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    車道變換時(shí)自動(dòng)駕駛和手動(dòng)駕駛方法的比較

    2017-12-04 21:27:38
    汽車文摘 2017年11期
    關(guān)鍵詞:載貨車模擬器手動(dòng)

    車道變換時(shí)自動(dòng)駕駛和手動(dòng)駕駛方法的比較

    未來(lái)商用車需要高效地運(yùn)輸貨物,縮短運(yùn)輸時(shí)間,提高交通安全。所以需要將自動(dòng)駕駛應(yīng)用到商用車當(dāng)中。本文主要研究商業(yè)重型車輛在換道時(shí),采用2種自動(dòng)駕駛方法(一種方法為駕駛員模型控制法,另一種是最優(yōu)控制法)以及手動(dòng)駕駛方法,并比較它們的性能。比較的重點(diǎn)是制動(dòng)、換道、起動(dòng)。這樣做的目的是學(xué)習(xí)專業(yè)的載貨車駕駛員,提高駕駛模擬器的自動(dòng)化程度。本文采用的車輛為長(zhǎng)組合貨運(yùn)車輛,該組合車輛配有載貨車駕駛模擬器,車輛需要進(jìn)行換道。

    自動(dòng)駕駛的方法取決于控制器的設(shè)計(jì),難以推廣。但是可以通過(guò)研究手動(dòng)駕駛的行為有助于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。有數(shù)據(jù)表明,時(shí)間間隔和與相鄰引導(dǎo)車輛的相對(duì)速度對(duì)于是否換道至關(guān)重要。而在自動(dòng)駕駛方法中,并沒(méi)有考慮時(shí)間間隔和相對(duì)速度。與手動(dòng)駕駛相比,自動(dòng)駕駛的換道時(shí)間較短。而在制動(dòng)方面,基于駕駛員模型的自動(dòng)駕駛方法中使用的制動(dòng)起動(dòng)閾值與手動(dòng)駕駛提供的參考無(wú)關(guān)。制動(dòng)時(shí),手動(dòng)駕駛使用的最大減速度要高于自動(dòng)駕駛。當(dāng)車輛需要轉(zhuǎn)向和制動(dòng)時(shí),手動(dòng)駕駛通常將二者分開(kāi)進(jìn)行,而在自動(dòng)駕駛時(shí),最大制動(dòng)減速度需要降低。

    結(jié)果表明,目前有兩個(gè)選擇,首先是手動(dòng)駕駛可以很好地應(yīng)用在第一種自動(dòng)駕駛方法中的側(cè)向駕駛員模型。而第二種選擇是研究第二種自動(dòng)駕駛方法,比較不同駕駛場(chǎng)景中的成本函數(shù),并根據(jù)成本函數(shù)進(jìn)行優(yōu)先排序,調(diào)整加權(quán)參數(shù),以便模仿手動(dòng)駕駛。

    刊名:IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems(英)

    刊期:2017年第99期

    作者:Peter Nilsson et al

    編譯:野晨晨

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