欧美在线| 中文字幕最新亚洲高清| 午夜激情av网站| 国产成人系列免费观看| 亚洲中文av在线| a在线观看视频网站| 色综合欧美亚洲国产小说| 国产亚洲精品一区二区www| av国产免费在线观看| 免费看十八禁软件| 国产成人av激情在线播放| 不卡一级毛片| 婷婷六月久久综合丁香| 叶爱在线成人免费视频播放| 1024手机看黄色片| 精品午夜福利视频在线观看一区| 99国产精品一区二区三区| 午夜免费观看网址| 精品熟女少妇八av免费久了| 人人妻人人看人人澡| 国产精品免费视频内射| 亚洲精品在线观看二区| 长腿黑丝高跟| 国产av又大| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 欧美一区二区精品小视频在线| 男女之事视频高清在线观看| 久久人妻av系列| 国产精品综合久久久久久久免费| 99久久精品热视频| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 最近最新中文字幕大全电影3| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 99久久精品热视频| 久9热在线精品视频| 亚洲专区国产一区二区| а√天堂www在线а√下载| 免费观看精品视频网站| 美女大奶头视频| 国产精品久久视频播放| svipshipincom国产片| 老司机深夜福利视频在线观看| 成人av一区二区三区在线看| 午夜a级毛片| 国产精品 国内视频| 看免费av毛片| 无遮挡黄片免费观看| 国产精品久久视频播放| 亚洲国产中文字幕在线视频| 中文在线观看免费www的网站 | 丁香欧美五月| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 欧美zozozo另类| av福利片在线| 精品一区二区三区av网在线观看| 91九色精品人成在线观看| 美女大奶头视频| av视频在线观看入口| 怎么达到女性高潮| 日韩精品免费视频一区二区三区| 欧美成人免费av一区二区三区| 18禁观看日本| 大型av网站在线播放| 久久午夜综合久久蜜桃| 久久国产精品影院| 欧美午夜高清在线| 一级片免费观看大全| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 日本熟妇午夜| 亚洲国产精品999在线| 毛片女人毛片| 国产午夜精品论理片| 色综合亚洲欧美另类图片| 成年人黄色毛片网站| 中文在线观看免费www的网站 | 国产av在哪里看| 免费av毛片视频| 最近最新中文字幕大全免费视频| 午夜福利成人在线免费观看| 国产亚洲精品av在线| av中文乱码字幕在线| 日本 欧美在线| 国产成人av激情在线播放| 亚洲激情在线av| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 午夜福利18| 日韩高清综合在线| 亚洲午夜理论影院| 亚洲精品一区av在线观看| 亚洲av电影在线进入| 国产精品av久久久久免费| 在线观看日韩欧美| 91九色精品人成在线观看| 午夜福利18| 一边摸一边抽搐一进一小说| 亚洲av成人精品一区久久| 欧美+亚洲+日韩+国产| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 亚洲国产看品久久| 日韩大码丰满熟妇| 亚洲av成人精品一区久久| 国产精品国产高清国产av| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 特大巨黑吊av在线直播| 欧美日韩精品网址| 亚洲精品粉嫩美女一区| 国产高清videossex| 神马国产精品三级电影在线观看 | 国产区一区二久久| 在线国产一区二区在线| 此物有八面人人有两片| 精品国产乱码久久久久久男人| 校园春色视频在线观看| 色哟哟哟哟哟哟| 香蕉丝袜av| 精品国内亚洲2022精品成人| 午夜免费成人在线视频| 日韩国内少妇激情av| 熟女电影av网| 51午夜福利影视在线观看| 久久国产精品人妻蜜桃| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 国产成人影院久久av| 丁香六月欧美| 日韩欧美国产一区二区入口| 亚洲av熟女| 国产av一区在线观看免费| 18禁观看日本| 国产成人影院久久av| 麻豆一二三区av精品| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国内精品久久久久久久电影| 久久香蕉精品热| 中文字幕熟女人妻在线| 国产视频内射| 色老头精品视频在线观看| www日本黄色视频网| 制服丝袜大香蕉在线| 中文字幕最新亚洲高清| 欧美一区二区精品小视频在线| 19禁男女啪啪无遮挡网站| aaaaa片日本免费| 又黄又粗又硬又大视频| 婷婷六月久久综合丁香| 久久午夜亚洲精品久久| 国产精品乱码一区二三区的特点| 久久久水蜜桃国产精品网| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 亚洲片人在线观看| 九色国产91popny在线| 国产精品久久久人人做人人爽| 女人被狂操c到高潮| 12—13女人毛片做爰片一| 最近最新中文字幕大全免费视频| 男女那种视频在线观看| 97碰自拍视频| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 亚洲男人的天堂狠狠| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 亚洲成人中文字幕在线播放| 在线观看日韩欧美| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 久久精品国产清高在天天线| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 亚洲国产欧美网| 国产成人系列免费观看| 两性夫妻黄色片| 激情在线观看视频在线高清| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 亚洲第一电影网av| 亚洲成人久久性| 18禁美女被吸乳视频| 日本在线视频免费播放| 日韩免费av在线播放| 母亲3免费完整高清在线观看| 日日爽夜夜爽网站| 久久99热这里只有精品18| 午夜精品久久久久久毛片777| 色综合婷婷激情| 亚洲国产精品999在线| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 女同久久另类99精品国产91| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 午夜久久久久精精品| 2021天堂中文幕一二区在线观| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 