• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    腹鱗功能仿生的蛇形機(jī)器人仿真研究

    2018-03-09 20:31:59王云開席義立李言民
    科技視界 2017年35期
    關(guān)鍵詞:仿真

    王云開+席義立+李言民

    【摘 要】受益于獨(dú)特的冗余脊骨結(jié)構(gòu)及鱗片皮膚,生物蛇具有極強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)能力。目前受仿生皮膚材料的限制,大多采用雙向被動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)鱗片的摩擦各向異性。雙向被動(dòng)輪使蛇形機(jī)器人能方便的前進(jìn)后退,但存在驅(qū)動(dòng)能力差、易打滑問題。因此,基于蛇腹鱗片的摩擦各向異性,提出一種基于棘輪結(jié)構(gòu)的單排單向蛇形機(jī)器人,并在SolidWorks軟件中設(shè)計(jì)了機(jī)械模型。然后在ADAMS軟件中對該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力進(jìn)行了仿真研究,實(shí)現(xiàn)了蛇形機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。仿真結(jié)果表明:單排單向蛇形機(jī)器人可以在斜坡上進(jìn)行運(yùn)動(dòng),具有較好的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。

    【關(guān)鍵詞】蛇形機(jī)器人;腹鱗;仿真;單向輪

    中圖分類號(hào): TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: A 文章編號(hào): 2095-2457(2017)35-0075-003

    Simulation of Bionic Serpentine Robot with Abdominal Function

    WANG Yun-kai1 XI Yi-li2 LI Yan-min3*

    (1. Dalian Eighth Middle School, Dalian 116021, Liaoning, China;2. North Valley Electronics Co., Ltd., Jinan 251100, Shandong, China;3. China Qingdao Sifang Locomotive and Rolling Stock Co., Ltd., Qingdao 266000, Shandong, China)

    【Abstract】Benefit from the unique structure of redundant spine and scaly skin, biological snake has a strong ability to exercise. Currently bionic skin material restrictions, mostly using two-way passive wheel to achieve friction anisotropy scales. Two-way passive wheel snake-shaped robot can easily move forward and backward, but there is poor driving ability, easy to slip problem. Therefore, based on the frictional anisotropy of serpentine scales, a single-row, one-way, serpentine robot based on ratchet structure was proposed and a mechanical model was designed in SolidWorks software. Then the simulation of the robot's motion capability in ADAMS software has been carried out to realize the linear motion and steering motion of the serpentine robot. The simulation results show that the single-row one-way serpentine robot can move on the slope with good stability.

    【Key words】Serpentine robot; Ventral scales; Simulation; Unidirectional wheel

    0 引言

    生物蛇可以自由穿梭在山地、叢林、沙漠,甚至是水下,是一種具有極強(qiáng)環(huán)境自適應(yīng)能力的無脊椎生物。自然界中的蛇身體狹長且外形詭異,往往給人一種恐懼的感覺,但同時(shí),這種靈活的運(yùn)動(dòng)天賦也引起了科學(xué)家們的關(guān)注。因此,研究學(xué)者們從上世紀(jì)開始對生物蛇進(jìn)行仿生,開發(fā)了多種多樣的蛇形機(jī)器人,并期望用于災(zāi)難救援,軍事偵察,太空探測等復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境[1]。

    生物蛇的運(yùn)動(dòng)能力一定程度上得益于其獨(dú)特的靈活的骨骼及肌肉結(jié)構(gòu)。蛇是脊椎動(dòng)物,其骨骼分為三種:頭骨、脊骨和肋骨。它的身體狹長而且柔軟,由彼此相連的 200~400 塊脊骨組成。由于蛇的脊骨數(shù)量龐大,通過相鄰脊骨間的微小變化的疊加就可以實(shí)現(xiàn)蛇身體構(gòu)形上的很大調(diào)整。蛇的運(yùn)動(dòng)形式大致分為四類:蜿蜒運(yùn)動(dòng)(Serpentine locomotion),伸縮運(yùn)動(dòng)(Concertina locomotion),直線運(yùn)動(dòng)(Rectilinear locomotion)和側(cè)向運(yùn)動(dòng)(Sidewinding locomotion),其中蜿蜒運(yùn)動(dòng)是最常見且應(yīng)用最廣泛的運(yùn)動(dòng)形式。

