• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于GPU加速的粒子流體動(dòng)力學(xué)流血模擬算法

    2018-04-18 11:11:12羅中粟潘一源唐良甫朱珂權(quán)李永強(qiáng)
    關(guān)鍵詞:法線流體三角形

    羅中粟 潘一源 唐良甫 朱珂權(quán) 李永強(qiáng)

    1(浙江工業(yè)大學(xué)國(guó)際學(xué)院 浙江 杭州 310023) 2(浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院 浙江 杭州 310023)

    0 引 言

    近年來(lái),微創(chuàng)手術(shù)[1]得到了快速的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用。但是,因?yàn)槲?chuàng)手術(shù)本身的特點(diǎn),醫(yī)生需要透過(guò)內(nèi)窺鏡來(lái)觀察患者體內(nèi)的局部狀況,這樣就大大增加了醫(yī)生的手術(shù)難度,而且對(duì)醫(yī)生來(lái)說(shuō)需要擁有一定的經(jīng)驗(yàn)。因此,術(shù)前手術(shù)訓(xùn)練對(duì)醫(yī)生來(lái)說(shuō)就顯得非常重要。虛擬手術(shù)訓(xùn)練系統(tǒng)利用觸覺(jué)交互設(shè)備和計(jì)算機(jī)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)實(shí)現(xiàn)了手術(shù)過(guò)程的虛擬化,為醫(yī)生提供了一個(gè)沉浸式的訓(xùn)練平臺(tái),被廣泛應(yīng)用于醫(yī)學(xué)培訓(xùn)與手術(shù)計(jì)劃中[2]。而組織形變與流血模擬等視覺(jué)效果是手術(shù)訓(xùn)練系統(tǒng)的重要組成部分。

    真實(shí)的流血模擬大多采用光滑粒子流體動(dòng)力學(xué)(SPH)方法[3]。將流體離散成帶有屬性和體積的粒子,結(jié)合有限元的思想為每個(gè)粒子求解方程得到下一時(shí)刻的狀態(tài),粒子的屬性通過(guò)對(duì)周圍鄰居粒子的屬性使用核函數(shù)加權(quán)求和得到。2003年Muller等[4]第一次將其用于流體模擬,然而,該工作未解決流體的不可壓性。為了解決這個(gè)問(wèn)題,Becker等在2007年將Tait方程引入SPH方法,實(shí)現(xiàn)了弱可壓SPH,或簡(jiǎn)稱WCSPH[6]。該方法部分解決了流體的不可壓性,然而引入Tait方程的代價(jià)也是很大的,為了維持流體的穩(wěn)定性,模擬的時(shí)間步長(zhǎng)也必須相應(yīng)縮短到10-5級(jí),使得模擬的進(jìn)程非常緩慢。Solenthaler等[11]在2009年提出了預(yù)估校正不可壓SPH,即PCISPH,有效地解決了均勻密度單相流的不可壓?jiǎn)栴},模擬的步長(zhǎng)也提升了兩個(gè)數(shù)量級(jí)。但是,算法的計(jì)算量越來(lái)越大,其計(jì)算實(shí)時(shí)性問(wèn)題一直是虛擬手術(shù)訓(xùn)練應(yīng)用的瓶頸。

    為了解決大量粒子條件下的實(shí)時(shí)性問(wèn)題,首先我們使用PCISPH方法對(duì)粒子建模,然后對(duì)目標(biāo)區(qū)域劃分均勻網(wǎng)格并且使用最近相鄰粒子搜索法遍歷粒子,結(jié)果顯示算法的效率明顯提高。此外,本文使用CUDA技術(shù)[8-9]來(lái)提高計(jì)算的速度。同時(shí)本文采用一種改進(jìn)的移動(dòng)立方體方法對(duì)流體表面進(jìn)行實(shí)時(shí)渲染,增強(qiáng)了手術(shù)訓(xùn)練真實(shí)性。

    1 光滑粒子流體動(dòng)力學(xué)

    1.1 PCISPH算法

    SPH是把流體離散成粒子的集合,每個(gè)粒子都攜帶著壓強(qiáng)、速度、加速度等屬性,對(duì)于空間中任意給定一點(diǎn)r的任意物理量A而言,使用SPH方法可以通過(guò)如下離散求和計(jì)算[10]:

    (1)

    式中:rj代表粒子j的位置,mj是指粒子j的質(zhì)量,ρj表示密度,W(r,h)表示半徑為h的光滑核函數(shù)。

    SPH的一大優(yōu)勢(shì)在于物理量的空間導(dǎo)數(shù)可以直接通過(guò)平滑核的導(dǎo)數(shù)加權(quán)和得到,即:

    (2)

    以及:

    (3)

    在歐拉公式中,等溫流體由速度v、密度ρ和壓力p描述。這些量隨時(shí)間的變化由以下兩個(gè)公式表示:

    (4)

    (5)

    式中:g表示重力加速度,μ表示液體的粘度。在SPH方法中,粒子的質(zhì)量和數(shù)量是恒定的,所以式(4)可以省略并且式(5)可以轉(zhuǎn)換為:

    f=-▽p+ρg+μ▽2v=fp+fg+fv

    (6)

