• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于旋轉(zhuǎn)電弧的機(jī)器人角焊縫跟蹤建模及仿真

    2018-03-03 03:16:57陳佳洋胡圣賢張楓濤謝曉雪
    中國機(jī)械工程 2018年3期
    關(guān)鍵詞:焊槍電弧坐標(biāo)系

    李 毅 陳佳洋 胡圣賢 鄧 鑫 張楓濤 謝曉雪

    1.湘潭大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,湘潭,4111052.湘潭大學(xué)焊接機(jī)器人及應(yīng)用技術(shù)湖南省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,湘潭,4111053.湘潭大學(xué)復(fù)雜軌跡加工工藝及裝備教育部工程研究中心,湘潭,411105

    0 引言

    旋轉(zhuǎn)電弧傳感器具有實(shí)時(shí)性強(qiáng)、靈敏度高等優(yōu)點(diǎn)[1],而焊接機(jī)器人靈活性高,可自由調(diào)整焊槍處于任意姿態(tài)[2],因此,將旋轉(zhuǎn)電弧傳感器應(yīng)用于焊接機(jī)器人,建立焊縫跟蹤模型并進(jìn)行仿真分析,具有重要的工程實(shí)用價(jià)值。

    JEONG等[3]基于微處理器的系統(tǒng)開發(fā)了高速旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的焊縫跟蹤控制器。DILTHEY等[4]進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)電弧傳感器在六軸機(jī)器人上的應(yīng)用研究。ZHANG等[5]設(shè)計(jì)了一種基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的輪式焊接機(jī)器人系統(tǒng),該系統(tǒng)具有良好的控制精度和跟蹤效果。賈劍平等[6]制作了弧焊機(jī)器人與高速旋轉(zhuǎn)掃描電弧傳感器的通信接口,對(duì)曲線焊縫進(jìn)行跟蹤實(shí)驗(yàn),跟蹤效果良好。洪波等[7]研究出一種基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的焊縫偏差信息提取方法,該方法可得到空間曲線焊縫的偏差信息,并可用于焊縫跟蹤。

    本文在文獻(xiàn)[7]的研究基礎(chǔ)上,針對(duì)曲線角焊縫提出一種將旋轉(zhuǎn)電弧傳感器應(yīng)用于焊接機(jī)器人的方法。旋轉(zhuǎn)電弧傳感器具有實(shí)時(shí)性強(qiáng)、轉(zhuǎn)速快等優(yōu)點(diǎn)[8],既能夠使焊接機(jī)器人依據(jù)焊縫偏差信息進(jìn)行焊縫跟蹤,又可以實(shí)現(xiàn)焊槍姿態(tài)的實(shí)時(shí)調(diào)整。本文通過對(duì)焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、旋轉(zhuǎn)電弧傳感器采集的焊縫偏差信息和曲線角焊縫的特點(diǎn)進(jìn)行分析,推導(dǎo)出糾正焊縫偏差后焊接機(jī)器人的末端坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的變換矩陣,并在此基礎(chǔ)上結(jié)合焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解,建立曲線角焊縫跟蹤及焊槍姿態(tài)調(diào)整模型,利用MATLAB進(jìn)行仿真驗(yàn)證。

    1 旋轉(zhuǎn)電弧傳感器提取焊縫偏差

    旋轉(zhuǎn)電弧傳感器中有一個(gè)空心軸直流電動(dòng)機(jī),焊絲從空心軸中通過,電動(dòng)機(jī)采用了偏心軸承,使得焊絲末端做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),導(dǎo)致焊接時(shí)電弧長(zhǎng)度發(fā)生變化[9]。旋轉(zhuǎn)電弧傳感器獲取焊縫偏差的原理如下[3]:當(dāng)電弧旋轉(zhuǎn)掃描工件時(shí),焊炬高度(即焊炬端部到工件表面電弧極間的距離)發(fā)生變化,引起焊接參數(shù)發(fā)生變化,檢測(cè)這種焊接參數(shù)的變化規(guī)律,通過一定的軟硬件處理得到焊縫的二維偏差信息,即左右偏差距離(DY)和高度偏差距離(DZ)。DY為正時(shí)表示焊縫相對(duì)于焊炬左偏,DY為負(fù)時(shí)則相反;DZ為正時(shí)表示焊炬相對(duì)于焊縫上偏,DZ為負(fù)時(shí)則相反。焊縫的二維偏差見圖1。

    圖1 焊縫的二維偏差信息示意圖Fig.1 Schematic diagram of 2D deviation information of weld

    2 IRB1410型焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

    本研究所采用的焊接機(jī)器人為IRB1410型焊接機(jī)器人,其連桿坐標(biāo)系如圖2所示。

    圖2 IRB1410型焊接機(jī)器人連桿坐標(biāo)系Fig.2 IRB1410 type welding robot connecting rod coordinate system

