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    GPS/BDS組合的精密單點(diǎn)定位算法實(shí)現(xiàn)

    2018-03-06 12:36:25王趁香徐愛(ài)功葛茂榮祝會(huì)忠
    導(dǎo)航定位學(xué)報(bào) 2018年1期
    關(guān)鍵詞:觀測(cè)站單點(diǎn)測(cè)站

    王趁香,徐愛(ài)功,葛茂榮,祝會(huì)忠,高 猛

    (1.遼寧工程技術(shù)大學(xué) 測(cè)繪與地理科學(xué)學(xué)院,遼寧 阜新 123000;2.德國(guó)GFZ地學(xué)研究中心,Potsdam A1714473,德國(guó))

    0 引言

    全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(global navigation satellite system,GNSS)已經(jīng)在各行各業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用,精密單點(diǎn)定位技術(shù)(precise point positioning,PPP)是指利用載波相位觀測(cè)值以及利用國(guó)際GNSS服務(wù)組織(International GNSS Service,IGS)提供的精密星歷和精密衛(wèi)星鐘差產(chǎn)品,采用有效的參數(shù)估計(jì)方法和精細(xì)的誤差改正模型直接獲得載體在國(guó)際地球參考框架(international terrestrial reference frame,ITRF)下的絕對(duì)坐標(biāo)的方法。文獻(xiàn)[1]提到全球有影響力的國(guó)家或集團(tuán)紛紛構(gòu)建自己的GNSS,逐漸形成多GNSS格局,美國(guó)的全球定位系統(tǒng)(global positioning system,GPS)經(jīng)過(guò)20多年的研究和實(shí)驗(yàn),于1994-03完成了24顆衛(wèi)星在軌的完整系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò),實(shí)現(xiàn)全球98 %地區(qū)的覆蓋。文獻(xiàn)[2]提到截至2016-06,中國(guó)自主開(kāi)發(fā)的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BeiDou navigation satellite system,BDS)由7顆地球靜止軌道(geostationary Earth orbit,GEO)衛(wèi)星、8顆傾斜地球同步軌道(inclined Earth geosynchronous satellite orbit,IGSO)衛(wèi)星和7顆中高度地球軌道(medium altitude Earth orbit,MEO)衛(wèi)星(其中1顆為測(cè)試衛(wèi)星)組成,目前已實(shí)現(xiàn)了區(qū)域?qū)Ш侥芰ΑN墨I(xiàn)[3]提到隨著各國(guó)導(dǎo)航系統(tǒng)的建立,多衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航定位成為了必然趨勢(shì),多衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)組合PPP不僅增加了可見(jiàn)衛(wèi)星數(shù),同時(shí)改善了衛(wèi)星幾何強(qiáng)度,在誤差處理方面提供了更多的觀測(cè)數(shù)據(jù),為實(shí)現(xiàn)PPP模糊度快速固定與高精度定位創(chuàng)造了條件。文獻(xiàn)[4-5]指出國(guó)內(nèi)外許多學(xué)者對(duì)組合導(dǎo)航定位進(jìn)行了研究,研究表明在中國(guó)區(qū)域內(nèi)的GPS/BDS和GPS/GLONASS組合系統(tǒng)的覆蓋性能力相比于GPS、BDS和GLONASS單系統(tǒng)更優(yōu)。然而對(duì)3系統(tǒng)組合精密單點(diǎn)定位的理論研究并不完善,此方向也成為今后GNSS多系統(tǒng)融合精密單點(diǎn)定位算法的研究趨勢(shì)。目前,精密單點(diǎn)定位存在著解算模型中參數(shù)較多、定位收斂時(shí)間長(zhǎng)、定位精度相比差分定位要差等問(wèn)題,如何利用多衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)組合進(jìn)行精密單點(diǎn)定位,解決精密單點(diǎn)定位中存在的定位精度及收斂時(shí)間問(wèn)題,提高定位的精度,縮短定位的收斂時(shí)間,成為相關(guān)研究的重點(diǎn)。經(jīng)過(guò)各國(guó)多年的研究,PPP定位精度逐漸提高。文獻(xiàn)[6]提出在測(cè)碼偽距與測(cè)碼偽距觀測(cè)值間、載波相位與載波相位觀測(cè)值間分別形成雙頻消電離層組合的PPP模型,獲得了厘米級(jí)的定位精度。文獻(xiàn)[7]提出了非差精密單點(diǎn)定位方法,處理長(zhǎng)時(shí)間靜態(tài)觀測(cè)數(shù)據(jù)的結(jié)果精度達(dá)到厘米級(jí)。

