• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于定向距離理論的五軸加工刀具軌跡規(guī)劃算法

    2017-12-02 01:58:32尹業(yè)熙秦衡峰周后明
    中國(guó)機(jī)械工程 2017年22期
    關(guān)鍵詞:觸點(diǎn)行距曲面

    尹業(yè)熙 秦衡峰 周后明

    1.湘潭大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,湘潭,4111052.湘潭大學(xué)復(fù)雜軌跡加工工藝及裝備教育部工作研究中心,湘潭,411105

    基于定向距離理論的五軸加工刀具軌跡規(guī)劃算法

    尹業(yè)熙1,2秦衡峰1周后明1

    1.湘潭大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,湘潭,4111052.湘潭大學(xué)復(fù)雜軌跡加工工藝及裝備教育部工作研究中心,湘潭,411105

    針對(duì)環(huán)形刀五軸加工自由曲面的殘留誤差問題,在傳統(tǒng)等殘留高度算法的基礎(chǔ)上,提出了一種基于定向距離理論的等最大殘留高度刀具軌跡規(guī)劃算法。首先根據(jù)微分幾何理論計(jì)算已知刀觸點(diǎn)的初始側(cè)向行距,并在側(cè)向行距方向進(jìn)行偏置得到相鄰刀觸點(diǎn);然后以基于定向距離理論的殘高誤差計(jì)算模型對(duì)相鄰刀觸點(diǎn)間的實(shí)際殘高值進(jìn)行計(jì)算;最后通過迭代計(jì)算規(guī)劃出等最大殘留高度的相鄰刀具軌跡。如此循環(huán),從而獲得整個(gè)曲面的刀具軌跡。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,相對(duì)于商用軟件MasterCAM9.0,該算法在充分保證曲面加工質(zhì)量的同時(shí)最大限度地減小了刀具軌跡的總長(zhǎng)度,從而提高了加工效率。

    環(huán)形刀;自由曲面;等最大殘留高度;定向距離理論;刀具軌跡規(guī)劃

    0 引言

    自由曲面五軸數(shù)控加工中,刀具軌跡的優(yōu)劣和規(guī)劃效率直接決定了加工精度和生產(chǎn)效率[1]。刀具軌跡生成的主要方法有等參數(shù)法[2]、截平面法[3]和等殘留高度法[4-12]等。對(duì)于等參數(shù)法和截平面法,為了保證加工精度,在進(jìn)行刀具軌跡間的行距計(jì)算時(shí)通常較為保守,使得生成的刀具軌跡分布較為密集、冗余軌跡較多、加工效率低;而等殘留高度法的基本思想是在容許誤差范圍內(nèi)控制兩相鄰軌跡間的殘留高度相等且使得刀具的切削寬度達(dá)到最大值。傳統(tǒng)的等殘留高度法由美國(guó)SURESH等[4]提出,以允許的弓高、殘高誤差最大值進(jìn)行刀軌的步長(zhǎng)和行距計(jì)算,經(jīng)過偏置和擬合得到覆蓋整個(gè)自由曲面的刀具軌跡,在理論上可以最大限度地增加刀軌間的行距、縮短刀軌總長(zhǎng)度,以獲得最高的加工質(zhì)量和加工效率。許多學(xué)者對(duì)該算法進(jìn)行了優(yōu)化。趙世田等[5]提出了一種改進(jìn)后的等殘留算法;楊長(zhǎng)祺等[6]以消除傳統(tǒng)等殘留高度算法中對(duì)相鄰刀軌在切削方向及局部幾何信息的近似為目的,對(duì)傳統(tǒng)等殘留高度算法進(jìn)行了優(yōu)化;林志偉等[7-8]提出了基于切割曲面法矢的五軸等殘高刀具軌跡生成算法。上述算法的計(jì)算思想基本都是:首先計(jì)算刀具處于已知刀觸點(diǎn)時(shí)滿足精度要求的殘高點(diǎn)及其投影點(diǎn),然后根據(jù)所求得的殘高點(diǎn)投影點(diǎn)尋找相鄰的刀軌,在計(jì)算過程中近似地認(rèn)為所求得的殘高點(diǎn)投影點(diǎn)和相鄰刀軌中相對(duì)應(yīng)的刀觸點(diǎn)擁有相同的局部幾何信息上述算法忽略了相鄰刀觸點(diǎn)的刀具姿態(tài)問題,對(duì)局部情況復(fù)雜的刀觸點(diǎn)進(jìn)行這種近似處理會(huì)導(dǎo)致很大的計(jì)算誤差,使得實(shí)際殘留高度可能超出容許值范圍。

    針對(duì)上述問題,本文以定向距離理論為基礎(chǔ),提出一種環(huán)形刀加工自由曲面的等最大殘留高度刀具軌跡規(guī)劃算法,使得加工后的實(shí)際殘留高度恰好等于容許殘留誤差值,在充分保證曲面加工質(zhì)量的基礎(chǔ)上最大限度地加大相鄰刀軌間的行距和縮短刀具軌跡總長(zhǎng)度,從而提高加工效率。

    1 定向距離理論

    如圖1所示,在三維空間中有兩個(gè)曲面S1(u,v)、S2(u,v),若E(u1,v1)、F(u2,v2)分別表示曲面S1、S2上的任意一點(diǎn),那么兩曲面間的距離可表示為[13-14]:

    d=inf‖E(u1,v1)-F(u2,v2)‖

    (1)

    其中,inf表示取范數(shù)集中的最小值,范數(shù)值‖·‖指歐氏域范數(shù)值,即對(duì)于空間上任意一點(diǎn)O(x,y,z),則該點(diǎn)的范數(shù)值可表示為

    (2)

    圖1 定向距離模型Fig.1 Directional distance model

    由泛函數(shù)分析可知,對(duì)于兩個(gè)不相交的曲面,至少存在一對(duì)相對(duì)點(diǎn)使其距離最?。惶貏e地,當(dāng)有一對(duì)相對(duì)點(diǎn)間的距離為0時(shí),那么兩曲面間至少有一個(gè)交點(diǎn);其中各相對(duì)點(diǎn)之間的距離稱為有向距離。根據(jù)兩點(diǎn)間有向距離概念可知兩曲面間可以作無(wú)數(shù)條有向直線,若所作有向直線平行于一個(gè)預(yù)先給定的方向矢量,則稱所作的有向直線為定向直線,其距離為定向距離,定向直線與兩曲面的兩個(gè)交點(diǎn)稱為定向相對(duì)點(diǎn)。如圖1所示,假設(shè)給定的方向矢量為坐標(biāo)系中的z軸,若E(x1,y1,z1)、F(x2,y2,z2)兩點(diǎn)分別位于兩曲面S1、S2上,且E、F間的有向直線EF平行于坐標(biāo)軸z軸,則稱有向直線EF為定向直線,其有向距離LEF為定向距離DEF,E、F兩點(diǎn)稱為定向相對(duì)點(diǎn),那么必有x1=x2、y1=y2,且定向距離DEF可表示為