    (1)

    3 焊縫跟蹤及焊槍姿態(tài)自適應(yīng)調(diào)整

    3.1 焊縫偏差糾正與焊槍姿態(tài)調(diào)整

    本文研究的焊縫對(duì)象為曲線角焊縫, 焊接機(jī)器人糾正焊縫偏差過程的見圖3。當(dāng)跟蹤系統(tǒng)接收到焊縫的二維偏差信息后,對(duì)該信息進(jìn)行再處理,先得到糾正焊縫偏差后的焊槍工具坐標(biāo)系相對(duì)于原焊槍工具坐標(biāo)系的變換矩陣,再利用該變換矩陣得到糾正焊縫偏差后的末端坐標(biāo)系,并計(jì)算焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解,得到焊接機(jī)器人各軸關(guān)節(jié)角,從而驅(qū)動(dòng)焊接機(jī)器人進(jìn)行糾偏。

    圖3 焊接機(jī)器人糾正焊縫偏差的過程示意圖Fig.3 Schematic diagram of welding robot correcting welding seam deviation

    如圖3所示,OB為焊槍原工作位置點(diǎn);OB1為糾偏后焊槍所在位置點(diǎn);B1{OB1XB1YB1ZB1}為糾偏后的焊槍工具坐標(biāo)系;DX為糾偏后焊槍所在位置點(diǎn)在B坐標(biāo)系中的X軸方向長(zhǎng)度;DY是糾偏后焊槍所在位置點(diǎn)在B坐標(biāo)系中的Y軸方向長(zhǎng)度;DZ是糾偏后焊槍所在位置點(diǎn)在B坐標(biāo)系中的Z軸方向長(zhǎng)度。

    DX實(shí)際上為每一個(gè)旋轉(zhuǎn)電弧傳感器掃描周期內(nèi),焊接機(jī)器人沿B坐標(biāo)系中X軸方向所能焊接的焊縫長(zhǎng)度,它由預(yù)先設(shè)定好的焊接速度v與掃描周期TS決定:

    DX=vTS

    (2)

    3.2 焊槍工具坐標(biāo)系的平移與旋轉(zhuǎn)

    若焊槍姿態(tài)不變,只發(fā)生位置變化,即糾偏后的焊槍工具坐標(biāo)系中三個(gè)軸方向相對(duì)于原焊槍坐標(biāo)系不發(fā)生改變,則糾偏后的焊槍工具坐標(biāo)系與原焊槍工具坐標(biāo)系的變換只有平移變換,平移變換矩陣如下:

    (3)

    若焊槍位置不變,只發(fā)生姿態(tài)變化,則糾偏后的焊槍工具坐標(biāo)系與原焊槍工具坐標(biāo)系的變換為旋轉(zhuǎn)變換。旋轉(zhuǎn)變換需要提供旋轉(zhuǎn)角度,其旋轉(zhuǎn)角度的確定如圖4所示。

    (a)坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)示意圖 (b)旋轉(zhuǎn)角度的確定圖4 焊槍工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)角的確定Fig.4 The determination of welding torch tool coordinate system rotation Angle

    如圖4所示,k為旋轉(zhuǎn)軸,與焊槍工具坐標(biāo)系中的X軸垂直,在OYZ平面內(nèi),b為k軸末端在焊槍工具坐標(biāo)系的Y坐標(biāo),c為k軸末端在焊槍工具坐標(biāo)系的Z坐標(biāo);α為旋轉(zhuǎn)軸與Z軸夾角,它由焊槍坐標(biāo)系Z軸與工作平臺(tái)的夾角β來確定,即α=90°-β;θ為焊槍工具坐標(biāo)系繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的角度;λ為直角三角形斜邊。

    對(duì)于曲線角焊縫,當(dāng)旋轉(zhuǎn)電弧傳感器每一個(gè)掃描周期內(nèi)焊槍行進(jìn)的距離DX固定不變時(shí),DZ能夠反映曲線的彎曲程度,DZ的絕對(duì)值越大,曲線的曲率越大,因此焊接工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角與DZ相關(guān)。如圖4b所示,要確認(rèn)焊槍工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角,還需知道旋轉(zhuǎn)軸與Z軸夾角以及線段λ的數(shù)值,因此可得焊槍工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角計(jì)算公式:

    (4)

    其中,λ按照所焊曲線角焊縫的曲線曲率進(jìn)行合適的取值,曲率越大,λ取值越大,取值范圍為5~15。

    確定旋轉(zhuǎn)角度后,焊槍工具坐標(biāo)系繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的過程如圖5所示。