    本文借鑒GPS PPP的算法與數(shù)學(xué)模型,以GPS和BDS單系統(tǒng)高精度導(dǎo)航定位的發(fā)展與應(yīng)用為基礎(chǔ),進(jìn)行GPS/BDS組合PPP算法與定位精度方面的研究。

    1 數(shù)學(xué)模型和數(shù)據(jù)處理策略

    1.1 時(shí)間與空間基準(zhǔn)的統(tǒng)一

    BDS的時(shí)間基準(zhǔn)采用北斗時(shí)(BDS time,BDT)。BDT的起算時(shí)刻為UTC 2006-01-01 T 00:00:00,秒長(zhǎng)為原子時(shí)秒長(zhǎng),采用星期(周)和秒計(jì)數(shù),GPS時(shí)是GPS采用的時(shí)間系統(tǒng),GPS時(shí)(GPS time,GPST)的起算時(shí)刻為世界時(shí)(universal time cood,UTC)1980-01-06 T 00:00:00,在起始時(shí)刻GPST與UTC嚴(yán)格對(duì)齊,GPS時(shí)與國(guó)際原子時(shí)(international atomic time,TAI)相差19 s,通過(guò)將UTC(NTSC)與國(guó)際UTC建立聯(lián)系,BDT與UTC之間的偏差保持在100 ns以內(nèi)[5]。GPST與BDT相差604 814 s,轉(zhuǎn)換關(guān)系為

    GPST=BDT+604 814。

    (1)

    2000國(guó)家大地坐標(biāo)系(China geodetic coordinate system 2000,CGCS2000)被我國(guó)BDS所采用,CGCS2000坐標(biāo)系的原點(diǎn)定義在包括海洋和大氣在內(nèi)的整個(gè)地球的質(zhì)量中心,空間尺度同地心局部框架的地心坐標(biāo)時(shí)(geocentric coordinate time,TCG)時(shí)間坐標(biāo)一致,單位為m,定向由國(guó)際時(shí)間局(International Time Bureau,BIH)1984.0定向給定,并且其時(shí)間演變由整個(gè)地球上水平構(gòu)造運(yùn)動(dòng)無(wú)凈旋轉(zhuǎn)條件保證[8-9]。CGCS2000坐標(biāo)系是右手地固直角坐標(biāo)系:原點(diǎn)在地球的質(zhì)心;Z軸指向國(guó)際地球自轉(zhuǎn)服務(wù)組織(International Earth Rotation Service,IERS)發(fā)布的參考極方向;X軸為IERS參考子午面與通過(guò)原點(diǎn)且同Z軸正交的赤道面的交線;Y軸垂直于ZOX平面構(gòu)成右手坐標(biāo)系[10-11]。CGCS2000坐標(biāo)系的參考橢球是一個(gè)旋轉(zhuǎn)橢球,其幾何中心與坐標(biāo)系的原點(diǎn)重合,旋轉(zhuǎn)軸與坐標(biāo)系的Z軸一致[12]。WGS-84坐標(biāo)系(world geodetic system-1984 coordinate system,WGS-84)為GPS所采用,與CGCS2000坐標(biāo)系在定義上是一致的,其中坐標(biāo)原點(diǎn)、空間尺度、定向及其演變都是相同的,采用的參考橢球也是非常相近的[13-18]。

    1.2 數(shù)學(xué)模型

    GSP/BDS組合采用L1、L2頻率上的相位和偽距觀測(cè)值進(jìn)行無(wú)電離層組合的觀測(cè)值來(lái)消除電離層延遲一階項(xiàng)的影響,基本觀測(cè)方程[14]為

    (2)