    國內(nèi)外的學(xué)者從結(jié)構(gòu)上進(jìn)行仿生研究,設(shè)計(jì)了不同運(yùn)動(dòng)原理的蛇形機(jī)器人。上世紀(jì)七十年代,日本的Hirose教授提出了最早的蛇形機(jī)器人樣機(jī),具有20個(gè)依靠伺服機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的擺動(dòng)關(guān)節(jié),且該機(jī)器人的腹部安裝了腳輪以實(shí)現(xiàn)與地面的有效接觸[2]。繼第一臺(tái)蛇形機(jī)器人,Hirose 教授團(tuán)隊(duì)又開發(fā)了雙排被動(dòng)輪、主動(dòng)輪、履帶等形式的二維或三維運(yùn)動(dòng)蛇形機(jī)器人[3]。立命館大學(xué)的馬書根團(tuán)隊(duì)也開發(fā)了多種雙向被動(dòng)輪式蛇形機(jī)器人[4]。美國卡耐基梅隆大學(xué)開發(fā)了無輪式的蛇形機(jī)器人,在側(cè)向運(yùn)動(dòng)及攀爬運(yùn)動(dòng)方面具有更大的優(yōu)勢[5]。在國內(nèi),中科院沈陽自動(dòng)化研究所較早地開展了研究,并開發(fā)出了單排雙向被動(dòng)輪的二維蛇形機(jī)器人,及雙排被動(dòng)輪的三維蛇形機(jī)器人[6-7]。

    從目前研究來看,蛇形機(jī)器人主要采用雙向被動(dòng)輪、主動(dòng)輪或履帶與地面接觸,從而產(chǎn)生摩擦力推動(dòng)蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。主動(dòng)輪或是履帶式的蛇形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)原理與普通地面移動(dòng)機(jī)器人類似,依靠靜摩擦力。雙向被動(dòng)輪式的蛇形機(jī)器人是依靠身體的扭曲擺動(dòng),從而與地面之間產(chǎn)生側(cè)向摩擦力,這種摩擦力的各向異性促使機(jī)器人可以產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。從仿生觀點(diǎn)看,生物蛇具有獨(dú)特的蛇鱗結(jié)構(gòu),腹鱗和側(cè)鱗能夠提供蛇摩擦力,從而產(chǎn)生前向運(yùn)動(dòng)。endprint

    本文從蛇腹鱗結(jié)構(gòu)特征仿生出發(fā),設(shè)計(jì)了一種基于棘輪結(jié)構(gòu)的蛇形機(jī)器人,并在ADAMS動(dòng)力學(xué)軟件中進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真分析。

    1 生物蛇鱗片結(jié)構(gòu)分析

    生物蛇的鱗片構(gòu)成了堅(jiān)硬的皮膚,由最外層的表皮和真皮生成,在蛇身體保護(hù)和運(yùn)動(dòng)中起到了關(guān)鍵作用。蛇鱗間的著褶縫增加了蛇匍匐爬行的韌性和皮膚強(qiáng)度。因此,分析蛇鱗片有助于蛇形機(jī)器人的仿生設(shè)計(jì)。

    蛇鱗片分布位置不同、形狀各異,但從仿生觀點(diǎn)看,蛇的腹鱗和側(cè)鱗都對蛇的靈活運(yùn)動(dòng)起到了關(guān)鍵作用。如圖1所示,分布在蛇腹部(身體正下方)位置的是腹鱗,呈現(xiàn)波紋狀。蛇側(cè)鱗與腹鱗紋理方向一般一致,屬于腹鱗的延伸。因生活方式的不同,腹鱗的形狀、數(shù)量及分布特征并不相同。但其具有共同的摩擦特性,腹鱗和側(cè)鱗使生物蛇向后運(yùn)動(dòng)的摩擦系數(shù)比向前運(yùn)動(dòng)的要高60%以上,即向前容易運(yùn)動(dòng),向后較難運(yùn)動(dòng)。這種摩擦的各向異性與鱗片的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和神經(jīng)信號(hào)對腹鱗姿態(tài)的調(diào)節(jié)具有很大關(guān)系。生物蛇的腹鱗所表現(xiàn)的高驅(qū)動(dòng)摩擦性能和低摩擦阻力為蛇型機(jī)器人仿生“皮膚”的設(shè)計(jì)提供了良好的仿生依據(jù)。