    根據(jù)以上的規(guī)則,可以得到各個(gè)物理量的計(jì)算公式,如對(duì)于粒子i,它的密度可以通過(guò)領(lǐng)域的加權(quán)和計(jì)算:

    (7)

    壓力:

    (8)

    粘性力:

    (9)

    由于平滑核的選擇決定了SPH方法的穩(wěn)定性、精確性和計(jì)算速度,我們使用了平坦和歸一化的內(nèi)核以便得到二階精度的插值。我們?cè)O(shè)計(jì)了以下核函數(shù):

    (10)

    (11)

    (12)

    為了計(jì)算簡(jiǎn)便,本文使用一種不同但等價(jià)于文獻(xiàn)[11]方式進(jìn)行闡述。已知流體在不可壓的情況下有:

    (13)

    (14)

    若要使流體不可壓,就需要使得粒子的密度變化率為0,于是就可以設(shè)上一時(shí)間點(diǎn)的粒子密度總是等于ρ0,這樣便有:

    (15)

    PCISPH的算法流程如下:

    (1) 對(duì)于全部的粒子建立空間索引。

    (2) 根據(jù)粒子的加速度與時(shí)間步長(zhǎng)得到下一時(shí)刻的速度和位置。

    (3) 初始化壓強(qiáng)和壓力pi=0,F(xiàn)p=0。

    (4) 計(jì)算粒子在當(dāng)前壓力下的下一刻加速度、速度和位置。

    (5) 計(jì)算粒子在這樣的位置下的領(lǐng)域密度ρi,以及密度差Δρ=ρi-ρ0。

    (6) 根據(jù)Δρ對(duì)壓強(qiáng)pi進(jìn)行修正,并計(jì)算新的壓力Fp。

    (7) 根據(jù)當(dāng)前壓力計(jì)算下一步速度和位置。

    1.2 最近相鄰粒子搜索法

    為了提高 PCISPH算法的效率,我們使用最近相鄰粒子搜索法遍歷粒子,它的主要思想就是在目標(biāo)域中構(gòu)建臨時(shí)的網(wǎng)格。我們構(gòu)建的臨時(shí)網(wǎng)格大小等于支持域的大小,在當(dāng)我們計(jì)算某一個(gè)粒子的最近相鄰粒子時(shí),不需要遍歷目標(biāo)域中的所有粒子,而只需要遍歷某個(gè)所在的網(wǎng)格和相鄰的網(wǎng)格。此方法不僅縮小了研究問(wèn)題的區(qū)域,而且減少了參與計(jì)算的粒子數(shù)目,這樣,程序運(yùn)算的效率就提高了。假設(shè)支持域?yàn)閗h,那么我們構(gòu)建臨時(shí)網(wǎng)格的邊長(zhǎng)也為kh。在使用最近相鄰粒子搜索法搜索的過(guò)程中,如果我們要搜索某一粒子i的最近相鄰粒子,可以首先找出某一粒子i最近相鄰粒子所在的區(qū)域范圍,即他們要么處于和粒子i相同的網(wǎng)格內(nèi),要么處于和粒子i網(wǎng)格空間相鄰的其他26個(gè)網(wǎng)格內(nèi),所以我們只需要搜索粒子i所在網(wǎng)格和相鄰網(wǎng)格共27個(gè)網(wǎng)格內(nèi)的粒子。程序流程如圖1所示。

    圖1 最近相鄰搜索法程序流程圖

    1.3 Cuda加速

    在模擬流血的過(guò)程中,為了保證模擬效果的真實(shí)性同時(shí)使得流血模擬更加的靈活,粒子數(shù)目不得不增加,但是這樣做會(huì)增加運(yùn)算的負(fù)擔(dān),容易造成實(shí)時(shí)性的損害。為此,本文利用CPU和 GPU的并行運(yùn)算,將所有可以并行執(zhí)行的運(yùn)算放在CUDA上計(jì)算來(lái)提高流血模擬以及虛擬手術(shù)訓(xùn)練系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。整個(gè)程序的系統(tǒng)如圖2所示。

    圖2 GPU加速流程圖

    2 表面重建算法

    為了得到真實(shí)的渲染結(jié)果,每進(jìn)行一步的SPH模擬都要將點(diǎn)云轉(zhuǎn)化為可著色的表面。本文的表面重建步驟如下:

    (3) 對(duì)于三維密度場(chǎng)中每個(gè)體素,搜索其領(lǐng)域的粒子,根據(jù)體素中心到粒子距離進(jìn)行插值得到密度,插值時(shí)將距離乘以Si進(jìn)行調(diào)整。

    (4) 對(duì)三維密度場(chǎng)進(jìn)行立方體匹配,得到三角形網(wǎng)格。

    (5) 對(duì)三角形網(wǎng)格進(jìn)行表面細(xì)分,生成PN三角形,得到光滑的網(wǎng)格。

    2.1 移動(dòng)立方體算法

    移動(dòng)立方體[13]是一種經(jīng)典的從密度場(chǎng)生成三角形等值面的技術(shù)。它把密度場(chǎng)均勻劃分為格子,對(duì)格子的胞元的每個(gè)角點(diǎn)的密度場(chǎng)進(jìn)行評(píng)估,根據(jù)其是否大于某個(gè)常量閾值來(lái)決定生成三角形的形式。它的步驟如下:

