• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    工業(yè)機(jī)器人操縱器的平穩(wěn)控制

    2017-12-06 10:16:09
    汽車文摘 2017年12期
    關(guān)鍵詞:復(fù)雜度軌跡動力學(xué)

    工業(yè)機(jī)器人操縱器的平穩(wěn)控制

    最近幾年由于機(jī)器人工作復(fù)雜度的增加,其中,機(jī)器人控制器作為一個機(jī)器人的主要部件受到越來越廣泛的重視。最近,基于數(shù)學(xué)模型的機(jī)器人控制方法被模擬。基于控制器的模型被應(yīng)用在軌跡追蹤上,然而這些基于系統(tǒng)的模型由于計算量大,所對計算要求很高。

    本研究提出了一個工業(yè)機(jī)器人控制器追蹤控制的新方法。介紹6自由度工業(yè)機(jī)器人控制器的平面跟蹤控制,通過將自身變量作為平面輸出和有限數(shù)量的衍生物把一個耦合的非線性機(jī)器人解耦。并在關(guān)節(jié)和任務(wù)空間中進(jìn)行了充分的動力學(xué)研究?;谄矫婵刂频钠矫婵刂品椒檫@種高維機(jī)器人提供了一種快速替代PID控制的方法。與PID相比,可以增加平面控制器的增益來減少跟蹤誤差,并且不會超出飽和度。在確定機(jī)器人的平面輸出后,與使用PID反饋控制相比,由于此方法基于平面輸出,每一個軌跡的廣義坐標(biāo)很容易設(shè)計出來,并且實現(xiàn)了開環(huán)控制。使用MATLAB/Simulink功能與機(jī)器人差分平坦度結(jié)合,通過使用線性平坦控制器實現(xiàn)了閉環(huán)控制。此方法通過應(yīng)用高階系統(tǒng)線上運(yùn)算降低了機(jī)器人動力學(xué)的計算復(fù)雜度??梢栽趲酌腌妰?nèi)實現(xiàn)了軌跡控制。因此,新提出的控制方法計算速度快,并且給出了準(zhǔn)確的軌跡跟蹤。這使得這種方法非常適合于在線實踐的實現(xiàn)。在未來的工作和研究中,更復(fù)雜的軌跡將通過平面控制器來開發(fā)和測試。

    網(wǎng)址:http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S092188901630642X

    作者:Elisha D.Markus

    編譯:李琳琳

    猜你喜歡
    復(fù)雜度軌跡動力學(xué)
    《空氣動力學(xué)學(xué)報》征稿簡則
    軌跡
    軌跡
    一種低復(fù)雜度的慣性/GNSS矢量深組合方法
    軌跡
    求圖上廣探樹的時間復(fù)雜度
    進(jìn)化的軌跡(一)——進(jìn)化,無盡的適應(yīng)
    中國三峽(2017年2期)2017-06-09 08:15:29
    某雷達(dá)導(dǎo)51 頭中心控制軟件圈復(fù)雜度分析與改進(jìn)
    基于隨機(jī)-動力學(xué)模型的非均勻推移質(zhì)擴(kuò)散
    出口技術(shù)復(fù)雜度研究回顧與評述
    瑞昌市| 乐东| 苏尼特右旗| 延川县| 康乐县| 淮北市| 拉孜县| 福建省| 左贡县| 庄河市| 象州县| 招远市| 昆明市| 军事| 清水河县| 德州市| 专栏| 舟山市| 莱西市| 东兴市| 香格里拉县| 磐石市| 安图县| 晋江市| 上高县| 衡阳市| 沅江市| 郧西县| 民权县| 沂水县| 祁门县| 仪征市| 乐清市| 神池县| 米泉市| 兴宁市| 临颍县| 郴州市| 镇雄县| 鹿邑县| 北辰区|