    2 蛇形機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制模式

    2.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    借鑒蛇腹鱗的摩擦各向異性,提出一種基于棘輪原理的單向輪及模塊化蛇形機(jī)器人。如圖2所示,該蛇形機(jī)器人共包含6節(jié),具有單排輪和模塊化結(jié)構(gòu),屬于一種二維平面運(yùn)動(dòng)蛇形機(jī)器人。

    如圖3所示,每個(gè)蛇形機(jī)器人模塊包含連接銷孔、單向輪等主要部件。單排輪的結(jié)構(gòu)使單模塊無法穩(wěn)定于地面上,但多個(gè)模塊組合后的蛇形機(jī)器人以其獨(dú)有的蜿蜒步態(tài)可以使其較穩(wěn)定地完成地面運(yùn)動(dòng)。每個(gè)單向輪上安裝有齒式棘輪和與之配合的棘爪。該結(jié)構(gòu)確保被動(dòng)輪只能單方向運(yùn)動(dòng)。

    單向輪的蛇形機(jī)器人可以提升其負(fù)載能力,并減少了蜿蜒運(yùn)動(dòng)過程中由于摩擦力不穩(wěn)定而導(dǎo)致的負(fù)載性能下降現(xiàn)象。

    2.2 直線與轉(zhuǎn)向控制

    蛇形機(jī)器人的蜿蜒運(yùn)動(dòng)控制可以由運(yùn)動(dòng)模塊的一系列有規(guī)律擺動(dòng)實(shí)現(xiàn),其運(yùn)動(dòng)控制公式如下:

    θi(s)=-2αsin■·sin■s+■i-■+δθ,i=1,2,…,m(1)

    其中,m——機(jī)器人關(guān)節(jié)數(shù);

    i——當(dāng)前關(guān)節(jié)數(shù);

    θi(s)——第i個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角;

    L——機(jī)器人的總長度;

    S——蜿蜒曲線的長度;

    α——起始彎角;

    Kn——S波形個(gè)數(shù);

    nθ——總節(jié)數(shù);

    δθ——相位偏差角。

    在直線運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下,δθ可以設(shè)為0。每一個(gè)關(guān)節(jié)角按照公式(1)依次進(jìn)行控制。在轉(zhuǎn)向狀態(tài)下,每個(gè)關(guān)節(jié)角需要依次增加一個(gè)相位差。因此,需要設(shè)置合適的δθ。

    3 ADAMS仿真模型構(gòu)建

    3.1 仿真設(shè)計(jì)方法

    為了驗(yàn)證蛇形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能,在ADAMS動(dòng)力學(xué)仿真軟件中構(gòu)建模型并仿真驗(yàn)證。ADAMS動(dòng)力學(xué)軟件使用交互式圖形環(huán)境創(chuàng)建機(jī)械系統(tǒng)幾何模型,包括部件庫、約束庫和力庫。其求解器采用多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論中的拉格朗日方程和凱恩方程方法,建立系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程,對虛擬傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析,并輸出位移、速度、加速度和反作用力曲線[9-10]。如圖5所示,根據(jù)概念設(shè)計(jì)想法,在SolidWorks軟件中制作單向蛇形機(jī)器人的原理樣機(jī)機(jī)械圖,并將模型導(dǎo)入到ADAMS軟件中,按照傳動(dòng)約束、力約束、控制函數(shù)幾個(gè)部分在用戶界面模塊(ADAMS/View)中依次設(shè)置,利用求解器(ADAM/Solver),最后在后處理模塊(Post Processor)中觀察仿真結(jié)果及動(dòng)畫。

    3.2 用戶界面設(shè)計(jì)

    將SolidWorks中設(shè)計(jì)完成的單向蛇形機(jī)器人模型導(dǎo)入到ADAMS軟件后,初始化設(shè)置單位、重力等仿真環(huán)境參數(shù),并且可以通過重力方向的設(shè)置間接改變機(jī)器人的爬坡狀態(tài)。如圖6所示,機(jī)器人相當(dāng)于在30度坡面上運(yùn)動(dòng)。然后,利用Material Type定義機(jī)器人各主要部件為鋁合金材料屬性,定義滾輪為橡膠材料屬性。