    式中:上標(biāo)G、B代表GPS系統(tǒng)和BDS系統(tǒng);i為頻率;Li為各載波相位觀測(cè)值;P為偽距觀測(cè)值;ρ為信號(hào)發(fā)射時(shí)刻的衛(wèi)星位置到信號(hào)接收時(shí)刻接收機(jī)位置之間的幾何距離;c為真空中的光速,c=2.997 924 58×108m/s;λi為相應(yīng)頻率的波長(zhǎng);δT為接收機(jī)鐘差;δt為衛(wèi)星鐘差;T為對(duì)流層延遲誤差;Ii為L(zhǎng)i各載波相位的電離層延遲引起的距離誤差;dmul為多路徑效應(yīng)引起的誤差;dtide為海潮等的潮波引起的誤差;drel為相對(duì)論效應(yīng)引起的誤差;Ni為對(duì)應(yīng)頻率相位觀測(cè)值的整周模糊度;εL為載波相位的觀測(cè)噪聲以及未被模型化的各項(xiàng)誤差的影響;εp為偽距觀測(cè)噪聲以及未被模型化的各項(xiàng)誤差的影響。

    1.3 數(shù)據(jù)處理策略

    實(shí)驗(yàn)中主要對(duì)與衛(wèi)星有關(guān)的誤差(衛(wèi)星鐘差、衛(wèi)星天線相位中心偏差、相位纏繞等)、與接收機(jī)有關(guān)的誤差(接收機(jī)鐘差、接收機(jī)天線相位中心偏差、地球固體潮等)、與信號(hào)傳播有關(guān)的誤差(對(duì)流層延遲誤差、電離層延遲誤差、多路徑效應(yīng)等)3類(lèi)誤差通過(guò)模型改正以達(dá)到理想的誤差處理效果,如天線相位偏差的影響利用參數(shù)所建立的改正模型消除,對(duì)流層延遲采用Sassatamoinen+隨機(jī)游走模型減弱,電離層延遲通過(guò)雙頻消電離層組合模型消除[15-19]。實(shí)驗(yàn)采用的截止高度角為7°,衛(wèi)星軌道和衛(wèi)星鐘差均采用國(guó)際GNSS服務(wù)組織IGS提供的采樣間隔為30 s的精密軌道和30 s的精密鐘差,靜態(tài)PPP 實(shí)驗(yàn)時(shí)測(cè)站坐標(biāo)當(dāng)常參數(shù)估計(jì),在動(dòng)態(tài)PPP數(shù)據(jù)處理時(shí)增加測(cè)站速率約束條件,對(duì)于截止高度角、相位纏繞改正模型、固體潮汐改正模型、相對(duì)論效應(yīng)改正模型與靜態(tài)PPP相同,具體的PPP數(shù)據(jù)處理策略如表1所示。

    表1 PPP數(shù)據(jù)處理策略

    在數(shù)據(jù)預(yù)處理過(guò)程中,本文實(shí)驗(yàn)在參數(shù)估計(jì)時(shí)采用間接平差法,平差后易于求得待求量的最佳估計(jì)及精度信息,若L為觀測(cè)值,B為系數(shù)矩陣且為滿秩矩陣,d為改正數(shù),X0為初始值,D為近似改正數(shù),P為參數(shù)矩陣,則具體步驟如下:

    (3)

    式中:

    令觀測(cè)值的近似值為l0,有l(wèi)=L-(BX0+D)=L-l0;

    (4)

    (5)

    利用數(shù)學(xué)上求極值的方法對(duì)V求極值,即VTPV=min,有BTPV=0;

    (6)

    聯(lián)立方程解得到參數(shù)的估計(jì)值

    (7)

    得到待估參數(shù)的值即最終的平差結(jié)果

    (8)

    2 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

    實(shí)驗(yàn)采用MIZU、PBRI、SHAO、SMST、AIRA、BJFS、CHAN觀測(cè)站上多模接收機(jī)同步接收的GPS和BDS 2016-10-03—2016-10-05 3 d的觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行GPS、BDS、GPS/BDS組合3種模式下不同計(jì)算時(shí)長(zhǎng)(2、6、12、24 h)的靜態(tài)以及動(dòng)態(tài)PPP實(shí)驗(yàn)。觀測(cè)站MIZU、PBRI、SHAO、SMST、AIRA、BJFS、CHAN的經(jīng)度、緯度以及天線類(lèi)型如表2所示。為了分析定位精度,以IGS中心發(fā)布的第1 917個(gè)星期的測(cè)站坐標(biāo)作為參考值。所選測(cè)站的觀測(cè)數(shù)據(jù)采樣間隔為30 s,精密產(chǎn)品采用IGS提供的GPS 30 s精密星歷和30 s精密鐘差產(chǎn)品,使用IGS提供的ANTEX文件改正GPS衛(wèi)星端和接收機(jī)端天線相位中心偏移和天線相位中心變化。