    (1) 檢查胞元立方體的12條邊是否與等值面相交,如果邊的兩個(gè)端點(diǎn)中一個(gè)的密度小于閾值且另一個(gè)的密度大于閾值則判為相交,否則判為不相交。每條相交的邊都生成一個(gè)對(duì)應(yīng)的三角形頂點(diǎn)。

    (2) 通過(guò)胞元的8個(gè)角點(diǎn)是否大于等值面生成一個(gè)8位的索引(大于等值面該位則為1,否則為0)。每個(gè)索引對(duì)應(yīng)一種三角化的模式,因此通過(guò)索引便可得到哪些三角形頂點(diǎn)相連(如圖3所示)。

    圖3 Marching Cubes算法的15種基本情況

    (3) 對(duì)密度場(chǎng)進(jìn)行差分從而生成法線[14]:

    (16)

    當(dāng)使用移動(dòng)立方體算法時(shí),我們需要計(jì)算離散點(diǎn)陣的每個(gè)單元格,因此生成的網(wǎng)格不夠光滑。當(dāng)我們以高分辨率繪制表面時(shí),這種局限性將導(dǎo)致明顯的多邊形缺性。在本文中,我們使用PN三角形方法來(lái)平滑三角形網(wǎng)格邊緣和為頂點(diǎn)著色操作提供更多的采樣點(diǎn)。僅僅根據(jù)三角形的三個(gè)頂點(diǎn)及其法線就可以生成平滑的細(xì)分三角形。見(jiàn)圖4。

    圖4 輸入數(shù)據(jù):頂點(diǎn)Pi和法線Ni

    如圖4所示:給定頂點(diǎn)P1,P2,P3∈R3和各個(gè)點(diǎn)的法線N1,N2,N3∈R3。首先計(jì)算出其對(duì)應(yīng)的Bezier曲面控制點(diǎn)bijk:

    (1) 將bijk均勻分布在三角形上,三角形的三個(gè)頂點(diǎn)對(duì)應(yīng)三個(gè)控制點(diǎn)b300、b030、b003。

    (2) 在每個(gè)角,將其對(duì)應(yīng)的兩條邊上的最近的點(diǎn)投影到與法線垂直的平面上,稱為切點(diǎn),如在b300可以生成兩個(gè)切點(diǎn)b201、b210。以此類推在另兩個(gè)角生成b102、b012以及b021、b120,如圖5所示。

    圖5 三角的貝塞爾曲面排列而成的控制網(wǎng)的系數(shù)

    (3) 將中心點(diǎn)朝六個(gè)切點(diǎn)的平均點(diǎn)移動(dòng),并越過(guò)移動(dòng)的方向再移動(dòng)1/2。

    曲線PN三角形的系數(shù)和控制點(diǎn)用公式表示如下:

    (17)

    2.2 雙邊法線平滑

    PN三角形可以解決網(wǎng)格過(guò)于粗糙的問(wèn)題,然而,為了生成光滑的表面,僅僅用PN三角形是不夠的。PN三角形細(xì)分出來(lái)的法線會(huì)導(dǎo)致照明呈凹凸?fàn)?,這主要是由于立方體匹配生成的網(wǎng)格中有大量的窄條,而在被PN三角形細(xì)分之后,這些窄條形的三角形會(huì)生成更多窄條形的三角形,從而使網(wǎng)格質(zhì)量顯著下降,見(jiàn)圖6。由于法線插值與三角形位置有關(guān),因此低質(zhì)量的網(wǎng)格最終會(huì)導(dǎo)致法線不平整。一般來(lái)說(shuō),為了提高網(wǎng)格質(zhì)量,可以對(duì)模型進(jìn)行重網(wǎng)格化,然而這類操作通常非常耗時(shí),不適用于實(shí)時(shí)應(yīng)用。

    圖6 使用PN三角形細(xì)分前后的網(wǎng)格

    由于法線平滑與否主要影響屏幕繪制時(shí)的渲染效果,本文選擇在屏幕空間對(duì)法線進(jìn)行雙邊濾波的方法[15]來(lái)平滑法線。這樣做的優(yōu)勢(shì)主要有:(1) 速度快,二維雙邊濾波可以使用兩個(gè)分離的易于平行的一維濾波器近似;(2) 效果好,實(shí)驗(yàn)證明這種方法可以很好地去除光滑表面法線不平整的瑕疵。

    首先將細(xì)分的網(wǎng)格光柵化至兩張紋理中,分別以浮點(diǎn)向量存儲(chǔ)位置以及法線信息。然后使用本文設(shè)計(jì)的雙邊濾波器對(duì)這兩張紋理進(jìn)行處理。本文定義它的形式為:

    (18)