    從機(jī)器人頭部至尾部,依次對各模塊添加約束。例如,將模塊1和模塊2之間的銷軸之間添加轉(zhuǎn)動(dòng)副,在滾輪和滾輪支架軸之間添加轉(zhuǎn)動(dòng)副,在滾輪與齒輪之間添加固定副。在添加完傳動(dòng)約束后,要對力約束進(jìn)行添加。例如,在齒式棘輪和棘爪之間,以及滾輪和地面之間添加接觸力約束,并設(shè)置摩擦系數(shù),如表1所示。

    如圖7所示,在添加完各種約束后,需要對機(jī)器人系統(tǒng)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制輸入。分別對模塊間的五個(gè)旋轉(zhuǎn)副添加Motion實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)角運(yùn)動(dòng)控制。最后設(shè)定仿真時(shí)間20s,仿真步長0.05。

    3.3 仿真結(jié)果

    從仿真結(jié)果顯示,如圖8和圖9所示,單向式的蛇形機(jī)器人可以完成直線運(yùn)動(dòng)、轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。因?yàn)榉抡嫫鹗甲藨B(tài)的選擇問題,圖9中的曲線不是嚴(yán)格對稱、閉環(huán)的,但不影響仿真結(jié)果。

    4 結(jié)論

    本文從生物蛇腹部鱗片仿生的角度從發(fā),提出一種基于棘輪原理的單排單向輪的蛇形機(jī)器人,并利用SolidWorks和ADAMS軟件設(shè)計(jì)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)。在直線運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)的設(shè)定下,蛇形機(jī)器人可以完成坡面的穩(wěn)定運(yùn)動(dòng),為進(jìn)一步的機(jī)器人設(shè)計(jì)和理論分析打下了基礎(chǔ)。

    【參考文獻(xiàn)】

    [1]陳麗,王越超,李斌.蛇形機(jī)器人研究現(xiàn)況與進(jìn)展[J].機(jī)器人,2002,24(6):559-563.

    [2]S.Hirose.Biologically inspired robots-snake-like locomotors and manipulators[M].Oxford: Oxford university press,1993.

    [3]M.Mori and S.Hirose. Three-dimensional serpentine motion and lateral rolling by Active Cord Mechanism ACM-R3.[C] Proceedings of the2002IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. EPFL, Lausanne,Switzerland October 2002:829-834.

    [4]S.Ma,N.Tadokoro.Analysis of creeping locomotion of a snake-like robot on a slope[J].Autonomous Robots,2006,20(1): 15-23.

    [5]Modular snake robot: http://www. cs.cmu.edu/biorobotics/ projects/ modsnake/ robots.htm, 2010.

    [6]葉長龍,馬書根,李斌,等.蛇形機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎和側(cè)移運(yùn)動(dòng)研究[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2004,40(10):119-123.

    [7]張丹鳳,李斌,王立巖.基于連續(xù)體模型的蛇形機(jī)器人質(zhì)心速度跟蹤控制方法[J].機(jī)器人,2017,39(6):829-837.

    [8]張昊,戴振東,楊松祥.蛇腹鱗的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及其摩擦行為[J].南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2008,40(3):360-363.

    [9]李成祥,楊志軍,蔡鐵根.基于ADAMS仿真優(yōu)化的搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃[J].機(jī)械傳動(dòng),2016(9):28-31.

    [10]蔡明,李曉舟.三自由度微小型車床機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)理論及ADAMS仿真[J].工業(yè)技術(shù)創(chuàng)新,2017,4(1):13-16.endprint