    (3)

    因此對(duì)定向相對(duì)點(diǎn)可作以下定義:

    如果在坐標(biāo)軸z軸方向上,兩曲面S1:z=f2(x,y),S2:z=f2(x,y)上兩點(diǎn)的x、y坐標(biāo)值相等,就可稱其為一對(duì)定向相對(duì)點(diǎn),即若有

    (4)

    則稱P1、P2為一對(duì)定向相對(duì)點(diǎn);同理,對(duì)x=f(y,z)或者y=g(x,z)也可以作出相似的定義。事實(shí)上,一對(duì)定向相對(duì)點(diǎn)就是用一系列平行于某給定矢量的直線截取兩曲面,所得到的兩交點(diǎn)就是一對(duì)定向相對(duì)點(diǎn),如圖1所示,E、F兩點(diǎn)為一對(duì)定向相對(duì)點(diǎn),而G、H兩點(diǎn)則不是。

    2 等最大殘留高度刀具軌跡規(guī)劃

    2.1初始側(cè)向行距計(jì)算

    在環(huán)形刀五軸加工切削中,根據(jù)微分幾何理論可求得刀具位于當(dāng)前刀觸點(diǎn)(刀觸點(diǎn))時(shí)的有效切削半徑re[9,15]為

    (5)

    其中,R1、R2為環(huán)形刀刀具半徑尺寸,如圖2所示。λ、β分別為刀具姿態(tài)中的傾斜角和旋轉(zhuǎn)角。

    圖2 環(huán)形刀與刀具局部坐標(biāo)系Fig.2 Toroidal cutter and tool local coordinate system

    若工件曲面在當(dāng)前刀觸點(diǎn)的法曲率半徑為rb,容許殘留高度誤差值為δ,則可計(jì)算出行距D[9]為

    (6)

    式中,sgn(·)為取值函數(shù),當(dāng)工件曲面為凸曲面時(shí)取值為1,為平面時(shí)取值為0,為凹曲面時(shí)取值為-1。

    令工件曲面S(u,v)的當(dāng)前刀具路徑Pi=S(u(w),v(w))上的已知刀觸點(diǎn)為Ci,j=S(u(wj),v(wj)),則與其相對(duì)應(yīng)的下一刀具路徑和刀觸點(diǎn)分別為Pi+1和Ci+1,j,假設(shè)在行距方向(垂直于Ci,j點(diǎn)進(jìn)給方向)上尋找Ci+1,j,則有

    (7)

    D=‖Ci+1,j-Ci,j‖

    (8)

    將Ci+1,j在Ci,j處按泰勒公式展開并略去二階以后的余項(xiàng),結(jié)合微分幾何理論可得

    (9)

    式中,E、F、G為曲面的第一類基本量。

    根據(jù)式(9)即可求得Ci+1,j的參數(shù)坐標(biāo)值:

    Ci+1,j=S(u(wj)+Δu,v(wj)+Δv)

    (10)

    2.2殘留高度計(jì)算

    在數(shù)控加工中,兩相鄰刀軌間刀具包絡(luò)曲面所形成的交線稱為殘高曲線,殘高曲線上的點(diǎn)稱為殘高點(diǎn)[16-17],計(jì)算實(shí)際殘高點(diǎn)其實(shí)質(zhì)是計(jì)算刀具位于兩相鄰刀軌間對(duì)應(yīng)刀觸點(diǎn)時(shí)刀具包絡(luò)曲面的交點(diǎn),而在CAM刀具軌跡規(guī)劃中,要規(guī)劃出滿足精度要求的相鄰刀軌,只要將已知刀軌中的所有刀觸點(diǎn)進(jìn)行精確的偏置即可,因此,可以假設(shè)該偏置過程為刀具在兩刀觸點(diǎn)間的一個(gè)平移運(yùn)動(dòng),偏置方向?yàn)榈毒咂揭七^程的終結(jié)運(yùn)動(dòng)方向,根據(jù)包絡(luò)加工理論[11,13,18]和定向距離理論[13-14],可將殘高點(diǎn)的計(jì)算轉(zhuǎn)化為在終結(jié)運(yùn)動(dòng)方向上兩刀具切削面的定向最小距離計(jì)算,即為尋找定向相對(duì)點(diǎn)為一重合點(diǎn)的過程。

    圖3 殘留高度示意模型Fig.3 Schematic model of scallop-height

    圖3所示為環(huán)形刀加工自由曲面過程中刀具位于相鄰刀軌相對(duì)應(yīng)的刀觸點(diǎn)時(shí)的切削狀態(tài),S(u,v)為工件曲面,Pi、Pi+1為兩相鄰刀軌,坐標(biāo)系Ww(Owxwywzw)和Wc(Cxcyczc)分別表示工件坐標(biāo)系和位于刀觸點(diǎn)Ci,j上的工件局部坐標(biāo)系,其中,xc軸和zc軸分別表示位于當(dāng)前刀觸點(diǎn)Ci,j的進(jìn)給方向(即為該刀軌Pi在參數(shù)t=ti處的切向方向)和工件曲面在Ci,j點(diǎn)的法矢(單位矢量為n),Ci+1,j為Pi+1刀軌上與Ci,j相對(duì)應(yīng)的刀觸點(diǎn),AS表示Ci,j、Ci+1,j間的實(shí)際曲面曲線,D和h分別表示兩相鄰刀軌間的行距和殘留高度值,M為殘高點(diǎn)。假設(shè)刀觸點(diǎn)Ci,j的刀位點(diǎn)(CL點(diǎn))與刀軸矢量分別用O和T表示,以O(shè)點(diǎn)為支點(diǎn)繞yc軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)λ角(刀具傾斜角,λ∈(-π/2,π/2)),然后再以刀觸點(diǎn)C為支點(diǎn)繞zc軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)β角(刀具旋轉(zhuǎn)角,β∈(0,2π)),即可得到刀具位于Ci,j時(shí)的刀具局部坐標(biāo)系Wt(Oxtytzt), 在Wt(Oxtytzt)下環(huán)形刀如圖2所示,其刀具的圓環(huán)切削面參數(shù)方程可由下式表示:

    (11)

    ω∈(-π/2,0)θ∈(0,2π)

    根據(jù)切削原理可知:計(jì)算相鄰刀軌間的殘留高度,其實(shí)質(zhì)是計(jì)算相鄰刀軌中所有相對(duì)應(yīng)的刀觸點(diǎn)間的殘留高度,現(xiàn)以計(jì)算刀觸點(diǎn)Ci,j、Ci+1,j間的殘留高度為例進(jìn)行描述。

    2.2.1殘高點(diǎn)計(jì)算

    根據(jù)圖2,刀觸點(diǎn)Ci+1,j由已知刀觸點(diǎn)Ci,j向yc軸方向偏置一個(gè)初始行距D所得,位于該點(diǎn)的進(jìn)給方向f′可表示為

    (12)

    式中,Ci+1,j-1與Ci+1,j為同一刀軌的相鄰刀觸點(diǎn)。

    在Ci+1,j點(diǎn)按上述方法建立工件局部坐標(biāo)系Wc′(C′xc′yc′zc′)和刀具局部坐標(biāo)系Wt′(O′xt′yt′zt′),由式(11)可得刀具位于Ci,j、Ci+1,j點(diǎn)時(shí)的刀具切削面參數(shù)表達(dá)式Ti,j(ω,θ)、Ti+1,j(ω,θ),假設(shè)Ci,j、Ci+1,j的刀具姿角分別為(λ,β)、(λ′,β′),通過坐標(biāo)平移、旋轉(zhuǎn)可得到在坐標(biāo)系Wc(Cxcyczc)中的參數(shù)表達(dá)式:

    (13)

    (14)

    式中,α、γ分別為yc軸與yc′軸、zc軸與zc′軸的夾角;Δx、Δy、Δz為刀具位于Ci點(diǎn)時(shí)刀位點(diǎn)到Ci點(diǎn)的平移距離;Δx′、Δy′、Δz′為刀具位于Ci+1點(diǎn)時(shí)刀位點(diǎn)到Ci+1點(diǎn)的平移距離。

    在坐標(biāo)系Wc(Cxcyczc)中,令刀具位于Ci,j、Ci+1,j點(diǎn)的切削面分別為曲面A、B,根據(jù)定向相對(duì)點(diǎn)定義,要求兩曲面在終結(jié)方向yc軸方向上的定向相對(duì)點(diǎn),其實(shí)質(zhì)是用一系列平行于yc軸的截交線分別截曲面A、B,其交點(diǎn)即為在yc軸方向上的定向相對(duì)點(diǎn)。假設(shè)某截交線與曲面A上的交點(diǎn)為M(x,y,z),若曲面B存在一點(diǎn)N與其為定向相對(duì)點(diǎn),那么N點(diǎn)的坐標(biāo)值定為N(x,y′,z)。根據(jù)上述對(duì)殘高點(diǎn)計(jì)算的轉(zhuǎn)化可知,若某定向相對(duì)點(diǎn)為刀觸點(diǎn)Ci,j與Ci+1,j間形成的殘留高度的殘高點(diǎn),那么該定向相對(duì)點(diǎn)必定為一重合點(diǎn),即M、N兩點(diǎn)的x、y、z坐標(biāo)值全都相等,此時(shí)將出現(xiàn)以下三種情況:

    (1)不存在符合條件的定向相對(duì)點(diǎn)。刀具分別位于刀觸點(diǎn)Ci,j、Ci+1,j進(jìn)行包絡(luò)加工后,兩刀觸點(diǎn)間仍有一部分區(qū)域刀具無(wú)法對(duì)其進(jìn)行切削,很顯然,該情況下所產(chǎn)生的殘留高度必然會(huì)大于殘留高度允許值,此時(shí)殘高點(diǎn)輸出為空集。

    (2)存在符合條件的定向相對(duì)點(diǎn)且僅有一個(gè)。刀具位于刀觸點(diǎn)Ci,j、Ci+1,j進(jìn)行包絡(luò)加工時(shí),兩刀具切削面在該定向相對(duì)點(diǎn)處接觸且相切,則此定向相對(duì)點(diǎn)為所求殘高點(diǎn)。

    (3)存在符合條件的定向相對(duì)點(diǎn)且不止有一個(gè)。刀具位于刀觸點(diǎn)Ci,j、Ci+1,j進(jìn)行包絡(luò)加工時(shí),兩刀具切削面相交,此時(shí)選取符合條件的定向相對(duì)點(diǎn)中z坐標(biāo)軸值最小的點(diǎn)作為殘高點(diǎn)。

    2.2.2殘留高度計(jì)算

    已知?dú)埜唿c(diǎn)計(jì)算殘留高度的過程,其實(shí)質(zhì)是計(jì)算殘高點(diǎn)M到該點(diǎn)在工件曲面上垂足點(diǎn)的距離。若點(diǎn)Q(uQ,vQ)為S(u,v)上的任意一點(diǎn),其偏導(dǎo)數(shù)為SuQ和SvQ,如圖4所示,根據(jù)微分幾何理論,其領(lǐng)域內(nèi)的點(diǎn)P(up,vp)可表示為

    P=Q+ΔuSuQ+ΔvSvQ

    (15)

    其中,當(dāng)Δu=0,Δv=0時(shí),P、Q兩點(diǎn)為曲面上的重合點(diǎn)。

    圖4 殘留高度計(jì)算模型Fig.4 Calculation model of scallop-height

    那么M到Q的有向線段可表示為

    MQ=Q-M+ΔuSuQ+ΔvSvQ

    (16)

    將式(16)兩邊同時(shí)乘以SuQ和SvQ可得

    (17)

    理論上,如果Q為殘高點(diǎn)M在曲面的垂足點(diǎn),那么MQ與曲面垂直,則一定有

    (18)

    因此,若滿足式(18),則Q為殘高點(diǎn)M在工件曲面S(u,v)上的垂足點(diǎn)M′,MQ間的距離即為殘留高度;若不成立,根據(jù)式(17)計(jì)算Δu、Δv,在曲面上以Q(uQ,vQ)為起點(diǎn)、(Δu,Δv)為步長(zhǎng)尋找下一可能滿足要求的點(diǎn)Qi+1,直到滿足式(18)停止迭代;在殘留高度計(jì)算時(shí)可以選擇Ci,j或Ci+1,j作為迭代起點(diǎn)進(jìn)行迭代計(jì)算。