    式中:Ω是像素的領(lǐng)域。

    (19)

    以及

    (20)

    該濾波器綜合了空間位置以及法向量自身的信息對(duì)法向量進(jìn)行平滑。它的設(shè)計(jì)概念主要源自兩點(diǎn):

    (1) 由于觀察到流體的表面曲率通常不高,幾乎不會(huì)出現(xiàn)直角和銳角,因此像素的法向相似,更可能屬于同一平面,應(yīng)允許平滑,不相似的更可能屬于不同平面,不應(yīng)該平滑。

    (2) 像素的空間位置相近的更可能在流體表面上測(cè)的距離相近,因此應(yīng)允許平滑;空間位置相離較遠(yuǎn)的像素其測(cè)地距離通常更遠(yuǎn),不應(yīng)該平滑。

    因此,本文定義衡量空間位置的函數(shù)為高斯函數(shù)的形式:

    (21)

    同時(shí)定義法線相似函數(shù)為:

    g(nx,ny)=saturate(nx·ny)

    (22)

    式中:saturate(x)為將x截?cái)嗟絒0,1]的截?cái)嗪瘮?shù)。

    3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    本文所做的工作是在一個(gè)完整的病人特定的腦腫瘤切除模擬器開(kāi)發(fā)的背景下提出的。該模擬器提供了兩臺(tái)力反饋機(jī)器,有限元組織模型和在切除期間進(jìn)行拓?fù)溥m應(yīng)的模擬,真實(shí)的視覺(jué)反饋包括高分辨率的紋理和照明,平滑的投射陰影、深度和流血。

    表1顯示了我們的方法在CPU和GPU條件下不同粒子數(shù)時(shí)的計(jì)算速度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明雖然從CPU到GPU的數(shù)據(jù)傳輸需要很多時(shí)間,但使用CUDA技術(shù)顯著提高了計(jì)算速度。隨著粒子數(shù)量的增加,它能更有效地提高手術(shù)訓(xùn)練系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。

    表1 采用CPU和GPU的模擬時(shí)間

    此外,為了提高計(jì)算速度,我們使用最近相鄰粒子搜索法來(lái)提高PCISPH算法的效率。圖7顯示了該方法相比全局搜索提高了PCISPH算法的效率。

    圖7 使用全員搜索方法和最近相鄰粒子搜索法的PCISPH仿真時(shí)間

    圖8顯示了SPH粒子的分布和進(jìn)行表面渲染后的粒子分布。從圖中可以看出,網(wǎng)格的邊緣不是很平滑,所以在本文中,我們使用PN三角形法來(lái)細(xì)分三角形,結(jié)果表明,使用我們的表面重建算法后,表面變得更加光滑了。因此,我們的方法大大提高了虛擬手術(shù)訓(xùn)練系統(tǒng)的真實(shí)性。為了清楚地看到虛擬手術(shù)系統(tǒng)的實(shí)際操作,我們給出了在用于腦手術(shù)的虛擬手術(shù)模擬系統(tǒng)中直接渲染粒子的結(jié)果,如圖9所示。

    圖8 不同方法對(duì)粒子表面渲染后的效果圖

    圖9 虛擬手術(shù)模擬系統(tǒng)渲染粒子結(jié)果

    4 結(jié) 語(yǔ)

    本文提出一種方法,有效地將流血模擬集成到神經(jīng)外科手術(shù)模擬過(guò)程當(dāng)中。本文的方法實(shí)現(xiàn)了表面出血的真實(shí)模擬,包括抽吸和燒灼。本文采用PCISPH方法對(duì)血液進(jìn)行建模并采用CUDA加速實(shí)現(xiàn),展示了與切割仿真系統(tǒng)結(jié)合的表面流血效果。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:本文模擬的流血效果具有良好的靈活性,能夠滿足不同的模擬需求,而基于GPU的實(shí)現(xiàn)大大提高了計(jì)算速度,滿足了虛擬手術(shù)中實(shí)時(shí)性的要求。此外,本文所用的表面重建算法獲得了逼真的出血效果,大大提高了手術(shù)訓(xùn)練系統(tǒng)的真實(shí)性。然而,如果我們想將此技術(shù)用于醫(yī)院的實(shí)際外科手術(shù)訓(xùn)練中,該技術(shù)仍然有很多需要改進(jìn)的地方。例如,在實(shí)際外科訓(xùn)練系統(tǒng)中,流血模擬必須與變形,吸取和切割相結(jié)合。此外,流血模擬的實(shí)時(shí)性和真實(shí)性需要進(jìn)一步提高。我們將在未來(lái)的工作中進(jìn)一步去研究。

    [1] Puangmali P,Althoefer K,Seneviratne L D,et al.State-of-the-Art in Force and Tactile Sensing for Minimally Invasive Surgery[J].IEEE Sensors Journal,2008,8(4):371-381.

    [2] Wang G,Zhang S,Xie H,et al.A homotopy-based sparse representation for fast and accurate shape prior modeling in liver surgical planning[J].Medical Image Analysis,2015,19(1):176.