    猜你喜歡
    仿真
    Proteus仿真軟件在單片機(jī)原理及應(yīng)用課程教學(xué)中的應(yīng)用
    工業(yè)機(jī)器人模擬仿真技術(shù)在職業(yè)教育中的應(yīng)用淺析
    一種幫助幼兒車內(nèi)脫險(xiǎn)應(yīng)急裝置的仿真分析
    科技資訊(2016年18期)2016-11-15 20:09:22
    論虛擬仿真實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)在口腔實(shí)驗(yàn)教學(xué)中的應(yīng)用
    科技資訊(2016年18期)2016-11-15 07:55:28
    基于機(jī)電設(shè)備電氣控制線路排故的仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    航空電氣系統(tǒng)中故障電弧研究
    Buck開關(guān)變換器的基本參數(shù)設(shè)計(jì)及仿真分析
    試析PLC控制下的自動(dòng)化立體倉庫仿真情況分析
    基于MADYMO的航空座椅約束系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)
    科技視界(2016年18期)2016-11-03 21:44:44
    中國體態(tài)假人模型與FAA Hybrid Ⅲ 型假人模型沖擊差異性分析
    科技視界(2016年18期)2016-11-03 20:31:49
    啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲av成人精品一二三区| 精品酒店卫生间| 国产色爽女视频免费观看| 国产在线一区二区三区精| 久久人人爽人人片av| 久久韩国三级中文字幕| 大片电影免费在线观看免费| 久久精品国产自在天天线| 十八禁网站网址无遮挡 | 六月丁香七月| 最新中文字幕久久久久| 欧美最新免费一区二区三区| 内射极品少妇av片p| 成年女人在线观看亚洲视频| 亚洲人成网站在线播| 国产精品国产三级国产专区5o| 精品人妻熟女av久视频| 国产成人精品婷婷| 成人黄色视频免费在线看| 亚洲经典国产精华液单| 亚洲精品一二三| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 日日啪夜夜撸| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 日本免费在线观看一区| 亚洲国产色片| 一本一本综合久久| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲最大成人中文| 亚洲电影在线观看av| 天堂中文最新版在线下载| 插逼视频在线观看| 国产精品国产av在线观看| 亚洲三级黄色毛片| 久久精品国产亚洲av天美| 色视频www国产| 亚洲国产色片| 天堂8中文在线网| freevideosex欧美| 黄片无遮挡物在线观看| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 久久影院123| 国产精品人妻久久久影院| 99热国产这里只有精品6| 国产高潮美女av| av.在线天堂| 国产高清不卡午夜福利| 不卡视频在线观看欧美| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 成人二区视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲天堂av无毛| 欧美xxⅹ黑人| 国产av精品麻豆| 三级经典国产精品| 欧美+日韩+精品| 久热这里只有精品99| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产91av在线免费观看| 99热这里只有精品一区| 久久精品夜色国产| 国产老妇伦熟女老妇高清| videossex国产| 久久精品久久精品一区二区三区| 亚洲美女黄色视频免费看| 免费av不卡在线播放| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 成人无遮挡网站| 久久久久精品久久久久真实原创| 日韩欧美 国产精品| 99精国产麻豆久久婷婷| 日本-黄色视频高清免费观看| 黄色日韩在线| 成人亚洲精品一区在线观看 | 久久久亚洲精品成人影院| 久久鲁丝午夜福利片| 国产成人一区二区在线| 赤兔流量卡办理| 国产成人精品福利久久| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 成人亚洲欧美一区二区av| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 全区人妻精品视频| 三级国产精品欧美在线观看| 我的老师免费观看完整版| 亚洲熟女精品中文字幕| 久久久久久伊人网av| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产免费视频播放在线视频| 2021少妇久久久久久久久久久| 免费看av在线观看网站| 国产久久久一区二区三区| 秋霞伦理黄片| 亚洲最大成人中文| 三级国产精品欧美在线观看| 久久国产乱子免费精品| 精品久久久久久电影网| av一本久久久久| 色视频在线一区二区三区| 春色校园在线视频观看| 99热全是精品| 在线观看人妻少妇| 中文资源天堂在线| 看十八女毛片水多多多| av在线蜜桃| 3wmmmm亚洲av在线观看| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产精品女同一区二区软件| 我要看黄色一级片免费的| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 欧美高清成人免费视频www| 女性生殖器流出的白浆| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲欧洲国产日韩| 亚洲精品国产成人久久av| 毛片一级片免费看久久久久| 