    綜上所述,殘留高度h計(jì)算流程如圖5所示。

    圖5 殘留高度h計(jì)算流程Fig.5 Calculation procedure of scallop-height h

    2.3刀具軌跡規(guī)劃

    設(shè)工件曲面為S(u,v),以參數(shù)方向u=0的曲面邊界曲線作為初始刀具軌跡線,記為Pi(u(t),v(t)),Pi,1,Pi,2,…,Pi,n-1,Pi,n為初始刀具軌跡線上的刀觸點(diǎn),根據(jù)這些已知刀觸點(diǎn),利用等最大殘留高度方法來(lái)確定下一條刀具軌跡線Pi+1上的刀觸點(diǎn)Pi+1,1,Pi+1,2,…,Pi+1,n-1,Pi+1,n,殘留高度誤差允許值為δ,為了使行距在殘留高度誤差允許值內(nèi)達(dá)到極限值,設(shè)置殘留高度差值的迭代閾值為h′,則等殘留高度軌跡線計(jì)算流程如下:

    (1)對(duì)刀觸點(diǎn)Pi,n在參數(shù)方向v向上偏置一個(gè)初始行距D的距離得到相鄰刀軌Pi+1上的刀觸點(diǎn)Pi+1,1,按式(10)計(jì)算點(diǎn)Pi+1,1參數(shù)坐標(biāo)值u,并比較u與1的大小,若u≤1,則ui+1,1=u,否則取ui+1=1。

    (6)對(duì)最終確定的刀觸點(diǎn)進(jìn)行曲線插值,得到第i+1條刀具軌跡線Pi+1(u(t),v(t))。

    (7)重復(fù)步驟(1)~步驟(6)直到生成的刀具軌跡線覆蓋整個(gè)工件曲面。

    綜上,等殘留高度刀具軌跡規(guī)劃流程如圖6所示。

    3 實(shí)例分析

    對(duì)圖7所示的自由曲面進(jìn)行刀具軌跡生成,所選的環(huán)形刀半徑為R1=2.5 mm,R2=2.5 mm,殘留高度差值的迭代閾值為h′=0.001 mm,刀具傾斜角和旋轉(zhuǎn)角分別為λ=10°,β=0°。以參數(shù)方向u=1的曲面邊界曲線為初始刀軌,初始刀軌的刀觸點(diǎn)采用圓弧近似法進(jìn)行規(guī)劃,其容許弓高誤差值ε=0.02 mm,同時(shí)在相同的規(guī)劃參數(shù)情況下,利用商用軟件MasterCAM 9.0對(duì)該自由曲面進(jìn)行刀具軌跡生成。當(dāng)容許殘留高度值δ取值分別為0.01 mm、0.02 mm和0.04 mm時(shí),其兩種方法刀軌規(guī)劃結(jié)果的參數(shù)對(duì)比如表1所示,若取δ=0.02 mm,其規(guī)劃出的刀具軌跡曲線如圖8、圖9所示。

    由上述刀軌規(guī)劃過程可知,本文算法在進(jìn)行刀軌規(guī)劃時(shí)可以極大地減小刀軌的總長(zhǎng)度、加大刀軌的側(cè)向行距。對(duì)上述兩種刀具軌跡進(jìn)行后置處理并在Vericut軟件上進(jìn)行五軸加工仿真,半精加工后的仿真時(shí)間如表2所示,仿真結(jié)果如圖10所示。確認(rèn)刀具軌跡無(wú)誤后,在Mikron UCP800 Duro雙回轉(zhuǎn)工作臺(tái)AC型五軸加工中心進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,其半精加工結(jié)果如圖11所示,通過與表面粗糙度對(duì)比樣塊進(jìn)行對(duì)比,其半精加工后的工件表面粗糙度均可定為Ra=3.2 μm。從實(shí)際加工結(jié)果可以看出,相對(duì)于MasterCAM 9.0,本文算法規(guī)劃的刀具軌跡加工自由曲面后的刀具切削路徑和殘留分布較為均勻,保證了自由曲面的加工表面質(zhì)量。

    圖6 刀具軌跡規(guī)劃流程Fig.6 Tool path planning flow

    4 結(jié)論

    (1)提出了一種基于定向距離理論的環(huán)形刀加工自由曲面刀具軌跡規(guī)劃算法,首先根據(jù)定向距離理論精確計(jì)算相鄰刀軌中相對(duì)應(yīng)的刀觸點(diǎn)間實(shí)際殘留高度,根據(jù)容許誤差值對(duì)初始行距進(jìn)行精確修正,獲得最大限度的加工行距,充分的利用環(huán)形刀的有效切削寬度。

    圖7 原自由曲面Fig.7 Original free-surface

    容許殘留高度值δ(mm)采用方法刀軌曲線總條數(shù)總刀軌長(zhǎng)度L(mm)平均行距D(mm)0.01本文算法677262.35881.6418MasterCAM9.09911176.65371.11110.02本文算法475082.56512.3913MasterCAM9.0738331.38681.52780.04本文算法343681.63423.2353MasterCAM9.0536.63.64752.0755

    圖8 本文算法刀軌規(guī)劃圖Fig.8 The tool-path planning of the proposed algorithm

    圖9 MasterCAM 9.0刀軌規(guī)劃圖Fig.9 The tool-path planning of MasterCAM 9.0

    方法本文算法MasterCAM9.0方法仿真時(shí)間54min3s1h17min24s

    (a)本文方法

    (b)MasterCAM 9.0方法圖10 Vericut仿真加工結(jié)果Fig.10 Vericut simulation results

    圖11 實(shí)際加工結(jié)果Fig.11 Actual machining results

    (2)本文算法相對(duì)于商用軟件MasterCAM 9.0生成的刀軌總長(zhǎng)度和加工仿真時(shí)長(zhǎng)分別減少了38.99%和29.87%。

    (3)采用本文算法生成刀具軌跡時(shí),不存在工件曲面形狀、環(huán)形刀具尺寸及切削形態(tài)等方面的假設(shè),適用于任意尺寸的環(huán)形刀以及各種形狀的自由曲面刀具軌跡規(guī)劃,算法通用性好。

    (4)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該研究提供了一種自由曲面加工刀路規(guī)劃的方法,此方法生成的刀軌在加工自由曲面后刀具切削路徑和殘留高度分布較為均勻,既能充分地保證自由曲面的表面質(zhì)量,又能提高加工效率。

    [1] 梁媛,孫建業(yè),王國(guó)勛. NURBS曲面五軸加工刀具規(guī)跡生成技術(shù)研究[J]. 工具技術(shù),2014,48(7):37-42.