91成年电影在线观看| 99热这里只有精品一区 | 成年免费大片在线观看| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 久久久国产成人精品二区| 日本免费一区二区三区高清不卡| 青草久久国产| 精品电影一区二区在线| 国产精品亚洲av一区麻豆| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| av片东京热男人的天堂| 欧美三级亚洲精品| 两个人免费观看高清视频| 香蕉国产在线看| 亚洲专区字幕在线| 五月伊人婷婷丁香| 精品欧美国产一区二区三| 精品福利观看| 嫩草影院精品99| 级片在线观看| 精品国产亚洲在线| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 成年免费大片在线观看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 在线观看一区二区三区| 国产熟女午夜一区二区三区| 亚洲av成人一区二区三| 宅男免费午夜| 国产v大片淫在线免费观看| av天堂在线播放| 国产成人影院久久av| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| av欧美777| 黄片大片在线免费观看| 在线国产一区二区在线| 欧美黄色片欧美黄色片| 老司机福利观看| 亚洲自拍偷在线| 亚洲人成伊人成综合网2020| 精品不卡国产一区二区三区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 一级毛片精品| 亚洲精品色激情综合| 正在播放国产对白刺激| 久久亚洲精品不卡| 久99久视频精品免费| 亚洲av五月六月丁香网| 舔av片在线| 一级毛片女人18水好多| 村上凉子中文字幕在线| 久99久视频精品免费| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 搡老熟女国产l中国老女人| 国产精品精品国产色婷婷| 成人精品一区二区免费| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产亚洲欧美98| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 亚洲成人中文字幕在线播放| 可以在线观看的亚洲视频| 久久久久久免费高清国产稀缺| 久久久久国内视频| 麻豆成人av在线观看| 国模一区二区三区四区视频 | 国产片内射在线| 久久人人精品亚洲av| 好男人在线观看高清免费视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产成人精品无人区| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲中文av在线| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 少妇人妻一区二区三区视频| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| ponron亚洲| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 久久久久国产一级毛片高清牌| 日韩精品青青久久久久久| 青草久久国产| 欧美精品亚洲一区二区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 欧美最黄视频在线播放免费| 男人舔女人下体高潮全视频| 色av中文字幕| 国产真人三级小视频在线观看| 久久久国产成人精品二区| 无遮挡黄片免费观看| 欧美色欧美亚洲另类二区| 国产99白浆流出| 老鸭窝网址在线观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 长腿黑丝高跟| 国产成人av激情在线播放| 国产精品久久久人人做人人爽| 午夜久久久久精精品| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 波多野结衣巨乳人妻| 午夜福利免费观看在线| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 99在线人妻在线中文字幕| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 国产亚洲精品第一综合不卡| 黄色片一级片一级黄色片| 国产精品久久久久久久电影 | 亚洲av五月六月丁香网| 18禁美女被吸乳视频| 色老头精品视频在线观看| 久久精品国产亚洲av高清一级| 91九色精品人成在线观看| 色综合站精品国产| 淫妇啪啪啪对白视频| 国产欧美日韩一区二区三| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 午夜福利欧美成人| 91麻豆av在线| 日本 av在线| 欧美大码av| 91成年电影在线观看| 又黄又粗又硬又大视频| 精品免费久久久久久久清纯| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| videosex国产| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲无线在线观看| 麻豆一二三区av精品| 老汉色av国产亚洲站长工具| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 一级毛片高清免费大全| 成在线人永久免费视频| 国内精品一区二区在线观看| 日本一二三区视频观看| 男人舔女人的私密视频| 首页视频小说图片口味搜索| av国产免费在线观看| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 久久久国产成人精品二区| 国产在线观看jvid| 99久久综合精品五月天人人| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 国产激情久久老熟女| 他把我摸到了高潮在线观看| 中文字幕久久专区| 舔av片在线| 国产精品乱码一区二三区的特点| 亚洲精华国产精华精| 在线观看www视频免费| 给我免费播放毛片高清在线观看| 日本黄色视频三级网站网址| 日韩高清综合在线| 久久婷婷成人综合色麻豆| 99精品久久久久人妻精品| 久久欧美精品欧美久久欧美| 久久久国产成人精品二区| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 最近最新中文字幕大全电影3| 久久香蕉国产精品| 激情在线观看视频在线高清| x7x7x7水蜜桃| 国内揄拍国产精品人妻在线| 亚洲人成网站高清观看| 九九热线精品视视频播放|