欧美xxxx性猛交bbbb| 高清在线视频一区二区三区| av视频免费观看在线观看| 免费观看在线日韩| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲国产av新网站| 国产精品爽爽va在线观看网站| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产精品一区www在线观看| 国产日韩欧美亚洲二区| 麻豆成人av视频| 我的老师免费观看完整版| 欧美日韩精品成人综合77777| 大片电影免费在线观看免费| 欧美成人a在线观看| 久久精品夜色国产| 伊人久久国产一区二区| 亚洲久久久国产精品| 日本-黄色视频高清免费观看| 午夜福利在线在线| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 亚洲国产欧美在线一区| 激情 狠狠 欧美| 视频中文字幕在线观看| 国产免费一区二区三区四区乱码| 在线 av 中文字幕| 男人狂女人下面高潮的视频| av线在线观看网站| 青春草视频在线免费观看| 久久这里有精品视频免费| 最近最新中文字幕大全电影3| 黄色欧美视频在线观看| kizo精华| 国产精品.久久久| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 男人舔奶头视频| 男女边摸边吃奶| 99精国产麻豆久久婷婷| 国产av码专区亚洲av| 国产高潮美女av| 国产精品福利在线免费观看| 在线观看一区二区三区| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 1000部很黄的大片| 免费观看a级毛片全部| 国产成人91sexporn| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 能在线免费看毛片的网站| 97精品久久久久久久久久精品| 欧美xxxx性猛交bbbb| 涩涩av久久男人的天堂| 午夜免费观看性视频| 看十八女毛片水多多多| 在线看a的网站| 国产 一区精品| 国产精品av视频在线免费观看| 少妇高潮的动态图| 成人免费观看视频高清| 欧美xxⅹ黑人| 男女啪啪激烈高潮av片| 男女边摸边吃奶| 搡女人真爽免费视频火全软件| 国产精品人妻久久久影院| 一区二区三区四区激情视频| 性色avwww在线观看| 性色av一级| 伊人久久国产一区二区| 国产伦在线观看视频一区| 91久久精品电影网| 日本av免费视频播放| 美女国产视频在线观看| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 男男h啪啪无遮挡| 青春草国产在线视频| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 日本欧美视频一区| 日韩成人伦理影院| 看免费成人av毛片| 国产免费福利视频在线观看| 日本黄大片高清| 成人黄色视频免费在线看| 777米奇影视久久| 欧美少妇被猛烈插入视频| 91久久精品国产一区二区三区| 国产成人免费无遮挡视频| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 狂野欧美激情性bbbbbb| 亚洲人成网站在线播| 日韩一区二区视频免费看| 91精品一卡2卡3卡4卡| 久久毛片免费看一区二区三区| 久久久精品免费免费高清| 十八禁网站网址无遮挡 | 国产精品99久久久久久久久| 女性生殖器流出的白浆| 国产高潮美女av| 色婷婷av一区二区三区视频| 久久久久人妻精品一区果冻| 免费观看的影片在线观看| 日韩欧美精品免费久久| 国产片特级美女逼逼视频| 一级黄片播放器| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 亚洲精品456在线播放app| videos熟女内射| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 久久鲁丝午夜福利片| 夫妻性生交免费视频一级片| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 偷拍熟女少妇极品色| 欧美xxxx性猛交bbbb| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产探花极品一区二区| 亚洲精品视频女| 久久人人爽人人爽人人片va| 久久综合国产亚洲精品| 久久青草综合色| 成年人午夜在线观看视频| 97在线人人人人妻| av天堂中文字幕网| 少妇丰满av| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产精品久久久久久av不卡| 少妇 在线观看| 91狼人影院| 国产永久视频网站| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 丰满人妻一区二区三区视频av| 深爱激情五月婷婷| 久久久久国产精品人妻一区二区| 在线观看人妻少妇| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 中国三级夫妇交换| 大片免费播放器 马上看| 国产爽快片一区二区三区| 国产精品99久久久久久久久| 午夜福利在线在线| 大码成人一级视频| 欧美zozozo另类| 久久精品国产亚洲网站| 观看免费一级毛片| 性高湖久久久久久久久免费观看| 少妇人妻一区二区三区视频| 一级a做视频免费观看| 毛片一级片免费看久久久久| 成人二区视频| 久热这里只有精品99| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 精华霜和精华液先用哪个| xxx大片免费视频| 亚洲va在线va天堂va国产| 欧美成人精品欧美一级黄| 另类亚洲欧美激情| 久久人妻熟女aⅴ| 少妇被粗大猛烈的视频| 搡老乐熟女国产| 一级a做视频免费观看| 一区二区三区免费毛片| 婷婷色综合www| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产乱人视频| 天美传媒精品一区二区| 男人和女人高潮做爰伦理| 97在线人人人人妻| 