    (a)繞X軸旋轉(zhuǎn) (b)繞Z軸旋轉(zhuǎn)圖5 焊槍工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)Fig.5 The rotation of the welding torch tool coordinate system

    首先,如圖5a所示,將旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)至與Z軸重合,其旋轉(zhuǎn)矩陣如下:

    (5)

    其次,如圖5b所示,旋轉(zhuǎn)軸與Z軸重合之后,將旋轉(zhuǎn)軸繞Z軸旋轉(zhuǎn)θ角,可得其旋轉(zhuǎn)矩陣:

    (6)

    然后,將繞Z軸旋轉(zhuǎn)之后的旋轉(zhuǎn)軸執(zhí)行圖5a的逆過程,得到旋轉(zhuǎn)矩陣:

    (7)

    最后,由式(5)、式(6)和式(7)連乘并轉(zhuǎn)置,可得焊槍工具坐標(biāo)系繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)θ角的總旋轉(zhuǎn)矩陣:

    M=

    (8)

    其中,假設(shè)旋轉(zhuǎn)軸向量k為單位向量,即|k|=1,則b=sinα,c=cosα。

    若焊槍姿態(tài)與位置均有變化,則糾偏后的焊槍工具坐標(biāo)系與原焊槍工具坐標(biāo)系的變換為平移旋轉(zhuǎn)變換,由式(3)與式(8)相乘可得總變換矩陣:

    (9)

    nx1=cosθny1=-cosαcosθnz1=-sinαsinθox1=cosαsinθoy1=sin2α+cos2αcosθoz1=sinαcosα(1-cosθ)ax1=sinαsinθay1=sinαcosα(1-cosθ)az1=cos2α+sin2αcosθpx1=DXcosθ+DYcosαsinθ+DZsinαsinθpy1=-DXcosαsinθ+DYsin2α+DYcos2αcosθ+DZsinαcosα(1-cosθ)pz1=-DXsinαsinθ+DYsinαcosα(1-cosθ)+DZcos2α+DZsin2αcosθ

    3.3 求解焊接機(jī)器人關(guān)節(jié)角

    得到糾偏后的焊接機(jī)器人工具坐標(biāo)系相對(duì)于原工具坐標(biāo)系的變換矩陣后,可以求得焊接機(jī)器人末端坐標(biāo)系的變換矩陣,進(jìn)行焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解。

    (10)

    其次,糾正焊縫偏差后的焊槍工具坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的變換矩陣如下(為式(10)和式(9)相乘得到):

    (11)

    (12)

    最后,將式(12)進(jìn)行焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解,得出糾正偏差后焊接機(jī)器人的六個(gè)軸關(guān)節(jié)角,傳輸給焊接機(jī)器人控制系統(tǒng),從而驅(qū)動(dòng)焊接機(jī)器人進(jìn)行焊縫位置糾偏與焊槍位置調(diào)整。

    4 MATLAB仿真

    本研究根據(jù)以上焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和坐標(biāo)變換矩陣,建立曲線角焊縫跟蹤以及焊槍姿態(tài)調(diào)整模型,仿真條件為期望焊接速度v=4 mm/s,掃描周期TS=0.2 s,旋轉(zhuǎn)軸與Z軸夾角α=45°,λ=10。

    4.1 焊縫偏差跟蹤仿真

    在仿真模型中建立一條曲線焊縫作為理想焊縫曲線。預(yù)先輸入起焊點(diǎn)的位置與姿態(tài)矩陣,將每次焊接機(jī)器人模型輸出的位置點(diǎn)與理想焊縫曲線上的點(diǎn)比較得出的差值,作為旋轉(zhuǎn)電弧傳感器采集的左右與高低偏差數(shù)據(jù)。仿真結(jié)果如圖6所示。

    圖6 焊縫偏差跟蹤結(jié)果Fig.6 Seam deviation tracking results

    由圖6可以看出,該模型按照預(yù)先給定的仿真參數(shù)進(jìn)行焊縫偏差跟蹤的效果良好,總體上跟蹤曲線與焊縫理想曲線非常接近,證明了該焊縫跟蹤模型的有效性與準(zhǔn)確性。

    4.2 左右偏差仿真結(jié)果分析

    由于焊接機(jī)器人糾正曲線角焊縫偏差運(yùn)動(dòng)可看作在兩個(gè)平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng),所以圖6中的焊縫偏差跟蹤結(jié)果在XY平面內(nèi)的投影即是左右偏差跟蹤仿真結(jié)果,如圖7所示。由圖7可以看出,焊縫的左右偏差跟蹤精度在后半段有小幅度下降的趨勢(shì),但總體上跟蹤曲線與理想曲線相近。

