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    基于矢量信號發(fā)生器的Galileo E1信號模擬與驗(yàn)證

    2018-06-13 07:05:50宋茂忠
    電子科技 2018年6期
    關(guān)鍵詞:接收機(jī)載波時刻

    杜 蒙,宋茂忠,熊 駿

    (南京航空航天大學(xué) 電子信息工程學(xué)院,江蘇 南京 211106)

    Galileo信號模擬源可以為Galileo接收機(jī)的設(shè)計(jì)與測試提供良好的仿真環(huán)境,具有很高的研究價(jià)值[1-4]。接收機(jī)與衛(wèi)星之間的相對運(yùn)動產(chǎn)生的多普勒頻移是Galileo信號模擬源設(shè)計(jì)的關(guān)鍵所在,文獻(xiàn)[5]從整體架構(gòu)上論述了Galileo軟件模擬源的各個實(shí)現(xiàn)步驟,但沒有提及接收時刻的信號模擬算法,也沒有給出動態(tài)多普勒的實(shí)現(xiàn)方法。

    本文推導(dǎo)了Galileo E1中頻信號的數(shù)學(xué)模型,實(shí)現(xiàn)了一種Galileo E1信號模擬算法,該算法以接收端接收時刻作為時間基準(zhǔn),反推信號傳輸時刻,利用時間壓擴(kuò)特性[6],實(shí)現(xiàn)接收端Galileo衛(wèi)星導(dǎo)航信號的模擬。該算法邏輯簡單,精度與運(yùn)算時長可控。最終結(jié)合矢量信號發(fā)生器,用硬件接收機(jī)對生成的信號進(jìn)行測試驗(yàn)證,證明了該算法的有效性和正確性。

    1 Galileo中頻信號數(shù)學(xué)模型

    Galileo接收機(jī)接收時刻簡化的Galileo信號模型[7]可表示為

    (1)

    其中,Pr為接收信號的功率;Di為第i顆衛(wèi)星的導(dǎo)航電文;Ci為第i顆衛(wèi)星的偽隨機(jī)碼;SC為子載波;τco,τca和τsc分別為第i顆Galileo衛(wèi)星信號在時刻t對應(yīng)的傳播過程中的偽碼延時,載波延時和子載波延時[8];fE1為E1頻段中心頻率;sn(t)為噪聲信號;smp(t)為多徑誤差信號。

    根據(jù)文獻(xiàn)[8],載波的多普勒頻率變化可以通過時間壓擴(kuò)關(guān)系表示

    fd·t+fE1·τca=0

    (2)

    其中,fd為載波多普勒頻率。

    Galileo信號被天線接收后,經(jīng)過混頻、濾波,變?yōu)橹蓄l信號,設(shè)本地振蕩器產(chǎn)生的波形為sos(t)=2cos(2πfost),將式(2)帶入,中頻信號可表示為

    (3)

    其中,fIF=fE1-fos,為中頻。

    根據(jù)GNSS定位原理,在三維空間中,為了消除接收機(jī)與衛(wèi)星間鐘差的影響,需要4顆及以上衛(wèi)星才能進(jìn)行空間定位,為了模擬出可用于定位的Galileo衛(wèi)星導(dǎo)航信號,需要建立多顆衛(wèi)星到達(dá)信號模型。與單顆衛(wèi)星的信號模型類似,N顆衛(wèi)星的信號模型可以表示為

    (4)

    2 模擬實(shí)現(xiàn)

    2.1 傳輸時間計(jì)算與誤差模擬

    衛(wèi)星信號傳輸時間取決于實(shí)際傳輸距離,精準(zhǔn)計(jì)算出信號傳輸距離是反推衛(wèi)星發(fā)射時刻的必要條件。Galileo系統(tǒng)采用基于Galileo地球參考框架(GTRF)的ITRF-96大地坐標(biāo)系對衛(wèi)星位置進(jìn)行計(jì)算、播發(fā),該坐標(biāo)系與GPS采用的WGS-84坐標(biāo)系同屬地心地固坐標(biāo)系[10],在信號傳輸過程中,衛(wèi)星坐標(biāo)會因地球的自轉(zhuǎn)而改變,影響對應(yīng)時刻信號傳輸距離的計(jì)算。為加快計(jì)算速度,減少迭代次數(shù),需初始化一個合理的傳輸時間,然后對衛(wèi)星位置與傳輸時間進(jìn)行收斂迭代,最終當(dāng)?shù)Y(jié)果滿足精度需求時,即得到了指定時刻的真實(shí)信號傳輸時間,算法流程如圖1所示。

    圖1所示迭代算法計(jì)算的是理想狀態(tài)下信號在真空中的傳播時間,但在實(shí)際的自然環(huán)境中,包含著各種可能導(dǎo)致傳播速率變化的因素,其中影響較大的有電離層延遲與對流層延遲。