    LIANG Yuan, SUN Jianye, WANG Guoxun. Research of Five Axis Machining Tool Trajectory Planning of NURBS Surface[J]. Tool Engineering, 2014,48(7): 37-42.

    [2] LONEY G C, OZSOY T M. NC Machining of Free Form Surfaces[J]. Computer-Aided Design, 1987, 19(2):85-90.

    [3] HUANG Y, OLIVER D J H. Non-constant Parameter NC Tool Path Generation on Sculptured Surfaces[J]. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 1994, 9(5):281-290.

    [4] SURESH K, YANG D C H. Constant Scallop-height Machining of Free-form Surfaces[J]. Journal of Engineering for Industry, 1994, 116(2):253-259.

    [5] 趙世田, 趙東標(biāo), 付瑩瑩,等. 改進(jìn)的等殘余高度加工自由曲面刀具路徑生成算法[J]. 南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào), 2012, 44(2):240-245.

    ZHAO Shitian, ZHAO Dongbiao, FU Yingying, et al. Improved ISO-scallop Tool Path Generation Algorithm for Free-Form Surface Machining[J]. Journal of Nanjing University of Aeronautics amp; Astronautics, 2012, 44(2):240-245.

    [6] 楊長(zhǎng)祺, 秦大同, 石萬(wàn)凱. 自由曲面五軸等殘余高度高精度加工的路徑規(guī)劃[J]. 計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)與圖形學(xué)學(xué)報(bào), 2003, 15(5):621-625.

    YANG Changqi, QIN Datong, SHI Wankai. Precision Constant Scallop-height Tool-path Planning for Five-axis Free-form Surface Machining[J]. Journal of Computer-Aided Design amp; Computer Graphics, 2003, 15(5):621-625.

    [7] Lin Z, FU J, SHEN H, et al. Tool Path Generation for Multi-axis Freeform Surface Finishing with the LKH TSP Solver [J]. Computer-Aided Design, 2015, 69:51-61.

    [8] 林志偉. 五軸數(shù)控加工無(wú)干涉無(wú)奇異高效軌跡生成與優(yōu)化研究[D].杭州:浙江大學(xué),2014.

    LIN Zhiwei. Research on Non-interference Non-singular Efficient Tool Path Planning and Optimization for Five-axis Machining[D]. Hangzhou:Zhejiang University, 2014.

    [9] 陳良驥, 程俊偉, 王永章. 環(huán)形刀五軸數(shù)控加工刀具路徑生成算法[J]. 機(jī)械工程學(xué)報(bào), 2008, 44(3):205-212.

    CHEN Liangji, CHENG Junwei, WANG Yongzhang. Tool Path Generation Algorithm for Five-axis NC Machining with a Toroidal Cutter[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2008, 44(3):205-212.

    [10] 王進(jìn)波. 復(fù)雜曲面無(wú)干涉刀具軌跡生成算法研究[D]. 武漢:武漢工程大學(xué), 2013.

    WANG Jinbo. Study of the Algorithm of Interference-free Tool Trajectory Generation of Complex Surface[D]. Wuhan:Wuhan Insitute of Technology,2013.

    [11] 楊旭靜, 王小芳, 鄭娟,等. 基于包絡(luò)面的網(wǎng)格曲面等殘留高度路徑規(guī)劃[J]. 湖南大學(xué)學(xué)報(bào)(自科版), 2013, 40(10):38-42.

    YANG Xujing, WANG Xiaofang ,ZHENG Juan, et al. Constant Scallop-height Tool Path Generation for Mesh Surface Based on Tool Envelope Surface[J]. Journal of Hunan University(Natural Sciences), 2013, 40(10):38-42.

    [12] 王太勇, 張志強(qiáng), 王濤,等. 復(fù)雜參數(shù)曲面高精度刀具軌跡規(guī)劃算法[J]. 機(jī)械工程學(xué)報(bào), 2007, 43(12):109-113.

    WANG Taiyong, ZHANG Zhiqiang, WANG Tao, et al. High Precision Tool Path Planning Algorithm for Complex Parametric Surface[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2007, 43(12):109-113.

    [13] 王建軍. 汽輪機(jī)葉片圓環(huán)形盤銑刀包絡(luò)加工理論研究[D]. 沈陽(yáng):沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué), 2015.

    WANG Jianjun. Research on Circular Disk Cutter Envelop Milling Theory for Turbine Blade[D]. Shenyang:Shenyang University of Technology, 2015.

    [14] 喻德生. 平面有向幾何學(xué)[M]. 北京:科學(xué)出版社, 2014.

    YU Desheng. Plane Geometrical Geometry[M]. Beijing:Science Press,2014.

    [15] 陳濤, 羅宏志, 鐘毅芳,等. 基于曲率的曲面加工刀位軌跡生成算法[J]. 圖學(xué)學(xué)報(bào), 2001, 22(2):29-34.

    CHEN Tao, LUO Hongzhi, ZHONG Yifang, et al. Curvature Based Algorithm of Cutter Location Path Generation for NC Machining of Freeform Surfaces[J]. Journal of Engineering Graphics, 2001, 22(2):29-34.

    [16] CAO S K, DENG Y H, ZHANG K, et al. Free Surface NC Machining Tool Path Optimization Algorithm Based on the ISO-Scallop Method[J]. Applied Mechanics amp; Materials, 2015, 799/800:1193-1196.

    [17] LIU Z, LU H, YU G, et al. A Novel CNC Machining Method for Enveloping Surface[J]. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2016(1):1-12.

    [18] 嚴(yán)思杰, 周云飛, 陳學(xué)東. 五軸NC加工中刀具運(yùn)動(dòng)包絡(luò)面的計(jì)算[J].中國(guó)機(jī)械工程, 2005, 16(23):2120-2124.

    YAN Sijie, ZHOU Yunfei, CHEN Xuedong. Calculation for the Cuter Envelope Surface in 5-axis NC Machining[J]. China Mechanical Engineering, 2005, 16(23):2120-2124.