    [3] Monaghan J J.Simulating Free Surface Flows with SPH[J].Journal of Computational Physics,1994,110(2):399-406.

    [4] Chen Z,Qin J,Si W,et al.Particle-based fluid simulation with small scale details[C]//IEEE International Conference on Information Science and Technology.IEEE,2014:561-564.

    [5] Li Qiang,Yu Guichang,Liu Shulian,et al.Application of Computational Fluid Dynamics and Fluid Structure Interaction Techniques for Calculating the 3D Transient Flow of Journal Bearings Coupled with Rotor Systems[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2012,25(5):926-932.

    [6] Becker M,Teschner M.Weakly compressible SPH for free surface flows[C]//ACM Siggraph/eurographics Symposium on Computer Animation,SCA 2007,San Diego,California,Usa,August.DBLP,2007:209-217.

    [7] Ihmsen M,Akinci N,Gissler M,et al.Boundary Handling and Adaptive Time-stepping for PCISPH[C]//The Workshop on Virtual Reality Interactions & Physical Simulations.DBLP,2010:79-88.

    [8] Sanders J,Kandrot E.CUDA by Example:An Introduction to General-Purpose GPU Programming[M].Addison-Wesley Professional,2010.

    [9] Zhou Y,Tan Y.GPU-based parallel particle swarm optimization[C]//Evolutionary Computation,2009.CEC’09.IEEE Congress on.IEEE,2009:1493-1500.

    [10] Xiao C,Feng Y,Li Y,et al.Real-time and authentic blood simulation for surgical training[C]//Chinese Control and Decision Conference.2017:6832-6837.

    [11] Solenthaler B,Pajarola R.Predictive-corrective incompressible SPH[J].Acm Transactions on Graphics,2009,28(3):341-352.

    [12] Jin hanjun,Liu xiaoya,Liu xiaoyu.Collision Detection for Fountain Model Based on Partical System[C]//2010 3rd IEEE International Conference on Computer Science and Information Technology.IEEE,2010:502-505.

    [13] Wang C,Chang T,Lin M.Reconstruction and Representation for 3D Implicit Surfaces[J].Communications in Computer & Information Science,2011,202(2):364-372.

    [14] 王旭初,王贊.基于最近鄰Marching Cubes的醫(yī)學(xué)圖像三維重建[J].計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用,2012,48(18):154-158.

    [15] 王鵬程.基于粒子方法的流體實(shí)時(shí)仿真研究[D].北京工業(yè)大學(xué),2013.