看十八女毛片水多多多| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产精品成人在线| 国产精品免费大片| 国产黄色视频一区二区在线观看| 美女中出高潮动态图| 午夜福利在线在线| 99九九线精品视频在线观看视频| 性色av一级| 中文在线观看免费www的网站| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 亚洲美女黄色视频免费看| 超碰av人人做人人爽久久| 亚洲不卡免费看| 高清黄色对白视频在线免费看 | 久久99精品国语久久久| 最近最新中文字幕免费大全7| 国产淫片久久久久久久久| 国产毛片在线视频| 亚洲伊人久久精品综合| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产美女午夜福利| 日韩电影二区| 永久免费av网站大全| 五月玫瑰六月丁香| 热99国产精品久久久久久7| tube8黄色片| 久久人妻熟女aⅴ| 国产精品人妻久久久影院| 国产淫片久久久久久久久| av专区在线播放| 男的添女的下面高潮视频| 一级毛片电影观看| 亚洲精品成人av观看孕妇| a级一级毛片免费在线观看| av网站免费在线观看视频| 精品一区二区免费观看| 免费观看无遮挡的男女| 国产精品蜜桃在线观看| 亚洲在久久综合| 一区在线观看完整版| 亚洲精品国产成人久久av| 国产成人aa在线观看| 国产91av在线免费观看| 国产欧美亚洲国产| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产精品欧美亚洲77777| 在线 av 中文字幕| 另类亚洲欧美激情| 交换朋友夫妻互换小说| 最近最新中文字幕免费大全7| 大香蕉97超碰在线| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲国产av新网站| 国产成人aa在线观看| 久久这里有精品视频免费| 久久99蜜桃精品久久| 嫩草影院新地址| 久久久久久人妻| 欧美最新免费一区二区三区| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 日韩欧美精品免费久久| 伊人久久国产一区二区| 制服丝袜香蕉在线| 亚洲欧洲日产国产| 久久精品国产亚洲网站| 日韩一区二区视频免费看| 久久国产乱子免费精品| 久久精品久久精品一区二区三区| 超碰97精品在线观看| 亚洲经典国产精华液单| 草草在线视频免费看| 国内精品宾馆在线| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 日本与韩国留学比较| 嫩草影院新地址| 欧美高清性xxxxhd video| 三级经典国产精品| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 日韩欧美精品免费久久| 在线观看一区二区三区激情| 日本黄大片高清| 国产男女内射视频| 欧美精品亚洲一区二区| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 深夜a级毛片| 美女福利国产在线 | 日韩一区二区视频免费看| 大话2 男鬼变身卡| 91久久精品国产一区二区三区| 99热这里只有是精品在线观看| 中文资源天堂在线| 日本午夜av视频| 舔av片在线| 亚洲精品456在线播放app| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产一区二区三区av在线| 久久韩国三级中文字幕| 国产日韩欧美亚洲二区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产高潮美女av| 国产综合精华液| 嘟嘟电影网在线观看| 国产黄片美女视频| 亚洲av成人精品一二三区| 麻豆成人午夜福利视频| 欧美激情国产日韩精品一区| 精品一区二区免费观看| 久久久色成人| 国产在线视频一区二区| 成人国产麻豆网| 国产黄色视频一区二区在线观看| 伦精品一区二区三区| 色婷婷av一区二区三区视频| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲在久久综合| 在线观看三级黄色| 亚洲欧美一区二区三区国产| 黄色一级大片看看| 欧美国产精品一级二级三级 | 精品一区二区三区视频在线| 人人妻人人看人人澡| 国产精品无大码| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 黄色配什么色好看| 成人国产av品久久久| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产日韩欧美在线精品| 亚洲一区二区三区欧美精品| 在线观看免费高清a一片| 久久婷婷青草| 视频区图区小说| 午夜福利影视在线免费观看| 美女中出高潮动态图| 久久精品国产自在天天线| 日韩 亚洲 欧美在线| 欧美日韩综合久久久久久| av一本久久久久| 国产深夜福利视频在线观看| 久久久亚洲精品成人影院| 亚洲,一卡二卡三卡| 夜夜爽夜夜爽视频| 少妇人妻一区二区三区视频| 国产精品嫩草影院av在线观看| 一个人看视频在线观看www免费| 日韩大片免费观看网站| 国产老妇伦熟女老妇高清| 亚洲最大成人中文| 大片电影免费在线观看免费| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲精品aⅴ在线观看| 日本av手机在线免费观看| 观看免费一级毛片| 日本av免费视频播放| 热99国产精品久久久久久7| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 成人亚洲欧美一区二区av| 亚洲内射少妇av| 精品人妻一区二区三区麻豆| 久久久亚洲精品成人影院| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 午夜视频国产福利| 黄片wwwwww| 亚洲精品第二区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| av国产精品久久久久影院| 