    表2 測(cè)站相關(guān)信息

    以MIZU為例,計(jì)算時(shí)長(zhǎng)為2 h,3 d的觀測(cè)數(shù)據(jù)共36個(gè)觀測(cè)歷元;計(jì)算時(shí)長(zhǎng)為6 h,3 d的觀測(cè)數(shù)據(jù)為12個(gè)觀測(cè)歷元;計(jì)算時(shí)長(zhǎng)為12 h,3 d的觀測(cè)數(shù)據(jù)共6個(gè)歷元;計(jì)算時(shí)長(zhǎng)為24 h,3 d的觀測(cè)數(shù)據(jù)為3個(gè)觀測(cè)歷元。以IGS中心發(fā)布的第1 917個(gè)星期的測(cè)站坐標(biāo)解作為參考值,分別計(jì)算出每個(gè)歷元所獲得的測(cè)站坐標(biāo)在東(E)方向、北(N)方向和天(U)方向的定位誤差。MIZU測(cè)站可見(jiàn)衛(wèi)星數(shù)如圖1所示。BDS可見(jiàn)衛(wèi)星數(shù)有3~8顆,GPS可見(jiàn)衛(wèi)星數(shù)有7~12顆,GPS/BDS組合系統(tǒng)可見(jiàn)衛(wèi)星數(shù)有12~20顆,可見(jiàn)衛(wèi)星數(shù)均能滿足靜態(tài)和動(dòng)態(tài)PPP實(shí)驗(yàn)。MIZU測(cè)站位置精度衰減因子(position dilution of precision,PDOP)值的變化如圖2所示,GPS/BDS組合系統(tǒng)的PDOP值小于GPS和BDS單系統(tǒng)的PDOP值,說(shuō)明GPS/BDS組合系統(tǒng)的衛(wèi)星結(jié)構(gòu)優(yōu)于單系統(tǒng)的衛(wèi)星結(jié)構(gòu)。

    2.1 靜態(tài)PPP實(shí)驗(yàn)

    測(cè)站MIZU GPS、BDS和GPS/BDS組合3種模式下靜態(tài)PPP實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖3至圖6所示。

    計(jì)算分析時(shí),首先將觀測(cè)站MIZU 24 h的觀測(cè)數(shù)據(jù)分為36個(gè)觀測(cè)時(shí)段,即每個(gè)子時(shí)段2 h,3 d一共36個(gè)子時(shí)段,以IGS第1 917個(gè)星期的坐標(biāo)作為參考值,分別計(jì)算出每個(gè)時(shí)段所獲得的測(cè)站坐標(biāo)在E、N和U方向的定位誤差,BDS、GPS和GPS/BDS組合系統(tǒng)2 h的定位誤差結(jié)果如圖3所示。BDS在E和N2個(gè)方向的定位誤差一般在5 cm左右,U方向誤差在6 cm左右;GPS在E和N2個(gè)方向的定位誤差一般在3.8 cm左右,U方向誤差在5.5 cm左右;GPS/BDS組合在E和N2個(gè)方向的定位誤差一般在3 cm左右,U方向誤差在4.5 cm左右。

    然后,將觀測(cè)站MIZU 24 h的觀測(cè)數(shù)據(jù)分為4個(gè)觀測(cè)時(shí)段,即每個(gè)子時(shí)段6 h,3 d一共12個(gè)子時(shí)段,以IGS第1 917個(gè)星期的坐標(biāo)解作為參考值,分別計(jì)算出每個(gè)時(shí)段所獲得的測(cè)站坐標(biāo)在E、N和U方向的定位誤差,BDS、GPS和GPS/BDS組合系統(tǒng)6 h的定位誤差結(jié)果如圖4所示。BDS在E和N2個(gè)方向的定位誤差一般在3 cm左右,U方向誤差達(dá)到3.8 cm;GPS在E和N2個(gè)方向的定位誤差一般在2 cm左右,U方向誤差在3.5 cm左右;GPS/BDS組合在E和N2個(gè)方向的定位誤差一般在1.8 cm左右,U方向誤差為2.3 cm左右。