    猜你喜歡
    法線流體三角形
    基于定位法線的工件自由度判定方法及應(yīng)用
    流體壓強(qiáng)知多少
    山雨欲來(lái)風(fēng)滿樓之流體壓強(qiáng)與流速
    三角形,不扭腰
    橢圓法線定理的逆定理
    等效流體體積模量直接反演的流體識(shí)別方法
    三角形表演秀
    如果沒(méi)有三角形
    畫(huà)一畫(huà)
    雙曲螺線的副法線曲面的相關(guān)性質(zhì)研究*
    听说在线观看完整版免费高清| 亚洲国产精品成人综合色| 精品人妻偷拍中文字幕| 99热精品在线国产| 国产精华一区二区三区| 91麻豆精品激情在线观看国产| 人体艺术视频欧美日本| 天堂影院成人在线观看| 天天躁日日操中文字幕| 国产美女午夜福利| 97超视频在线观看视频| 91久久精品电影网| 午夜免费男女啪啪视频观看| 少妇熟女欧美另类| 午夜亚洲福利在线播放| 国产精品福利在线免费观看| 看十八女毛片水多多多| 观看免费一级毛片| 熟女人妻精品中文字幕| 一级毛片久久久久久久久女| 在线观看一区二区三区| 亚洲经典国产精华液单| 伦理电影大哥的女人| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 十八禁国产超污无遮挡网站| 在线免费十八禁| 最近视频中文字幕2019在线8| 少妇被粗大猛烈的视频| 夫妻性生交免费视频一级片| 亚洲在线自拍视频| 精品一区二区三区视频在线| 色综合站精品国产| 国产精品福利在线免费观看| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 国产激情偷乱视频一区二区| 久久精品久久久久久久性| 美女内射精品一级片tv| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 尾随美女入室| 精品日产1卡2卡| 男人和女人高潮做爰伦理| 97在线视频观看| eeuss影院久久| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 久久国内精品自在自线图片| 99热网站在线观看| 日本黄大片高清| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲国产精品久久男人天堂| 亚洲精品国产av成人精品| 国内精品宾馆在线| 日本在线视频免费播放| 日韩一区二区三区影片| 丝袜美腿在线中文| 波多野结衣高清作品| 精品人妻视频免费看| 久久精品91蜜桃| 亚洲无线观看免费| 久久人妻av系列| 1024手机看黄色片| 国产精品久久久久久精品电影| 我的老师免费观看完整版| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲av第一区精品v没综合| 日日啪夜夜撸| 91av网一区二区| 久久久久久伊人网av| 国产高清视频在线观看网站| 看非洲黑人一级黄片| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 日韩成人伦理影院| 精品久久久噜噜| 成人亚洲精品av一区二区| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| av视频在线观看入口| 国产男人的电影天堂91| 日韩精品有码人妻一区| 日日啪夜夜撸| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 美女脱内裤让男人舔精品视频 | 日韩国内少妇激情av| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 99久久无色码亚洲精品果冻| 免费人成视频x8x8入口观看| 日韩高清综合在线| 国产亚洲av嫩草精品影院| 亚洲精品久久国产高清桃花| 久久韩国三级中文字幕| 男女视频在线观看网站免费| 精品免费久久久久久久清纯| 久久久精品欧美日韩精品| 国产精品,欧美在线| 色综合亚洲欧美另类图片| 一区福利在线观看| 国产精品久久久久久精品电影| 国产不卡一卡二| 五月伊人婷婷丁香| 黄片wwwwww| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 久久这里有精品视频免费| 午夜精品一区二区三区免费看| 成人一区二区视频在线观看| 18+在线观看网站| 少妇的逼水好多| 搞女人的毛片| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 中出人妻视频一区二区| 看免费成人av毛片| 亚洲av电影不卡..在线观看| 日本一二三区视频观看| 久久久精品94久久精品| 国产精品乱码一区二三区的特点| 日本三级黄在线观看| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 99九九线精品视频在线观看视频| 女同久久另类99精品国产91| 国产探花在线观看一区二区| 亚洲成a人片在线一区二区| 中国国产av一级| 成人特级黄色片久久久久久久| 免费看av在线观看网站| 日日摸夜夜添夜夜爱| 少妇的逼好多水| 最新中文字幕久久久久| kizo精华| 特大巨黑吊av在线直播| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 深爱激情五月婷婷| 亚洲精品国产成人久久av| 欧美bdsm另类| 悠悠久久av| 午夜免费激情av| 国产成人91sexporn| 久久欧美精品欧美久久欧美| 女同久久另类99精品国产91| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 亚洲在线观看片| 美女高潮的动态| 99久久无色码亚洲精品果冻| 天堂√8在线中文| 男女下面进入的视频免费午夜| 最近最新中文字幕大全电影3| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国产精品久久视频播放| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 欧美+亚洲+日韩+国产| 免费无遮挡裸体视频| av专区在线播放| 九九爱精品视频在线观看| 久99久视频精品免费| 狠狠狠狠99中文字幕| 天堂√8在线中文| 色综合站精品国产| 国产一区二区在线av高清观看| or卡值多少钱| 黄色日韩在线| 国产高潮美女av| 国产精品一区二区在线观看99 | 亚洲欧美日韩卡通动漫| 久久这里只有精品中国| 日日啪夜夜撸| 国产精品一区二区性色av| 人体艺术视频欧美日本| 国产亚洲精品av在线| 日本一本二区三区精品| 丝袜美腿在线中文| 久久99精品国语久久久| 国产精品一区二区在线观看99 | 色综合站精品国产| 高清日韩中文字幕在线| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 成年av动漫网址| 国内精品宾馆在线| 免费大片18禁| 久久久久久伊人网av| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 国产av麻豆久久久久久久| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产精品一区www在线观看| 听说在线观看完整版免费高清| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 夫妻性生交免费视频一级片| 中文资源天堂在线| 99久久人妻综合| 熟女人妻精品中文字幕| 日本免费a在线| 五月玫瑰六月丁香| 91久久精品电影网| 乱码一卡2卡4卡精品| 春色校园在线视频观看| 亚洲成人中文字幕在线播放| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲人成网站在线播| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国国产精品蜜臀av免费| 亚洲欧美日韩无卡精品| av.