    (編輯王旻玥)

    ToolPathPlanningAlgorithmofFive-axisMachiningBasedonDirectionalDistanceTheory

    YIN Yexi1,2QIN Hengfeng1ZHOU Houming1

    1.School of Mechanical Engineering,Xiangtan University,Xiangtan,Hunan,411105 2.Engineering Research Center of Complex Track Processing Technology and Equipment, Ministry of Education,Xiangtan University,Xiangtan,Hunan,411105

    For the residual error problems of five-axis machining free-form surface of toroidal cutter, a tool path planning algorithm with maximum ISO-scallop due to directional distance theory was proposed based on traditional ISO-scallop algorithm. Firstly, the initial lateral spacing distance of the known cutter contact (CC) point was calculated according to differential geometry theory, and the adjacent CC point was obtained in lateral direction. And then the actual scallop height of the adjacent CC point was calculated by scallop error calculation model based on the directional distance theory. Finally, the maximum ISO-scallop of the adjacent tool path was planned through the iterative calculation. Repetitions went on until the tool paths of the whole surface were obtained. The experimental results show that compared with the commercial software MasterCAM 9.0, the algorithm may greatly reduce total length of tool paths while ensuring the quality of surface machining, and improving the processing efficiency.

    toroidal cutter; free-form surface; maximum ISO-scallop; directional distance theory; tool path planning

    TG659

    10.3969/j.issn.1004-132X.2017.22.006

    2017-05-03

    國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51375418);湖南省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2017JJ4038)

    尹業(yè)熙,男,1990年生。湘潭大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院碩士研究生。主要研究方向?yàn)閿?shù)控系統(tǒng)軌跡規(guī)劃。秦衡峰(通信作者),男,1973年生。湘潭大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副教授。E-mail: qinhfxtu@sina.cn。周后明,男,1970年生。湘潭大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院教授。