    第三,將觀測(cè)站MIZU 24 h的觀測(cè)數(shù)據(jù)分為2個(gè)觀測(cè)時(shí)段,即每個(gè)子時(shí)段12 h,3 d一共6個(gè)子時(shí)段,以IGS第1 917個(gè)星期的坐標(biāo)解作為參考值,分別計(jì)算出每個(gè)時(shí)段所獲得的測(cè)站坐標(biāo)在E、N和U方向的定位誤差,BDS、GPS和GPS/BDS組合系統(tǒng)12 h的定位誤差結(jié)果如圖5所示。BDS在E和N2個(gè)方向的定位誤差一般在2.5 cm左右,個(gè)別誤差達(dá)到3 cm,U方向誤差一般在3 cm左右;GPS在E方向的定位誤差一般在2 cm左右,N方向誤差一般在1 cm左右,U方向誤差達(dá)到3.5 cm;GPS/BDS組合在E方向的定位誤差一般在1.8 cm左右,N方向的定位誤差一般在0.8 cm左右,U方向誤差為2 cm左右。

    最后,將觀測(cè)站MIZU 24 h的觀測(cè)數(shù)據(jù)為1個(gè)觀測(cè)時(shí)段,即每個(gè)子時(shí)段24 h,3 d一共3個(gè)子時(shí)段,以IGS第1 917個(gè)星期的坐標(biāo)解作為參考值,分別計(jì)算出每個(gè)時(shí)段所獲得的測(cè)站坐標(biāo)在E、N和U方向的定位誤差,BDS、GPS和GPS/BDS組合系統(tǒng)24 h的定位誤差結(jié)果如圖6所示。BDS 在E、N、U方向24 h的定位誤差一般在2 cm左右,一小部分誤差超過(guò)了2 cm;GPS 在E、N、U方向24 h的定位誤差一般在1.5 cm左右,一部分誤差超過(guò)了1.5 cm;GPS/BDS組合在E、N、U方向24 h定位誤差一般為1 cm左右,個(gè)別超過(guò)1.5 cm。

    實(shí)驗(yàn)所采用的7個(gè)測(cè)站數(shù)據(jù)進(jìn)行靜態(tài)PPP的均方根(root mean square,RMS)值如表3所示。

    cm

    2.2 動(dòng)態(tài)PPP實(shí)驗(yàn)

    以MIZU測(cè)站靜態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行GPS、BDS和GPS/BDS組合3種模式下動(dòng)態(tài)實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖8至圖10所示。

    首先將觀測(cè)站MIZU 24 h的觀測(cè)數(shù)據(jù)分為36個(gè)觀測(cè)時(shí)段,即每個(gè)子時(shí)段2 h,3 d一共36個(gè)子時(shí)段,以IGS第1 917個(gè)星期的坐標(biāo)作為參考值,分別計(jì)算出每個(gè)時(shí)段所獲得的測(cè)站坐標(biāo)在E、N和U方向的定位誤差,其結(jié)果如圖7所示。BDS 在E、N、U3個(gè)方向2 h的定位誤差一般在5.5 cm左右,一小部分誤差超過(guò)了6 cm;GPS 在E、N、U3個(gè)方向2 h的定位誤差一般在5 cm左右,一小部分誤差超過(guò)了5.5 cm;GPS/BDS組合在E、N、U3個(gè)方向2 h定位誤差一般為4.5 cm左右。

    然后,將觀測(cè)站MIZU 24 h的觀測(cè)數(shù)據(jù)分為4個(gè)觀測(cè)時(shí)段,即每個(gè)子時(shí)段6 h,3 d一共12個(gè)子時(shí)段,以IGS第1 917個(gè)星期的坐標(biāo)解作為參考值,分別計(jì)算出每個(gè)時(shí)段所獲得的測(cè)站坐標(biāo)在E、N和U方向的定位誤差,BDS、GPS和GPS/BDS組合系統(tǒng)6 h的定位誤差結(jié)果如圖8所示。BDS在E和N2個(gè)方向的定位誤差一般在2.5 cm左右,個(gè)別誤差達(dá)到3 cm,U方向誤差一般在3 cm左右;GPS在E方向的定位誤差一般在2 cm左右,N方向誤差一般在1.5 cm左右,U方向誤差一般在3.5 cm左右;GPS/BDS組合在E方向的定位誤差一般在1.5 cm左右,N方向的定位誤差一般在0.5 cm左右,U方向誤差為2.3 cm左右。

