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    全向移動(dòng)自平衡車

    2018-05-15 10:10金棟宋春曉陶一文王軫祁奕
    物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 2018年4期
    關(guān)鍵詞:全向順時(shí)針輪子

    金棟 宋春曉 陶一文 王軫 祁奕

    摘 要:針對(duì)目前市場(chǎng)上平衡車產(chǎn)品存在的運(yùn)動(dòng)性能不強(qiáng)、應(yīng)用受限等問題,文中設(shè)計(jì)了一款全向移動(dòng)平車。該平衡車具有動(dòng)態(tài)平衡系統(tǒng)與全向移動(dòng)系統(tǒng),以內(nèi)置的精密固態(tài)陀螺儀判斷車身的姿勢(shì)狀態(tài),通過精密且高速的中央微處理器計(jì)算出適當(dāng)?shù)闹噶詈?,?qū)動(dòng)馬達(dá)實(shí)現(xiàn)平衡效果。設(shè)計(jì)的全向移動(dòng)自平衡車動(dòng)態(tài)性良好,占地小,移動(dòng)便捷,通過搭載不同的裝置可應(yīng)用于不同的市場(chǎng)領(lǐng)域,前景廣闊。

    關(guān)鍵詞:動(dòng)態(tài)平衡;全向移動(dòng)

    1 作品簡(jiǎn)介

    1.1 全向移動(dòng)平衡車控制系統(tǒng)——?jiǎng)討B(tài)平衡系統(tǒng)

    全向移動(dòng)平衡車的四輪麥克納母輪采用獨(dú)立運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu),使得其重心在支點(diǎn)以下,在非控制狀態(tài)下為一個(gè)不穩(wěn)定系統(tǒng)。可以利用擺鐘的擺動(dòng)原理,通過微處理器的控制使其能夠像擺鐘一樣穩(wěn)定在一個(gè)位置,并在平衡狀態(tài)下按照使用者的指令要求正常運(yùn)行。

    1.2 全向移動(dòng)平衡車控制系統(tǒng)——全向移動(dòng)系統(tǒng)

    由于45°麥克納母輪的獨(dú)特結(jié)構(gòu),該平衡車能夠獨(dú)立行進(jìn),橫向運(yùn)動(dòng),自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),全方位自由移動(dòng)等。全新的結(jié)構(gòu)衍生出全新的算法,全向移動(dòng)平衡車的控制算法程序至今未有個(gè)人或組織公開聲明,因此在這方面大有可為。全向移動(dòng)平衡車如圖1所示。

    2 工作原理

    自平衡車的運(yùn)作主要建立在“動(dòng)態(tài)穩(wěn)定”基礎(chǔ)上,即依靠車輛本身的自動(dòng)平衡能力。以內(nèi)置的精密固態(tài)陀螺儀(MPU6050)來判斷車身的姿勢(shì)狀態(tài),透過精密且高速的中央微處理器(STM32單片機(jī))計(jì)算出適當(dāng)?shù)闹噶詈?,?qū)動(dòng)馬達(dá)實(shí)現(xiàn)平衡效果,原理如圖2所示。

    2.1 檢測(cè)系統(tǒng)

    檢測(cè)系統(tǒng)由精密固態(tài)陀螺儀(MPU6050)、加速度傳感器,以及攝像頭組成,主要用來判斷車身所處的姿勢(shì)狀態(tài)。

    2.2 控制系統(tǒng)

    控制系統(tǒng)采用STM32單片機(jī)控制??刂葡到y(tǒng)接收到檢測(cè)系統(tǒng)發(fā)出的信息后,通過精密且高速的中央微處理器(STM32單片機(jī))計(jì)算出適當(dāng)?shù)闹噶?,?qū)動(dòng)馬達(dá)做到平衡的效果。

    2.3 執(zhí)行系統(tǒng)

    系統(tǒng)包括4個(gè)45°全向輪以及2個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。

    2.3.1 功能實(shí)現(xiàn)

    (1)前進(jìn)與后退:4個(gè)(2組)麥克納姆輪速度相同,旋轉(zhuǎn)方向一致,均為逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。每個(gè)輪子產(chǎn)生的力分別為F1,F(xiàn)2,F(xiàn)3,F(xiàn)4,每個(gè)力在x,y方向的分力分別為Fnx,F(xiàn)ny,受力分析如圖3所示。每一組麥克納姆輪產(chǎn)生的軸向力Fy方向相反,因?yàn)檗D(zhuǎn)速相等,所以軸向力Fy大小相同,相互抵消,但徑向的力Fx方向相同,大小相等,實(shí)現(xiàn)了前進(jìn)功能;后退的原理和前進(jìn)一樣,只是輪子的旋轉(zhuǎn)方向相反。