    圖1 迭代算法流程

    電離層由于構(gòu)成的特殊性,信號在其中的傳輸速率會產(chǎn)生一定變化,導(dǎo)致一些基于信號傳播時間進(jìn)行距離計(jì)算的應(yīng)用系統(tǒng)產(chǎn)生計(jì)算誤差,為了產(chǎn)生真實(shí)可用的Galileo衛(wèi)星導(dǎo)航信號,必須在信號中添加電離層誤差。本文采用Klobuchar模型[11]計(jì)算電離層誤差,相關(guān)計(jì)算參數(shù)來源于Galileo導(dǎo)航電文的Az字段。

    對流層的存在同樣會對衛(wèi)星信號的傳輸產(chǎn)生影響,衛(wèi)星信號的傳播延遲在對流層中隨高度角余弦的增大而增大,由對流層延遲導(dǎo)致的誤差最大能達(dá)到約80 m。本文采用Hopfeild模型[11]修正對流層傳輸延遲,可以將對流層的影響減少至10%以內(nèi)。

    2.2 傳輸時間擬合與多普勒跟蹤

    由于衛(wèi)星與接收機(jī)存在相對運(yùn)動,使接收到的信號產(chǎn)生了頻率變化,這種現(xiàn)象稱為多普勒效應(yīng)[12]。根據(jù)式(2)可知,載波多普勒與載波延時存在著轉(zhuǎn)換關(guān)系,只要確定了某個時刻的載波傳輸延時就可以確定對應(yīng)的多普勒頻率。關(guān)于碼相位與子載波相位的計(jì)算,可通過信號傳輸時間反推發(fā)射時刻,確定周期內(nèi)時間偏移,得出包含多普勒頻率的相位控制字。為了實(shí)現(xiàn)信號多普勒的動態(tài)跟蹤,本文通過計(jì)算等時間間隔抽樣點(diǎn)的傳輸時間,采用三階多項(xiàng)式擬合任意時刻傳輸時間,構(gòu)建信號生成模型。

    設(shè)i時刻的傳輸時間為τi,j時刻的傳輸時間為τj,兩個時刻之間的時間間隔為Δt,三階多項(xiàng)式的系數(shù)分別為k1、k2、k3,它們之間的關(guān)系可以表示為

    τi=τj+k1Δt+k2Δt2+k3Δt3

    (5)

    i時刻與j時刻的信號傳輸時間通過圖1所示的迭代算法計(jì)算得到,為計(jì)算三階多項(xiàng)式系數(shù)k1、k2、k3,至少需要3個類似的方程,為使擬合效果達(dá)到最佳,選取4個相鄰時刻,分別列出上述方程,最終方程組如下

    (6)

    其中,τ0、τ1、τ2、τ3是相繼間隔Δt的4個時間點(diǎn)的信號傳輸時間。求解出k1、k2、k33個參數(shù)之后,通過擬合曲線可以得出τ0~τ3時段內(nèi)任意時刻的信號傳輸時間。一組三階多項(xiàng)式參數(shù)的有效范圍為3Δt,可以根據(jù)接收機(jī)運(yùn)動狀態(tài)調(diào)整Δt,在算法執(zhí)行效率和擬合精度方面作出取舍,得到適于系統(tǒng)運(yùn)行的Δt。Δt設(shè)置的過大,會影響擬合效果,設(shè)置的過小,會加重系統(tǒng)負(fù)載,本文選取的Δt為0.05,擬合效果滿足最終需求。關(guān)于任意時刻的傳播時間計(jì)算可表示為

    τ=τ0+k1(t-τ0)+k2(t-τ0)2+k3(t-τ0)3

    (7)

    其中,t為3Δt內(nèi)的任意采樣時刻,τ為t時刻的傳輸時間。結(jié)合式(4),即可模擬信號頻率變化,實(shí)現(xiàn)信號的動態(tài)多普勒跟蹤。

    2.3 E1信號調(diào)制方式

    由于Galileo E1頻段與GPS L1頻段中心頻率相同,為了實(shí)現(xiàn)頻帶復(fù)用,Galileo系統(tǒng)在調(diào)制方式中引入了子載波,將頻譜主瓣分裂至E1頻點(diǎn)的兩測,降低與GPS系統(tǒng)間的頻譜干擾。E1頻段基帶信號采用CBOC調(diào)制,對數(shù)據(jù)通道與導(dǎo)頻通道的兩路信號進(jìn)行時域相加,具體如圖2所示。

    圖2 E1頻段CBOC調(diào)制

    (8)

    其中,scX(t)=sgn(sin(2πRs,Xt));RE1-B,a=RE1-C,a= 1.023 MHz;RE1-B,b=RE1-C,b= 6.138 MHz。

    2.4 系統(tǒng)整體實(shí)現(xiàn)框圖

    Galileo E1頻段信號模擬主要由兩部分組成:信號生成和信號播放。信號生成部分完成Galileo中頻信號文件產(chǎn)生,主要包含:(1)讀取初始化參數(shù),獲取用戶軌跡與時間信息;(2)判斷可見星,根據(jù)Rinex星歷參數(shù)生成模擬導(dǎo)航電文;(3)計(jì)算采樣時刻信號傳輸時間,得出碼相位與導(dǎo)航電文偏移;(4)結(jié)合調(diào)制方式與信號模型生成中頻模擬信號;(5)為節(jié)省存儲空間,加快模擬信號的生成速度,以2 bit量化、存儲信號文件。