    第三,將觀測(cè)站MIZU 24 h的觀測(cè)數(shù)據(jù)分為2個(gè)觀測(cè)時(shí)段,即每個(gè)子時(shí)段12 h,3 d一共6個(gè)子時(shí)段,以IGS第1 917個(gè)星期的坐標(biāo)解作為參考值,分別計(jì)算出每個(gè)時(shí)段所獲得的測(cè)站坐標(biāo)在E、N和U方向的定位誤差,BDS、GPS和GPS/BDS組合系統(tǒng)12 h的定位誤差結(jié)果如圖9所示。BDS在E和N2個(gè)方向的定位誤差一般在2.5 cm左右,個(gè)別誤差達(dá)到3 cm,U方向誤差一般在3.5 cm左右;GPS在E方向的定位誤差一般在2.3 cm左右,N方向誤差一般在1 cm左右,U方向誤差一般在3.5 cm左右;GPS/BDS組合在E方向的定位誤差一般在2 cm左右,N方向的定位誤差一般在0.8 cm左右,U方向誤差為2.3 cm左右。

    再者,將觀測(cè)站MIZU 24 h的觀測(cè)數(shù)據(jù)為1個(gè)觀測(cè)時(shí)段,即每個(gè)子時(shí)段24 h,3 d一共3個(gè)子時(shí)段,以IGS第1 917個(gè)星期的坐標(biāo)解作為參考值,分別計(jì)算出每個(gè)時(shí)段所獲得的測(cè)站坐標(biāo)在E、N和U方向的定位誤差,BDS、GPS和GPS/BDS組合系統(tǒng)24 h的定位誤差結(jié)果如圖10所示。BDS在E、N、U方向的定位誤差一般在2.5 cm左右,個(gè)別誤差達(dá)到3 cm;GPS 在E方向的定位誤差一般在2 cm左右,N方向誤差一般在1.5 cm左右,U方向誤差一般在3.5 cm左右;GPS/BDS組合在E方向的定位誤差一般在1.5 cm左右,N方向的定位誤差一般在0.8 cm左右,U方向誤差為2 cm左右。

    實(shí)驗(yàn)所采用的7個(gè)測(cè)站數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)PPP的RMS值如表4所示。

    表4 7個(gè)測(cè)站動(dòng)態(tài)PPP RMS值 cm

    3 結(jié)束語(yǔ)

    通過(guò)自編軟件對(duì)MIZU、PBRI、SHAO、SMST、AIRA、BJFS、CHAN 7個(gè)觀測(cè)站2016-10-03—2016-10-05 3 d的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行靜態(tài)以及動(dòng)態(tài)PPP實(shí)驗(yàn),從MIZU實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以得出,GPS/BDS組合系統(tǒng)的靜態(tài)以及動(dòng)態(tài)PPP精度明顯高于單系統(tǒng)定位精度。從表3和表4中統(tǒng)計(jì)的7個(gè)觀測(cè)站RMS值中可以看出,GPS/BDS組合系統(tǒng)RMS值在E、N、U方向小于單系統(tǒng)。同時(shí),通過(guò)實(shí)驗(yàn)可知GPS/BDS組合系統(tǒng)的可見(jiàn)衛(wèi)星數(shù)多于GPS和BDS單系統(tǒng)的可見(jiàn)衛(wèi)星數(shù),由此可知,可見(jiàn)衛(wèi)星數(shù)對(duì)不同系統(tǒng)的PPP精度會(huì)產(chǎn)生一定的影響,可見(jiàn)衛(wèi)星數(shù)越多,定位精度相對(duì)越高。

    本文采用靜態(tài)數(shù)據(jù)模擬動(dòng)態(tài)解算給出的精度指標(biāo)要優(yōu)于用實(shí)測(cè)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)定位解算給出的精度指標(biāo),并且所選測(cè)站大多在赤道附近以及所采用的測(cè)站比較少,觀測(cè)時(shí)間也比較短,并且在數(shù)據(jù)處理的時(shí)候采用的高度角比較低,由此在同一時(shí)刻可以看到更多的衛(wèi)星可數(shù),這樣更有利于數(shù)據(jù)觀測(cè);因此動(dòng)態(tài)結(jié)果更好一些。武漢大學(xué)的張小紅教授早在2006年采用精密單點(diǎn)定位技術(shù)就獲得了幾個(gè)厘米的動(dòng)態(tài)定位精度。研究多測(cè)站動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)下精密單點(diǎn)定位的精度問(wèn)題是下一步研究的重點(diǎn)。

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