少妇的逼水好多| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲成人一二三区av| 亚洲欧美精品自产自拍| 在线观看美女被高潮喷水网站| 成人综合一区亚洲| 国产成人91sexporn| 99热这里只有是精品在线观看| 狂野欧美激情性bbbbbb| 欧美人与善性xxx| 亚洲自偷自拍三级| 高清毛片免费看| 黄片无遮挡物在线观看| 大香蕉97超碰在线| 岛国毛片在线播放| 18禁在线播放成人免费| 亚洲三级黄色毛片| 国内揄拍国产精品人妻在线| 久久久久国产精品人妻一区二区| av福利片在线观看| 视频中文字幕在线观看| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 草草在线视频免费看| 久久精品久久久久久久性| 亚洲av欧美aⅴ国产| av国产久精品久网站免费入址| 尾随美女入室| 有码 亚洲区| videos熟女内射| 99热国产这里只有精品6| 日韩一区二区三区影片| 国产永久视频网站| 一本久久精品| 黄色配什么色好看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 在线天堂最新版资源| 亚洲色图综合在线观看| 国产午夜精品一二区理论片| 久久久久视频综合| 亚洲av综合色区一区| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 99视频精品全部免费 在线| 免费观看性生交大片5| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 黑人高潮一二区| 极品少妇高潮喷水抽搐| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 九九在线视频观看精品| 久久青草综合色| 亚洲丝袜综合中文字幕| 日韩中文字幕视频在线看片 | 免费人妻精品一区二区三区视频| 久久精品夜色国产| 制服丝袜香蕉在线| 日韩免费高清中文字幕av| 国产男女超爽视频在线观看| 久久6这里有精品| 国产又色又爽无遮挡免| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 日本欧美视频一区| 亚洲伊人久久精品综合| 美女视频免费永久观看网站| 欧美精品一区二区免费开放| 久久99热6这里只有精品| 蜜臀久久99精品久久宅男| 韩国高清视频一区二区三区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| av女优亚洲男人天堂| av.在线天堂| 婷婷色综合www| 黑丝袜美女国产一区| 欧美性感艳星| 国产午夜精品一二区理论片| 成人特级av手机在线观看| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲内射少妇av| 国产免费又黄又爽又色| 亚洲综合色惰| 亚洲国产精品国产精品| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 亚洲精品456在线播放app| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 久久久久网色| 亚洲成人av在线免费| 午夜老司机福利剧场| .国产精品久久| 一区二区三区免费毛片| 亚洲经典国产精华液单| 一二三四中文在线观看免费高清| 久久亚洲国产成人精品v| 99九九线精品视频在线观看视频| 少妇的逼水好多| 一级a做视频免费观看| 联通29元200g的流量卡| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 久久久久久久亚洲中文字幕| 各种免费的搞黄视频| 国产高清三级在线| 久久久久久久久大av| 观看免费一级毛片| 日韩三级伦理在线观看| 亚洲三级黄色毛片| 有码 亚洲区| 免费观看在线日韩| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 女性生殖器流出的白浆| 六月丁香七月| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 国产高清三级在线| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲人成网站高清观看| 国产男人的电影天堂91| 亚洲丝袜综合中文字幕| 一级毛片电影观看| 国产在线男女| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 日韩伦理黄色片| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲成人中文字幕在线播放| 男人狂女人下面高潮的视频| 男人舔奶头视频| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲熟女精品中文字幕| 晚上一个人看的免费电影| 日本午夜av视频| 国产v大片淫在线免费观看| 久久国产乱子免费精品| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 国产精品偷伦视频观看了| 99热这里只有是精品在线观看| 欧美精品一区二区免费开放| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 久久久久精品久久久久真实原创| 丝瓜视频免费看黄片| 色吧在线观看| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 国产精品一区二区在线不卡| 中文资源天堂在线| 综合色丁香网| 伦理电影大哥的女人| 亚洲国产最新在线播放| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 国精品久久久久久国模美| 亚洲色图av天堂| 最近手机中文字幕大全| 我的老师免费观看完整版| 亚洲人与动物交配视频| 日本与韩国留学比较| 国产精品久久久久久久久免| 五月伊人婷婷丁香| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 2018国产大陆天天弄谢|