    猜你喜歡
    觸點(diǎn)行距曲面
    中國(guó)人民大學(xué)新聞學(xué)院教授 林升棟:將消費(fèi)者觸點(diǎn)思維融入廣告媒體計(jì)劃
    2020年度夏玉米行距密度試驗(yàn)研究報(bào)告
    航空電轉(zhuǎn)換器的損傷原因分析及修理
    相交移動(dòng)超曲面的亞純映射的唯一性
    圓環(huán)上的覆蓋曲面不等式及其應(yīng)用
    不同播量、行距對(duì)“藏青320”產(chǎn)量的影響研究
    基于曲面展開的自由曲面網(wǎng)格劃分
    不同株行距配置方式對(duì)甘薯產(chǎn)量構(gòu)成要素的影響
    華東師范大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)(2014年1期)2014-04-16 02:54:52
    密度和行距配置對(duì)玉米產(chǎn)量及其構(gòu)成因素的影響
    99国产极品粉嫩在线观看| 悠悠久久av| 国产野战对白在线观看| 国产精品一区二区在线观看99| 视频在线观看一区二区三区| 色精品久久人妻99蜜桃| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 国产一区二区在线观看av| av福利片在线| 人人妻人人澡人人看| 中文字幕人妻熟女乱码| 日本wwww免费看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 夜夜夜夜夜久久久久| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| e午夜精品久久久久久久| 色婷婷av一区二区三区视频| 欧美日韩成人在线一区二区| 精品福利永久在线观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 国产精品.久久久| 在线看a的网站| 国产成人精品无人区| 啪啪无遮挡十八禁网站| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 夜夜爽天天搞| 丝袜人妻中文字幕| 久久精品91无色码中文字幕| 日韩视频一区二区在线观看| 露出奶头的视频| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 大香蕉久久网| av有码第一页| 大陆偷拍与自拍| 一夜夜www| a级毛片在线看网站| 这个男人来自地球电影免费观看| 一区二区三区精品91| 两性夫妻黄色片| 色综合欧美亚洲国产小说| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产精品 国内视频| 操出白浆在线播放| 搡老熟女国产l中国老女人| 韩国精品一区二区三区| 国产一区二区激情短视频| 免费观看a级毛片全部| 看免费av毛片| av线在线观看网站| 性色av乱码一区二区三区2| 国产97色在线日韩免费| 美国免费a级毛片| 日本五十路高清| 亚洲人成77777在线视频| 热99re8久久精品国产| 久久国产亚洲av麻豆专区| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 亚洲人成77777在线视频| aaaaa片日本免费| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲美女黄片视频| cao死你这个sao货| 伦理电影免费视频| 丝袜在线中文字幕| 露出奶头的视频| av片东京热男人的天堂| 日韩免费高清中文字幕av| 在线观看人妻少妇| 日本a在线网址| av又黄又爽大尺度在线免费看| 美国免费a级毛片| 中文字幕精品免费在线观看视频| 电影成人av| 黄频高清免费视频| 岛国毛片在线播放| 亚洲av欧美aⅴ国产| 在线观看免费日韩欧美大片| 国产av又大| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲国产欧美在线一区| a级毛片黄视频| 国产主播在线观看一区二区| 国产精品成人在线| 中文字幕高清在线视频| 久久久国产欧美日韩av| 免费观看人在逋| 老司机福利观看| 久久久久网色| 国产精品免费一区二区三区在线 | 交换朋友夫妻互换小说| 亚洲免费av在线视频| 亚洲情色 制服丝袜| 国产成人av激情在线播放| 窝窝影院91人妻| 午夜福利影视在线免费观看| 91九色精品人成在线观看| 不卡av一区二区三区| 麻豆乱淫一区二区| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 丝瓜视频免费看黄片| 午夜福利一区二区在线看| 啦啦啦 在线观看视频| 成在线人永久免费视频| 久久久久久久久久久久大奶| 国产欧美日韩一区二区精品| 狂野欧美激情性xxxx| 国产一区二区 视频在线| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 天天影视国产精品| 亚洲一区二区三区欧美精品| 日日爽夜夜爽网站| av在线播放免费不卡| 一级片免费观看大全| 成人影院久久| 18禁观看日本| av有码第一页| 国产精品免费大片| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 香蕉丝袜av| 亚洲综合色网址| 在线观看免费视频日本深夜| 岛国毛片在线播放| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 不卡av一区二区三区| 两个人免费观看高清视频| 国产黄频视频在线观看| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 波多野结衣av一区二区av| 18禁美女被吸乳视频| 亚洲欧洲日产国产| 国产成人欧美| 亚洲av第一区精品v没综合| www.精华液| 久久久久久免费高清国产稀缺| 亚洲精品美女久久av网站| 国产成人av教育| 日韩免费高清中文字幕av| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 亚洲九九香蕉| 在线观看人妻少妇| 高清视频免费观看一区二区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 国产有黄有色有爽视频| 69精品国产乱码久久久| 国产亚洲欧美精品永久| www.熟女人妻精品国产| 制服人妻中文乱码| 青青草视频在线视频观看| 老司机深夜福利视频在线观看| 丰满饥渴人妻一区二区三| 精品人妻1区二区| 亚洲av美国av| 久久久久久久精品吃奶| bbb黄色大片| 中文字幕色久视频| 9色porny在线观看| 激情在线观看视频在线高清 | 久久国产精品影院| 亚洲少妇的诱惑av| 欧美激情 高清一区二区三区| 丝袜人妻中文字幕| 国产精品久久久人人做人人爽| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 精品乱码久久久久久99久播| 男女免费视频国产| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产精品 欧美亚洲| 午夜日韩欧美国产| 亚洲精品在线美女| 蜜桃国产av成人99| 久久久久久人人人人人| 久久久精品免费免费高清| 久久中文字幕一级| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 久久久精品区二区三区| 十八禁高潮呻吟视频| 国产一卡二卡三卡精品| 男女免费视频国产| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 热re99久久国产66热| 久热爱精品视频在线9| 国产成人系列免费观看| 免费高清在线观看日韩| 欧美乱妇无乱码| xxxhd国产人妻xxx| 97在线人人人人妻| 日韩欧美免费精品| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 飞空精品影院首页| 1024香蕉在线观看| 夜夜爽天天搞| 国产激情久久老熟女| 美国免费a级毛片| 乱人伦中国视频| 国产精品久久久人人做人人爽| 男女下面插进去视频免费观看| 女人精品久久久久毛片| 亚洲av成人一区二区三| 狠狠精品人妻久久久久久综合| kizo精华| 亚洲精品自拍成人| 亚洲国产欧美在线一区| 一本久久精品| 人妻一区二区av| 操美女的视频在线观看| 老汉色∧v一级毛片| 免费观看人在逋| 黄片播放在线免费| 精品亚洲成国产av| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| av免费在线观看网站| 五月开心婷婷网| 美女扒开内裤让男人捅视频| 99国产极品粉嫩在线观看| 男女边摸边吃奶| 9191精品国产免费久久| 成年人免费黄色播放视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 五月天丁香电影| 国产在线视频一区二区| 国产片内射在线| 丁香六月天网| 在线观看免费午夜福利视频| 国产视频一区二区在线看| 久久中文字幕一级| 精品高清国产在线一区| 欧美日本中文国产一区发布| 久久人妻av系列| 丁香欧美五月| 国产成人免费观看mmmm| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 又大又爽又粗| 岛国在线观看网站| 俄罗斯特黄特色一大片| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 国产成人欧美在线观看 | 99re6热这里在线精品视频| 久久久久视频综合| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 青草久久国产| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 精品一区二区三区av网在线观看 | 亚洲人成伊人成综合网2020| 老汉色∧v一级毛片| 久久亚洲真实| 国产成+人综合+亚洲专区| 高清视频免费观看一区二区| 国产人伦9x9x在线观看| 午夜福利欧美成人| 成人国产av品久久久| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 我要看黄色一级片免费的| 国产午夜精品久久久久久| 欧美中文综合在线视频| 日韩视频在线欧美| 女人精品久久久久毛片| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 99精品久久久久人妻精品| 少妇 在线观看| 久久中文字幕一级| 亚洲av成人一区二区三| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 在线播放国产精品三级| 午夜福利乱码中文字幕| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 中文字幕制服av| 中国美女看黄片| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 老司机影院毛片| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产不卡av网站在线观看| 十分钟在线观看高清视频www| 午夜视频精品福利| 国产熟女午夜一区二区三区| 成人特级黄色片久久久久久久 | 在线观看舔阴道视频| 高清视频免费观看一区二区| 丰满迷人的少妇在线观看| 天天影视国产精品| 中文字幕色久视频| 欧美精品高潮呻吟av久久| bbb黄色大片| 999久久久精品免费观看国产| 人成视频在线观看免费观看| 不卡av一区二区三区| 一个人免费在线观看的高清视频| 一级毛片精品| 亚洲精品美女久久av网站| 成人影院久久| 亚洲视频免费观看视频| 在线观看免费午夜福利视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 一进一出抽搐动态| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲美女黄片视频| 