    圖7 左右偏差跟蹤結(jié)果Fig.7 Left and right deviation tracking results

    4.3 高低偏差仿真結(jié)果分析

    圖6中的焊縫偏差跟蹤結(jié)果在XY平面內(nèi)的投影即是高低偏差跟蹤仿真結(jié)果。另外,由于焊槍姿態(tài)的調(diào)整與焊縫高低偏差相關(guān),所以可根據(jù)高低偏差跟蹤結(jié)果中機(jī)器人的4、5、6關(guān)節(jié)角進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整結(jié)果分析,其中理想焊縫曲線的各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)由姿態(tài)插補(bǔ)得出。

    由圖8可以看出,焊縫跟蹤曲線與焊縫理想曲線基本擬合,焊縫的高低偏差跟蹤精度較高。

    圖8 高低偏差跟蹤結(jié)果Fig.8 High and low deviation tracking results

    由圖9可以看出,第四、五、六焊接機(jī)器人關(guān)節(jié)軸跟蹤運(yùn)動(dòng)曲線與實(shí)際焊接時(shí)的理想運(yùn)動(dòng)曲線非常接近,焊槍姿態(tài)調(diào)整與實(shí)際相符。

    (a)第四關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)曲線圖

    (b)第五關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)曲線圖

    (c)第六關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)曲線圖圖9 姿態(tài)調(diào)整關(guān)節(jié)角跟蹤結(jié)果Fig.9 Posture adjustment joint angle tracking results

    5 結(jié)論

    (1)基于坐標(biāo)系變換原理提出了一種將旋轉(zhuǎn)電弧傳感器應(yīng)用于焊接機(jī)器人的方法,推導(dǎo)出糾正焊縫偏差后焊接機(jī)器人工具坐標(biāo)系相對(duì)于原焊槍工具坐標(biāo)系的變換矩陣。

    (2)結(jié)合焊槍工具坐標(biāo)系變換矩陣與焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解,建立曲線角焊縫跟蹤以及焊槍姿態(tài)調(diào)整模型,并對(duì)模型進(jìn)行了仿真驗(yàn)證,為旋轉(zhuǎn)電弧傳感應(yīng)用于焊接機(jī)器人及設(shè)計(jì)其焊縫跟蹤系統(tǒng)提供了理論依據(jù)。

    [1] 熊震宇,張華,賈劍平,等.基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感的弧焊機(jī)器人焊縫跟蹤系統(tǒng)[J].中國機(jī)械工程,2003,14(12):1039-1042.XIONGZhenyu,ZHANGHua,JIAJianping,etal.ArcWeldingRobotSeamTrackingSystemBasedonRotatingArcSensor[J].ChinaMechanicalEngineering, 2003,14(12):1039-1042.

    [2]ZHANGLH.ApplicationofWeldingRobotonIndustry[J].ElectricWeldingMachine,2009,39(4):21-26.

    [3]JEONGSK,LEEGY,LEEWK,etal.DevelopmentofHighSpeedRotatingArcSensorandSeamTrackingControllerforWeldingRobots[C]//IEEEInternationalSymposiumonIndustrialElectronics, 2001.NewYork:IEEE, 2001:845-850.

    [4]DILTHEYU,WILMSG,SEVIMAM.WeldingandSensorApplicationwithRotatingTorch[J].IndustrialRobot, 2005, 32(4):356-360.

    [5]ZHANGHua,WANGHD,XUJN,etal.ANewWheeledAutonomousMobileWeldingRobotSystemBasedonRotatingArcSensor[J].Robot, 2003,25(6):536-525.

    [6] 賈劍平,張華,徐建寧.弧焊機(jī)器人與高速旋轉(zhuǎn)掃描電弧傳感器的通訊接口[J].材料科學(xué)與工藝,2006,14(增刊):25-27.JIAJianping,ZHANGHua,XUJianning.CommunicationInterfacebetweenArcWeldingRobotandHighSpeedRotatingScanningArcSensor[J].MaterialsAcienceandTechnology,2006,14(S):25-27.

    [7] 洪波,周葵,李湘文,等.基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感的焊縫偏差信息提取方法[J].焊接學(xué)報(bào),2010,31(9):5-8.HONGBo,ZHOUKui,LIXiangwen,etal.ExtractionMethodofWeldDeviationInformationBasedonRotatingArcSensor[J].WeldingJournal,2010,31(9):5-8.

    [8] 李文強(qiáng),陽云華,李湘文,等.電弧傳感移動(dòng)式球頭焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型[J].機(jī)械制造文摘(焊接分冊(cè)),2016(6):15-19.LIWenqiang,YANGYunhua,LIXiangwen,etal.TheKinematicModeloftheArcSensorMovingBallWeldingRobot[J].MechanicalManufacturingAbstracts(WeldingFascicle),2016(6):15-19.