在线天堂| 久久久欧美国产精品| 免费看日本二区| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲va在线va天堂va国产| 99九九线精品视频在线观看视频| 久久久久久久久久黄片| 日日啪夜夜撸| 国产精品一区二区性色av| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 直男gayav资源| 国产av一区在线观看免费| 国产乱人偷精品视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 国产午夜福利久久久久久| 婷婷亚洲欧美| 国产精品不卡视频一区二区| 国产精品人妻久久久久久| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产亚洲欧美98| 国产片特级美女逼逼视频| 禁无遮挡网站| 嫩草影院入口| 天美传媒精品一区二区| 变态另类丝袜制服| 久久久久久久久大av| 日韩av不卡免费在线播放| 日本黄色视频三级网站网址| 岛国毛片在线播放| 国产午夜精品论理片| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 久久草成人影院| 好男人在线观看高清免费视频| 久久综合国产亚洲精品| 又粗又硬又长又爽又黄的视频 | 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 一级毛片我不卡| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 亚洲18禁久久av| 两个人的视频大全免费| 国产精品一区二区在线观看99 | 久久精品人妻少妇| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 亚洲欧美日韩无卡精品| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 边亲边吃奶的免费视频| 人体艺术视频欧美日本| 天堂中文最新版在线下载 | 黄色日韩在线| 国产成人freesex在线| 国产精品不卡视频一区二区| 伊人久久精品亚洲午夜| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 久久久精品大字幕| 美女被艹到高潮喷水动态| 十八禁国产超污无遮挡网站| 在线免费观看不下载黄p国产| 亚洲av免费高清在线观看| 麻豆国产av国片精品| 日本欧美国产在线视频| 欧美色视频一区免费| 男人和女人高潮做爰伦理| 毛片一级片免费看久久久久| 日本av手机在线免费观看| 亚洲av熟女| 舔av片在线| 国产一区亚洲一区在线观看| www.色视频.com| 欧美bdsm另类| 亚洲美女视频黄频| avwww免费| 一个人免费在线观看电影| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 免费搜索国产男女视频| 亚洲七黄色美女视频| 嫩草影院精品99| 99久国产av精品国产电影| 亚洲av免费高清在线观看| 在线免费十八禁| 日韩亚洲欧美综合| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 精品日产1卡2卡| 丝袜喷水一区| 男插女下体视频免费在线播放| 亚洲高清免费不卡视频| 日韩制服骚丝袜av| 精品一区二区免费观看| 床上黄色一级片| 欧美日韩乱码在线| 好男人视频免费观看在线| 亚洲欧美日韩高清专用| 国产精品久久电影中文字幕| 成人一区二区视频在线观看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 日韩视频在线欧美| 久久久久久久亚洲中文字幕| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产精品人妻久久久久久| 国产成人freesex在线| 欧美日韩国产亚洲二区| 不卡视频在线观看欧美| 婷婷亚洲欧美| 高清午夜精品一区二区三区 | 欧美不卡视频在线免费观看| 看免费成人av毛片| 在线天堂最新版资源| 久久精品人妻少妇| 日本色播在线视频| 黄片wwwwww| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 久久久成人免费电影| 长腿黑丝高跟| 99九九线精品视频在线观看视频| 一区二区三区四区激情视频 | 国产成人精品一,二区 | 亚洲欧美日韩无卡精品| 精品国产三级普通话版| 亚洲精品国产av成人精品| 国产黄片视频在线免费观看| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 成人特级av手机在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 春色校园在线视频观看| 99热6这里只有精品| 国产69精品久久久久777片| 直男gayav资源| 欧美变态另类bdsm刘玥| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 九草在线视频观看| 久久久久久久久久久免费av| 美女脱内裤让男人舔精品视频 | 直男gayav资源| 久久人妻av系列| 99久久精品一区二区三区| 不卡视频在线观看欧美| 亚洲电影在线观看av| 国产三级在线视频| 床上黄色一级片| 亚洲精品久久国产高清桃花| 欧美丝袜亚洲另类| 久久久a久久爽久久v久久| 日韩国内少妇激情av| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 日本三级黄在线观看| 日韩成人伦理影院| ponron亚洲| 欧美性猛交黑人性爽| 99热6这里只有精品| 老熟妇乱子伦视频在线观看| av.在线天堂| av在线亚洲专区| 人体艺术视频欧美日本| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 国产真实伦视频高清在线观看| 国产精品电影一区二区三区| 国产亚洲精品av在线| 欧美三级亚洲精品| 欧美三级亚洲精品| 少妇丰满av| 亚洲av成人av| av在线天堂中文字幕| 亚洲欧美日韩卡通动漫| or卡值多少钱| 91在线精品国自产拍蜜月| 午夜免费激情av| 99在线视频只有这里精品首页| 精品日产1卡2卡| 午夜精品一区二区三区免费看| 中国美白少妇内射xxxbb| 成人亚洲欧美一区二区av| 男人舔奶头视频| av国产免费在线观看| 深夜精品福利| 国产精品精品国产色婷婷| 免费观看的影片在线观看| 欧美色欧美亚洲另类二区| 免费黄网站久久成人精品| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 九草在线视频观看| 九九在线视频观看精品| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久99蜜桃精品久久| 日韩三级伦理在线观看| 青青草视频在线视频观看| 美女内射精品一级片tv| 少妇熟女欧美另类| 中文在线观看免费www的网站| 国产伦精品一区二区三区四那| 国语自产精品视频在线第100页| 最好的美女福利视频网| 午夜福利在线在线| 麻豆国产97在线/欧美| 国产探花极品一区二区| 草草在线视频免费看| 亚洲国产色片| 中文字幕av在线有码专区| 1000部很黄的大片| 国产成人福利小说| 亚洲成人久久爱视频| 国产 一区 欧美 日韩| 欧美日韩国产亚洲二区| 国产伦精品一区二区三区视频9| 99热这里只有是精品在线观看| 精品熟女少妇av免费看| 一级毛片久久久久久久久女| 