    (2)向左平移:每個(gè)輪子轉(zhuǎn)速大小相同,1號(hào)麥克納姆輪順時(shí)針旋轉(zhuǎn),產(chǎn)生向左的軸向力F1y和向后的徑向力F1x;2號(hào)麥克納姆輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn),亦產(chǎn)生向左的軸向力F2y向前的徑向力F2x,3號(hào)麥克納姆輪順時(shí)針旋轉(zhuǎn),產(chǎn)生向左的軸向力F3y和向后的徑向力F3x;4號(hào)麥克納姆輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn),亦產(chǎn)生向左的軸向力F4y和向前的徑向力F4x。F1x和F4x產(chǎn)生一個(gè)力偶M1,F(xiàn)2x和F3x產(chǎn)生一個(gè)力偶M2,M1與M2方向相反,大小近似,M1>M2,但可通過調(diào)整2,3號(hào)輪子的轉(zhuǎn)速校準(zhǔn),使得M1=M2,由此力偶矩抵消,只剩下軸向力合力Fy,實(shí)現(xiàn)了向左行走的功能,受力分析如圖4所示。向右平移原理和向左平移一致,只是每個(gè)輪子旋轉(zhuǎn)方向相反。

    (3)全向移動(dòng):上述移動(dòng)可總結(jié)如下:

    (a)軸向力合力Fy為0;

    (b)徑向力Fx產(chǎn)生的力矩為0, 實(shí)現(xiàn)了直角坐標(biāo)方向的移動(dòng),如果控制好兩個(gè)全向輪子的轉(zhuǎn)速和旋轉(zhuǎn)方向,理論上可實(shí)現(xiàn)任意方向的移動(dòng);

    (c)順時(shí)針原地轉(zhuǎn)彎:兩組輪子旋轉(zhuǎn)方向不同,但旋轉(zhuǎn)速度一樣,由受力分析可知,由于軸向力Fy合力為0,可完全抵消,而左邊F1x和F2x與右邊F3x和F4x形成了一組力偶,由此實(shí)現(xiàn)了平衡車的原地順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。逆時(shí)針原地轉(zhuǎn)彎與順時(shí)針原地轉(zhuǎn)彎原理相似。

    (d)繞軸旋轉(zhuǎn):當(dāng)兩組輪子旋轉(zhuǎn)方向與旋轉(zhuǎn)速度均不同時(shí),其軸向力Fy合力為0,完全抵消,左邊F1x和F2x與右邊F3x和F4x形成兩個(gè)組力矩,大小不一,因此將會(huì)繞軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

    順時(shí)針旋轉(zhuǎn)受力分析如圖5所示,繞軸旋轉(zhuǎn)受力分析如圖6所示。

    3 創(chuàng)新點(diǎn)

    (1)采用麥克納姆輪可實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng),運(yùn)動(dòng)靈活。

    (2)四輪安裝采用一字線分布,空間占有量與橫截面大大減小,在空間要求高的環(huán)境下(比如艦艇)相比同類產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)突出。此外,通過某些空間狹小的環(huán)境(比如過道)時(shí)不再受運(yùn)載平臺(tái)尺寸的限制。

    (3)機(jī)械結(jié)構(gòu)創(chuàng)新,麥克納姆輪與平衡車原理有機(jī)結(jié)合產(chǎn)生出新的結(jié)構(gòu),在彌補(bǔ)各自不足的同時(shí)又保留了各自的優(yōu)點(diǎn)。

    (4)控制算法創(chuàng)新,在原有平衡車控制算法的基礎(chǔ)上衍生出了一套控制二維正交運(yùn)動(dòng)的平衡算法(目前尚未發(fā)現(xiàn)任何組織或個(gè)人對(duì)此公開聲明)。

    4 市場(chǎng)前景

    目前市場(chǎng)上的平衡車產(chǎn)品都利用普通輪子,通過控制兩輪的速度實(shí)現(xiàn)自平衡以及移動(dòng)。移動(dòng)方式分為直立、前進(jìn)后退和偏航,這種平衡車結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,控制實(shí)現(xiàn)較容易,但靈活性不高,運(yùn)動(dòng)性能不強(qiáng),無法實(shí)現(xiàn)全方位的快速自由移動(dòng)。而全向移動(dòng)車在結(jié)構(gòu)上雖采用了麥克納姆輪,可實(shí)現(xiàn)全方位自由移動(dòng),但受四輪結(jié)構(gòu)的限制,機(jī)器占用空間較大,不利于存放與使用,同時(shí),該平衡車無法在狹小空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)自由工作,應(yīng)用范圍具有較大的局限性。

    鑒于以上兩者的局限性,我們?cè)O(shè)計(jì)了一種不同于以上兩者的既能實(shí)現(xiàn)全方位自由移動(dòng),又可在狹小特殊環(huán)境中正常工作的新型自平衡車平臺(tái)。

    全向自平衡車是一個(gè)不穩(wěn)定性系統(tǒng),但其動(dòng)態(tài)性良好,且其占地小,移動(dòng)便捷,利用這些特點(diǎn)可以實(shí)現(xiàn)諸多功能,應(yīng)用范圍較廣泛。該系統(tǒng)可作為一種交通工具;可作為便攜醫(yī)療設(shè)備;可在空間狹小的特殊環(huán)境中進(jìn)行勘探檢測(cè)等任務(wù)。最重要的是,它是一種全新的開發(fā)平臺(tái),通過搭載不同的裝置可應(yīng)用于不同的市場(chǎng)領(lǐng)域,前景廣闊。

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