    [9] 樂健,張華,葉艷輝,等. 基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感器的角焊縫跟蹤[J]. 焊接學(xué)報(bào),2015,36(5):5-9.LEJian,ZHANGHua,YEYanhui,etal.FilletWeldingSeamTrackingBasedonRotatingArcSensor[J].WeldingJournal, 2015,36(5):5-9.

    [10] 董峰.多自由度激光加工工業(yè)機(jī)器人虛擬加工技術(shù)研究[D].蘇州:蘇州大學(xué),2011.DONGFeng.ResearchonVirtualMachiningTechnologyofMultiDegreeofFreedomLaserMachiningIndustrialRobot. [D].Suzhou:SoochowUniversity,2011.

    猜你喜歡
    焊槍電弧坐標(biāo)系
    基于Solidworks 的藍(lán)莓采摘車焊槍夾持機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
    故障電弧探測(cè)器與故障電弧保護(hù)裝置在工程中的應(yīng)用分析
    鎢極氬弧焊焊槍散熱結(jié)構(gòu)的分析
    2219鋁合金激光電弧復(fù)合焊接及其溫度場(chǎng)的模擬
    解密坐標(biāo)系中的平移變換
    坐標(biāo)系背后的故事
    基于重心坐標(biāo)系的平面幾何證明的探討
    航空電氣系統(tǒng)中故障電弧的分析
    電子制作(2017年22期)2017-02-02 07:10:15
    基于改進(jìn)型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的焊接機(jī)器人焊槍控制算法研究
    焊接(2016年6期)2016-02-27 13:04:57
    汽車焊裝夾具設(shè)計(jì)中快速插槍技術(shù)研究與應(yīng)用*
    舔av片在线| 99re6热这里在线精品视频| 熟女电影av网| 永久免费av网站大全| 国产综合懂色| 久久久精品免费免费高清| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 国产精品一区二区性色av| 男的添女的下面高潮视频| 久久99精品国语久久久| 精品久久久久久电影网| videossex国产| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产毛片a区久久久久| 久久99蜜桃精品久久| 色哟哟·www| 国产老妇伦熟女老妇高清| 日韩欧美国产在线观看| 在线天堂最新版资源| 热99在线观看视频| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 中文字幕免费在线视频6| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲精品自拍成人| 欧美一区二区亚洲| 欧美成人精品欧美一级黄| 色5月婷婷丁香| 成人亚洲精品一区在线观看 | 免费在线观看成人毛片| 国产又色又爽无遮挡免| 国产黄色免费在线视频| 久久久成人免费电影| 国产免费视频播放在线视频 | 国产一区亚洲一区在线观看| 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲精品一区蜜桃| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 最近手机中文字幕大全| 免费观看精品视频网站| 亚洲精品自拍成人| 视频中文字幕在线观看| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产成人一区二区在线| 五月伊人婷婷丁香| 性插视频无遮挡在线免费观看| 国产一级毛片在线| 国产成人freesex在线| 亚洲欧美精品专区久久| 免费大片18禁| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲色图av天堂| 国产不卡一卡二| 欧美激情在线99| 99久国产av精品| 久久精品国产亚洲av涩爱| 少妇人妻一区二区三区视频| 一个人观看的视频www高清免费观看| 如何舔出高潮| 国产伦理片在线播放av一区| 五月伊人婷婷丁香| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 日本-黄色视频高清免费观看| 丰满人妻一区二区三区视频av| 成人无遮挡网站| 色尼玛亚洲综合影院| 亚洲经典国产精华液单| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 免费av毛片视频| av国产久精品久网站免费入址| 亚洲美女搞黄在线观看| 波野结衣二区三区在线| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 禁无遮挡网站| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产精品无大码| av在线播放精品| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲国产高清在线一区二区三| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产激情偷乱视频一区二区| 午夜福利在线在线| 一二三四中文在线观看免费高清| 99久久人妻综合| 在线a可以看的网站| 亚洲国产精品专区欧美| 人妻少妇偷人精品九色| 欧美+日韩+精品| 久久国产乱子免费精品| 免费观看无遮挡的男女| 又爽又黄a免费视频| av.