    信號播放部分借助矢量信號發(fā)生器,通過FPGA編程實(shí)現(xiàn)[16]。AV1443矢量信號發(fā)生器是中國電子科技集團(tuán)第41研究所提供的硬件平臺,可產(chǎn)生頻率范圍為250 kHz~44 GHz的調(diào)制信號,擁有完善的人機(jī)交互頁面,可實(shí)現(xiàn)信號參數(shù)以及硬件狀態(tài)的動態(tài)設(shè)置,滿足E1 信號播放要求。FPGA對中頻信號的處理流程包含以下幾個步驟:(1)對信號進(jìn)行2 bit 到 16 bit 的數(shù)據(jù)映射,提高量化精度;(2)為了適配FPGA系統(tǒng)時鐘,通過內(nèi)插重采樣濾波器實(shí)現(xiàn)對信號的采樣率變換,將信號采樣率提升至200 MHz;(3)將信號送入帶通濾波器濾除帶外干擾;(4)對信號進(jìn)行D/A轉(zhuǎn)換;(5)通過混頻器,將信號頻率搬移至E1頻點(diǎn)。上述流程中,內(nèi)插重采樣濾波器是設(shè)計(jì)的重點(diǎn)和難點(diǎn),本文采用Farrow濾波器實(shí)現(xiàn)信號的任意重采樣,通過對相鄰采樣點(diǎn)進(jìn)行線性內(nèi)插實(shí)現(xiàn)任意點(diǎn)采樣值估計(jì),F(xiàn)IR子濾波器系數(shù)通過Matlab工具生成,系統(tǒng)整體實(shí)現(xiàn)框圖如圖3所示。

    圖3 系統(tǒng)整體實(shí)現(xiàn)框圖

    3 測試與驗(yàn)證

    3.1 中頻信號CBOC調(diào)制部分驗(yàn)證

    為了驗(yàn)證Galileo中頻模擬信號的正確性,對中頻fIF=15 MHz,fs= 62 MHz的模擬信號進(jìn)行功率譜密度分析,結(jié)果如圖4所示。

    圖4 Galileo中頻模擬信號功率譜密度曲線

    CBOC調(diào)制是兩路MBOC(6,1,1/11)調(diào)制信號的時域疊加,因此理論功率譜密度曲線與MBOC(6,1,1/11)相同。由圖4中仿真結(jié)果可以看出,功率譜主瓣主要分布于中頻fIF兩側(cè),主瓣中心頻率為fIF±1 MHz,且fIF±6 MHz頻率位置有譜瓣突起,與MBOC(6,1,1/11)理論譜線完全吻合,說明E1信號CBOC調(diào)制的正確性,驗(yàn)證了Galileo中頻信號的正確性。

    3.2 射頻信號驗(yàn)證

    Galileo模擬信號經(jīng)矢量信號發(fā)生器上變頻至E1頻段進(jìn)行射頻播放,通過UTREK410 GPS/Galileo雙模接收機(jī)對生成的信號進(jìn)行可行性驗(yàn)證。圖5為UTREK410接收機(jī)顯示的衛(wèi)星捕獲與跟蹤狀態(tài),表明信號的動態(tài)多普勒擬合良好,可以實(shí)現(xiàn)信號的穩(wěn)定捕獲與跟蹤,為最終的電文解調(diào)、位置解算奠定了基礎(chǔ)。圖6為UTREK410接收機(jī)顯示的實(shí)時定位結(jié)果,定位結(jié)果顯示的經(jīng)緯度與模擬程序里給定的經(jīng)緯度一致,時間與模擬的導(dǎo)航電文時間同步,位置穩(wěn)定,不存在漂移,驗(yàn)證了Galileo E1信號模擬算法的準(zhǔn)確性與可行性。

    圖5 UTREK410接收機(jī)實(shí)時衛(wèi)星狀態(tài)圖

    圖6 UTREK410接收機(jī)定位結(jié)果

    4 結(jié)束語

    本文在推導(dǎo)了Galileo E1中頻信號數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,分析了信號模擬涉及的關(guān)鍵技術(shù),實(shí)現(xiàn)了動態(tài)多普勒的穩(wěn)定跟蹤,給出了系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)流程框圖。測試與驗(yàn)證部分從兩個方面論證了信號模擬的正確性與可行性:(1)證明了中頻模擬信號的功率譜密度與理論E1 CBOC調(diào)制信號功率譜密度曲線相符;(2)證明了射頻輸出信號可以被穩(wěn)定跟蹤,位置信息可以被正確解算,定位結(jié)果與設(shè)定坐標(biāo)相符,無明顯偏差。Galileo E1信號模擬源,靈活性好,可根據(jù)用戶定義軌跡生成模擬信號,支持高動態(tài)設(shè)置,可以為Galileo硬軟件接收機(jī)提供穩(wěn)定的開發(fā)、測試環(huán)境。

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