最近最新中文字幕大全免费视频| 国产97色在线日韩免费| 搡老熟女国产l中国老女人| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 性高湖久久久久久久久免费观看| 69精品国产乱码久久久| netflix在线观看网站| 老司机靠b影院| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 五月开心婷婷网| 女警被强在线播放| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 日本黄色视频三级网站网址 | 乱人伦中国视频| a级片在线免费高清观看视频| av超薄肉色丝袜交足视频| 国产精品亚洲av一区麻豆| 999精品在线视频| 最新的欧美精品一区二区| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产xxxxx性猛交| 99riav亚洲国产免费| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 中文字幕人妻丝袜制服| 一本综合久久免费| 免费观看av网站的网址| 不卡av一区二区三区| 久久中文字幕一级| 又黄又粗又硬又大视频| 黄频高清免费视频| 五月天丁香电影| 免费观看人在逋| 99九九在线精品视频| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 两个人看的免费小视频| 99国产精品免费福利视频| 成人影院久久| 午夜福利,免费看| 久久ye,这里只有精品| 两个人免费观看高清视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 亚洲精品成人av观看孕妇| 电影成人av| 下体分泌物呈黄色| 1024视频免费在线观看| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲五月婷婷丁香| 麻豆乱淫一区二区| 成人手机av| 国产精品亚洲一级av第二区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 在线观看www视频免费| 黄片大片在线免费观看| 婷婷成人精品国产| 久久香蕉激情| 韩国精品一区二区三区| 国产一区二区在线观看av| 日韩欧美国产一区二区入口| 精品一区二区三区四区五区乱码| 丁香六月天网| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 在线观看一区二区三区激情| 欧美成人免费av一区二区三区 | 蜜桃在线观看..| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 国产免费av片在线观看野外av| 欧美国产精品一级二级三级| 少妇被粗大的猛进出69影院| www.熟女人妻精品国产| 热99久久久久精品小说推荐| 久久午夜综合久久蜜桃| 一二三四社区在线视频社区8| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 咕卡用的链子| 国产亚洲欧美在线一区二区| 久久午夜综合久久蜜桃| 超碰成人久久| 精品少妇内射三级| 亚洲伊人色综图| 男女免费视频国产| 黑人操中国人逼视频| 18禁国产床啪视频网站| 成人黄色视频免费在线看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 亚洲一区中文字幕在线| 久久久久精品人妻al黑| 国产成人欧美在线观看 | 色视频在线一区二区三区| 国产又色又爽无遮挡免费看| 人成视频在线观看免费观看| 久久影院123| 国产一区有黄有色的免费视频| 欧美日韩视频精品一区| 五月天丁香电影| 日本欧美视频一区| 最黄视频免费看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 亚洲精品粉嫩美女一区| 高清av免费在线| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 国产伦人伦偷精品视频| 怎么达到女性高潮| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 黄色片一级片一级黄色片| 老熟女久久久| 国产成人欧美在线观看 | av网站免费在线观看视频| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 亚洲一区二区三区欧美精品| 欧美亚洲日本最大视频资源| 精品久久久久久电影网| 欧美av亚洲av综合av国产av| 黑人猛操日本美女一级片| 一进一出好大好爽视频| 午夜免费鲁丝| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产在视频线精品| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 久久九九热精品免费| 美女视频免费永久观看网站| 色婷婷av一区二区三区视频| 精品视频人人做人人爽| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 色94色欧美一区二区| 91九色精品人成在线观看| 国产免费福利视频在线观看| 九色亚洲精品在线播放| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产成人啪精品午夜网站| 国产精品久久久人人做人人爽| 黄片播放在线免费| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 大片免费播放器 马上看| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 最新美女视频免费是黄的| 亚洲精品美女久久av网站| 9191精品国产免费久久| 天天操日日干夜夜撸| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 露出奶头的视频| 亚洲午夜理论影院| cao死你这个sao货| 中文亚洲av片在线观看爽 | 国产免费视频播放在线视频| 精品久久久久久久毛片微露脸| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 人成视频在线观看免费观看| 激情在线观看视频在线高清 | 两人在一起打扑克的视频| 欧美精品高潮呻吟av久久| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 俄罗斯特黄特色一大片| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 天堂8中文在线网| 国产高清激情床上av| 久久久久视频综合| 91成人精品电影| 操美女的视频在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 久9热在线精品视频| 欧美日韩精品网址| 亚洲黑人精品在线| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 99国产精品免费福利视频| 精品第一国产精品| 一进一出好大好爽视频| 高清在线国产一区| 两个人免费观看高清视频| www.精华液| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 中文字幕av电影在线播放| 日韩视频一区二区在线观看| 老司机在亚洲福利影院| 国产av又大| 精品亚洲成国产av| 91大片在线观看| 国产成人精品在线电影| 欧美精品亚洲一区二区| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 久久久国产欧美日韩av| 丰满迷人的少妇在线观看| 91成年电影在线观看| 下体分泌物呈黄色| 日韩有码中文字幕| 国产真人三级小视频在线观看| 青青草视频在线视频观看| 99在线人妻在线中文字幕 | 怎么达到女性高潮| 国产一卡二卡三卡精品| 2018国产大陆天天弄谢| 丁香欧美五月| 桃花免费在线播放| 国产亚洲精品第一综合不卡| 极品人妻少妇av视频| 老熟妇仑乱视频hdxx| 久9热在线精品视频| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 欧美亚洲日本最大视频资源| 后天国语完整版免费观看| 超碰97精品在线观看| 国产色视频综合| 婷婷成人精品国产| 一区在线观看完整版| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产极品粉嫩免费观看在线| 三上悠亚av全集在线观看| 无人区码免费观看不卡 | 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产麻豆69| 男女午夜视频在线观看| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 一个人免费看片子| 国产亚洲欧美精品永久| 一区二区日韩欧美中文字幕| 国产激情久久老熟女| 人妻一区二区av| 无限看片的www在线观看| 国产精品偷伦视频观看了| 91成人精品电影| 黑人欧美特级aaaaaa片| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲精品中文字幕在线视频| 老司机福利观看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 欧美精品啪啪一区二区三区| 久9热在线精品视频| 亚洲国产看品久久| 丁香六月欧美| 中亚洲国语对白在线视频| 999久久久国产精品视频| 国产激情久久老熟女| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产精品99久久99久久久不卡| 视频区图区小说| 国产高清激情床上av| 亚洲成人手机| 最近最新免费中文字幕在线| www.自偷自拍.com| 欧美大码av| 极品教师在线免费播放| 中文亚洲av片在线观看爽 | 国产精品熟女久久久久浪| 久久久国产成人免费| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 国精品久久久久久国模美| 69av精品久久久久久 | 欧美中文综合在线视频| 国产精品一区二区在线观看99| 国产视频一区二区在线看| 日韩大片免费观看网站| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 岛国在线观看网站| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 亚洲视频免费观看视频| 高清欧美精品videossex| 久久久国产成人免费| 久热这里只有精品99| 热re99久久国产66热| 99riav亚洲国产免费| 波多野结衣av一区二区av| 一级毛片女人18水好多| 欧美在线一区亚洲| 91字幕亚洲| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 99国产综合亚洲精品| 动漫黄色视频在线观看| 久久久国产一区二区| 露出奶头的视频| 在线观看www视频免费| 一级片'在线观看视频| 女人久久www免费人成看片| 国产视频一区二区在线看| 日韩中文字幕视频在线看片| www.999成人在线观看| 女性被躁到高潮视频| 国产欧美日韩综合在线一区二区| kizo精华| 色婷婷久久久亚洲欧美| 三级毛片av免费| 午夜福利,免费看| 激情在线观看视频在线高清 | 国产一区二区在线观看av| 99国产极品粉嫩在线观看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 成人影院久久| 在线天堂中文资源库| 一本久久精品| 一级片免费观看大全| 999精品在线视频| 国产97色在线日韩免费| 国产高清激情床上av| 精品国产乱子伦一区二区三区| 国产男女超爽视频在线观看| www日本在线高清视频| 大香蕉久久成人网| 亚洲精品在线观看二区| 国产成人免费观看mmmm| 午夜福利一区二区在线看| 国产精品电影一区二区三区 | 亚洲人成电影观看| 欧美+亚洲+日韩+国产|