在线天堂| av又黄又爽大尺度在线免费看| 一本一本综合久久| 中文资源天堂在线| av国产免费在线观看| 日日摸夜夜添夜夜爱| 亚洲精品一区蜜桃| 日韩一本色道免费dvd| 男女国产视频网站| 中文字幕免费在线视频6| 在线a可以看的网站| 国产精品人妻久久久影院| 在现免费观看毛片| 亚洲性久久影院| 精品人妻视频免费看| 欧美激情在线99| 精品人妻一区二区三区麻豆| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产av不卡久久| 最近2019中文字幕mv第一页| 天天一区二区日本电影三级| 国产 亚洲一区二区三区 | 最后的刺客免费高清国语| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 嘟嘟电影网在线观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 国产精品一区二区三区四区久久| 青春草国产在线视频| 精品少妇黑人巨大在线播放| 日日撸夜夜添| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| av播播在线观看一区| 我的女老师完整版在线观看| 成人av在线播放网站| 国产又色又爽无遮挡免| 3wmmmm亚洲av在线观看| 久久久久精品性色| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 亚洲怡红院男人天堂| 亚洲综合精品二区| 中文资源天堂在线| 亚州av有码| 久99久视频精品免费| 欧美日本视频| 97超视频在线观看视频| 国产亚洲一区二区精品| 成人亚洲精品一区在线观看 | 欧美精品一区二区大全| 国产综合精华液| 99热这里只有精品一区| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 亚洲在线自拍视频| 亚洲欧美精品专区久久| 亚洲四区av| 成人一区二区视频在线观看| 黄片无遮挡物在线观看| 91精品伊人久久大香线蕉| 丝袜喷水一区| 美女大奶头视频| 欧美成人一区二区免费高清观看| 看黄色毛片网站| av国产免费在线观看| 亚洲va在线va天堂va国产| 成人午夜精彩视频在线观看| 色综合亚洲欧美另类图片| 亚洲国产精品成人久久小说| 黄色一级大片看看| 亚洲国产欧美人成| 内地一区二区视频在线| 男女啪啪激烈高潮av片| 午夜老司机福利剧场| 中文字幕久久专区| 男人舔女人下体高潮全视频| 麻豆成人午夜福利视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 日日啪夜夜爽| 国产极品天堂在线| 亚洲高清免费不卡视频| 99久久精品一区二区三区| 亚洲乱码一区二区免费版| 色播亚洲综合网| 国产一区有黄有色的免费视频 | 18禁在线无遮挡免费观看视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 精品人妻熟女av久视频| 在线a可以看的网站| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 国产久久久一区二区三区| 精品一区二区三区人妻视频| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 乱码一卡2卡4卡精品| 久久热精品热| 一区二区三区乱码不卡18| 久久这里有精品视频免费| 欧美bdsm另类| 麻豆乱淫一区二区| 国产一级毛片七仙女欲春2| 成人漫画全彩无遮挡| 高清毛片免费看| 人妻夜夜爽99麻豆av| 校园人妻丝袜中文字幕| 一级毛片aaaaaa免费看小| 日韩精品青青久久久久久| 天天躁日日操中文字幕| 国产在线男女| 亚洲18禁久久av| 国产亚洲一区二区精品| 国产高潮美女av| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 中文字幕亚洲精品专区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 伊人久久精品亚洲午夜| 有码 亚洲区| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产爱豆传媒在线观看| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲欧美成人精品一区二区| 久久人人爽人人爽人人片va| 亚洲精品国产av蜜桃| 永久免费av网站大全| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 黄色欧美视频在线观看| 热99在线观看视频| 日韩一区二区三区影片| 亚洲成人av在线免费| 97在线视频观看| 亚洲久久久久久中文字幕| 午夜福利高清视频| 99久久精品国产国产毛片| 不卡视频在线观看欧美| 精品久久久久久久久av| 色尼玛亚洲综合影院| 国产极品天堂在线| 午夜爱爱视频在线播放| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 欧美97在线视频| 亚洲精品日韩av片在线观看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产黄片美女视频| 最近中文字幕高清免费大全6| 夜夜爽夜夜爽视频| 精品国产三级普通话版| 欧美丝袜亚洲另类| 久久这里有精品视频免费| 久久这里只有精品中国| 美女高潮的动态| 亚洲第一区二区三区不卡| 免费观看性生交大片5| 中文字幕久久专区| 在线免费观看的www视频| 又爽又黄无遮挡网站| 国产高潮美女av| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 一级片'在线观看视频| 欧美高清性xxxxhd video| 日韩av在线免费看完整版不卡| 美女内射精品一级片tv| 不卡视频在线观看欧美| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 亚洲人成网站高清观看| 国产真实伦视频高清在线观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 免费大片黄手机在线观看| 国产成人福利小说| 免费少妇av软件| 亚洲美女视频黄频| 干丝袜人妻中文字幕| 日本黄大片高清| 在线观看免费高清a一片| 波多野结衣巨乳人妻| 丰满人妻一区二区三区视频av| 国产v大片淫在线免费观看| 日韩欧美 国产精品| 男女视频在线观看网站免费| 九草在线视频观看| 嫩草影院新地址| 人人妻人人看人人澡| 国产 亚洲一区二区三区 | 美女高潮的动态| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲精华国产精华液的使用体验| 