久久久欧美国产精品| 国产私拍福利视频在线观看| 欧美激情在线99| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 不卡一级毛片| 超碰av人人做人人爽久久| 高清在线视频一区二区三区 | 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲av二区三区四区| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产成人aa在线观看| 最近最新中文字幕大全电影3| 看片在线看免费视频| 国产 一区精品| 男插女下体视频免费在线播放| 99久久人妻综合| 天堂中文最新版在线下载 | 免费无遮挡裸体视频| 国产 一区精品| 亚洲av一区综合| 亚洲成a人片在线一区二区| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 日韩一本色道免费dvd| 精品久久久久久久久av| 亚洲人与动物交配视频| 中文字幕av在线有码专区| 亚洲精品亚洲一区二区| 午夜老司机福利剧场| 午夜爱爱视频在线播放| 国产探花在线观看一区二区| av专区在线播放| 少妇高潮的动态图| 日本色播在线视频| 日日干狠狠操夜夜爽| 日韩一区二区三区影片| 中文字幕av在线有码专区| 1000部很黄的大片| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 老熟妇乱子伦视频在线观看| h日本视频在线播放| 神马国产精品三级电影在线观看| 国产高清视频在线观看网站| 亚洲国产欧美人成| 免费在线观看成人毛片| 国产午夜精品论理片| 少妇被粗大猛烈的视频| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲av电影不卡..在线观看| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 成人美女网站在线观看视频| 我的老师免费观看完整版| 欧美精品国产亚洲| 成人av在线播放网站| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 女同久久另类99精品国产91| 99热网站在线观看| av视频在线观看入口| 中文字幕制服av| av天堂中文字幕网| 亚州av有码| 成年女人永久免费观看视频| 精品久久久久久久末码| 日本一二三区视频观看| 中文字幕免费在线视频6| 国内精品一区二区在线观看| 国产精品人妻久久久影院| av卡一久久| 亚洲av不卡在线观看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产精品福利在线免费观看| 综合色av麻豆| 欧美成人精品欧美一级黄| 久久久久久久久久久免费av| 日日撸夜夜添| 成人av在线播放网站| 亚洲成av人片在线播放无| 22中文网久久字幕| 国产精品日韩av在线免费观看| 国产v大片淫在线免费观看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产日本99.免费观看| 久久亚洲国产成人精品v| 日本色播在线视频| 亚洲精品国产av成人精品| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产成人一区二区在线| 亚洲乱码一区二区免费版| 观看美女的网站| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 高清在线视频一区二区三区 | 国产不卡一卡二| 成人漫画全彩无遮挡| 国产人妻一区二区三区在| 伦精品一区二区三区| 在线观看一区二区三区| 91久久精品国产一区二区成人| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 伦理电影大哥的女人| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲国产色片| 免费av观看视频| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲av免费高清在线观看| 久久久欧美国产精品| 久久这里只有精品中国| 国产亚洲精品久久久com| 国产精品人妻久久久久久| 在线观看一区二区三区| 一级毛片我不卡| 99热这里只有是精品50| 精品人妻偷拍中文字幕| 欧美日韩乱码在线| 精品无人区乱码1区二区| 欧美高清成人免费视频www| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 乱人视频在线观看| 色视频www国产| 男人舔奶头视频| 国产精品嫩草影院av在线观看| 小说图片视频综合网站| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 国产亚洲91精品色在线| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 3wmmmm亚洲av在线观看| 成人鲁丝片一二三区免费| 夫妻性生交免费视频一级片| 亚洲av第一区精品v没综合| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 久久久精品欧美日韩精品| 人人妻人人看人人澡| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产成人a区在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 亚洲精品456在线播放app| 又粗又爽又猛毛片免费看| 国产精品久久视频播放| 精品国内亚洲2022精品成人| 男女啪啪激烈高潮av片| 一区福利在线观看| 亚洲精品成人久久久久久| 欧美精品国产亚洲| 免费看av在线观看网站| 成年版毛片免费区| 亚洲av免费在线观看| 日韩一区二区三区影片| 中文亚洲av片在线观看爽| 久久久精品欧美日韩精品| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 91久久精品国产一区二区成人| 中文字幕制服av| 两个人的视频大全免费| 久久韩国三级中文字幕| 在线播放无遮挡| 国产精品一及| 免费在线观看成人毛片| 在线观看66精品国产| 中文字幕熟女人妻在线| 高清在线视频一区二区三区 | 国语自产精品视频在线第100页| 精品午夜福利在线看| 少妇人妻精品综合一区二区 | 国产伦理片在线播放av一区 | 欧美不卡视频在线免费观看| 草草在线视频免费看| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 最近2019中文字幕mv第一页| 看免费成人av毛片| 国产一区亚洲一区在线观看| 老司机影院成人| 在线播放无遮挡| 国产精品久久久久久精品电影| 美女内射精品一级片tv| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 麻豆国产97在线/欧美| 人人妻人人看人人澡| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 免费黄网站久久成人精品| avwww免费| 国产单亲对白刺激| 黄片wwwwww| 午夜激情欧美在线| 国产老妇女一区| 丝袜美腿在线中文| 亚洲成人av在线免费| 深爱激情五月婷婷| 亚洲人成网站高清观看| 在线观看一区二区三区| 99热6这里只有精品| 一级黄色大片毛片| 99久久中文字幕三级久久日本| 一进一出抽搐动态| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 欧美精品国产亚洲| 国产色爽女视频免费观看| 久久久久久久久久久免费av| 国国产精品蜜臀av免费| 国产精品美女特级片免费视频播放器|