日韩大片免费观看网站| 久久久久久久国产电影| 久久国产乱子免费精品| 欧美3d第一页| 亚洲国产精品成人综合色| 久久这里有精品视频免费| 精品久久久久久电影网| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产av在哪里看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 在线a可以看的网站| 国产黄片视频在线免费观看| 麻豆成人av视频| 国国产精品蜜臀av免费| 中文字幕久久专区| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 久久久久久久大尺度免费视频| 日韩一本色道免费dvd| 久久国内精品自在自线图片| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 最后的刺客免费高清国语| 十八禁网站网址无遮挡 | 精品少妇黑人巨大在线播放| 欧美一区二区亚洲| av在线亚洲专区| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 熟妇人妻不卡中文字幕| 中文欧美无线码| 成人性生交大片免费视频hd| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 中文在线观看免费www的网站| 街头女战士在线观看网站| 老司机影院成人| 老司机影院毛片| 校园人妻丝袜中文字幕| 十八禁网站网址无遮挡 | 色网站视频免费| 嫩草影院新地址| 97超碰精品成人国产| 精品久久国产蜜桃| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 亚洲av福利一区| 观看免费一级毛片| 亚州av有码| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲精品国产av蜜桃| 深夜a级毛片| 国产视频内射| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 乱系列少妇在线播放| 精品一区二区三区人妻视频| 精品一区二区三区视频在线| 免费观看在线日韩| 禁无遮挡网站| 国产成人精品久久久久久| 国产在视频线精品| 高清午夜精品一区二区三区| 插阴视频在线观看视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 久久97久久精品| 久久精品国产亚洲av涩爱| 深爱激情五月婷婷| 国产探花极品一区二区| 欧美性感艳星| 欧美97在线视频| 亚洲18禁久久av| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产成人91sexporn| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 久久这里只有精品中国| 天堂影院成人在线观看| 亚州av有码| 十八禁国产超污无遮挡网站| 黑人高潮一二区| 午夜久久久久精精品| 久久这里只有精品中国| av黄色大香蕉| 丰满人妻一区二区三区视频av| videos熟女内射| 七月丁香在线播放| 欧美一级a爱片免费观看看| 99久久中文字幕三级久久日本| 直男gayav资源| 国内揄拍国产精品人妻在线| 亚洲图色成人| 久久久久久久久大av| 久久精品国产亚洲av天美| 久久这里只有精品中国| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 亚洲av男天堂| 精品久久久噜噜| 亚洲精品色激情综合| 一级爰片在线观看| 国产av不卡久久| 免费人成在线观看视频色| 国产精品一区二区三区四区久久| 美女被艹到高潮喷水动态| 2018国产大陆天天弄谢| 看黄色毛片网站| 久久久精品欧美日韩精品| 欧美高清成人免费视频www| 乱人视频在线观看| 亚洲最大成人中文| 日本免费a在线| 欧美+日韩+精品| 久久99热这里只频精品6学生| 一个人看视频在线观看www免费| 久久综合国产亚洲精品| 岛国毛片在线播放| 大片免费播放器 马上看| 成人亚洲欧美一区二区av| 最后的刺客免费高清国语| 国产精品久久久久久久电影| 国产淫片久久久久久久久| 国产免费一级a男人的天堂| 久久久久精品性色| 久久99精品国语久久久| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲国产精品专区欧美| 午夜精品一区二区三区免费看| 亚洲自偷自拍三级| 国产欧美日韩精品一区二区| 一级二级三级毛片免费看| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 69人妻影院| 免费无遮挡裸体视频| 毛片一级片免费看久久久久| 在线天堂最新版资源| 国产精品嫩草影院av在线观看| 日本-黄色视频高清免费观看| 精品欧美国产一区二区三| 欧美精品一区二区大全| 天堂俺去俺来也www色官网 | 色视频www国产| 日韩欧美精品v在线| 99热这里只有是精品在线观看| 久久国产乱子免费精品| 国产在线一区二区三区精| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 国产精品人妻久久久久久| 超碰av人人做人人爽久久| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲高清免费不卡视频| 大话2 男鬼变身卡| 麻豆乱淫一区二区| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 欧美成人午夜免费资源| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 亚洲在线观看片| 久久久久久国产a免费观看| 免费看不卡的av| 国产黄色小视频在线观看| 三级经典国产精品| 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲欧美精品自产自拍| 三级毛片av免费| 免费看a级黄色片| 男人狂女人下面高潮的视频| 亚洲av成人精品一二三区| 99热这里只有精品一区| 国产 亚洲一区二区三区 | 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 80岁老熟妇乱子伦牲交| 91久久精品国产一区二区三区| 久久久久久久久中文| av在线天堂中文字幕| 日本熟妇午夜| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 2021少妇久久久久久久久久久| 成人毛片60女人毛片免费| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 男女啪啪激烈高潮av片| 又爽又黄无遮挡网站| 国产亚洲5aaaaa淫片| 欧美3d第一页| 婷婷六月久久综合丁香| 直男gayav资源| 国内揄拍国产精品人妻在线| videos熟女内射| 床上黄色一级片| 成人欧美大片| 国产黄片视频在线免费观看| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 亚洲综合精品二区| 久久热精品热| 欧美丝袜亚洲另类| 2021天堂中文幕一二区在线观| 久久精品久久久久久久性| 91av网一区二区| 色尼玛亚洲综合影院| 日韩三级伦理在线观看| 亚洲人成网站在线观看播放| 91在线精品国自产拍蜜月| 欧美最新免费一区二区三区| 男插女下体视频免费在线播放| 中文天堂在线官网| 成人鲁丝片一二三区免费| 日韩精品有码人妻一区| 老女人水多毛片| 日韩av免费高清视频| 亚洲性久久影院| 久久韩国三级中文字幕| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 亚洲国产色片| 亚洲自拍偷在线| 国产久久久一区二区三区| 国产成年人精品一区二区| 青春草视频在线免费观看| 成人漫画全彩无遮挡| 黄色一级大片看看| 五月天丁香电影| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲av.av天堂| 成人一区二区视频在线观看| 久久久久久久午夜电影| 亚洲欧美日韩东京热| 日韩欧美精品免费久久| 日韩欧美 国产精品| 麻豆av噜噜一区二区三区| 亚洲欧洲国产日韩| 国产成人a区在线观看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 日韩在线高清观看一区二区三区| 一区二区三区四区激情视频| 精品熟女少妇av免费看| 久久精品夜色国产| av免费观看日本| 久久精品国产亚洲av天美| 国产成人精品婷婷| 国产免费又黄又爽又色| 综合色av麻豆| 国产成人精品福利久久| 亚洲精品国产av成人精品| 国产永久视频网站| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产午夜精品论理片| 嫩草影院入口| 欧美精品一区二区大全| 国产v大片淫在线免费观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产黄片视频在线免费观看| 熟女电影av网| 韩国高清视频一区二区三区| 亚洲国产精品专区欧美| 欧美变态另类bdsm刘玥| 毛片一级片免费看久久久久| 男的添女的下面高潮视频| 超碰97精品在线观看| 七月丁香在线播放| 欧美高清成人免费视频www| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 热99在线观看视频| 国产免费又黄又爽又色| 日本免费a在线| 国产有黄有色有爽视频| 少妇熟女欧美另类| 成人国产麻豆网| 成人一区二区视频在线观看| 免费观看性生交大片5| 国产午夜福利久久久久久| 久久人人爽人人片av| 亚洲伊人久久精品综合| 日韩成人伦理影院| 精品久久久精品久久久| 国产黄频视频在线观看| 国产成人a区在线观看| 搡老妇女老女人老熟妇| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 男人狂女人下面高潮的视频| 久久人人爽人人爽人人片va| 色综合色国产| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 搡女人真爽免费视频火全软件| 国产午夜精品一二区理论片| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 免费高清在线观看视频在线观看| 真实男女啪啪啪动态图| av一本久久久久| 尾随美女入室| 日韩av在线大香蕉| 22中文网久久字幕| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 九色成人免费人妻av| 午夜免费男女啪啪视频观看| 日本爱情动作片www.在线观看| 亚洲国产高清在线一区二区三| 男人狂女人下面高潮的视频| 高清av免费在线| 亚洲av二区三区四区| 亚洲精品第二区| 免费电影在线观看免费观看| 高清视频免费观看一区二区 | 少妇人妻一区二区三区视频| 免费人成在线观看视频色| 欧美成人a在线观看| 国产av在哪里看| 天堂网av新在线| 国精品久久久久久国模美| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲国产精品国产精品| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲av不卡在线观看| 色哟哟·www| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 精品久久久久久电影网| av在线亚洲专区| 麻豆成人午夜福利视频| 精品一区二区免费观看| 国产成人一区二区在线| 麻豆成人午夜福利视频| www.色视频.com| 搞女人的毛片| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 99热网站在线观看| 亚洲欧美日韩东京热| 97精品久久久久久久久久精品| 丰满人妻一区二区三区视频av| 亚洲欧美日韩东京热| 亚洲精品第二区| 亚洲自偷自拍三级| 成人亚洲精品一区在线观看 | 两个人视频免费观看高清| 亚洲精品视频女| 天堂网av新在线| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 精品人妻视频免费看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 高清欧美精品videossex|