• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    多目標(biāo)無序量測(cè)OOSM-GMPHD濾波算法

    2017-11-23 02:10:26胡建旺
    傳感器與微系統(tǒng) 2017年11期
    關(guān)鍵詞:無序高斯時(shí)刻

    趙 凱, 胡建旺, 吉 兵, 劉 鋼

    (1.軍械工程學(xué)院 信息工程系,河北 石家莊 050003; 2.71697部隊(duì),河南 新鄉(xiāng)453600)

    多目標(biāo)無序量測(cè)OOSM-GMPHD濾波算法

    趙 凱1, 胡建旺1, 吉 兵1, 劉 鋼2

    (1.軍械工程學(xué)院信息工程系,河北石家莊050003;2.71697部隊(duì),河南新鄉(xiāng)453600)

    針對(duì)無序量測(cè)條件下多目標(biāo)跟蹤問題,提出了一種適用于線性系統(tǒng)的單步滯后無序量測(cè)濾波算法(OOSM-GMPHD)。在前向預(yù)測(cè)框架內(nèi),以高斯混合概率假設(shè)密度(GMPHD)濾波器為基礎(chǔ)濾波算法,對(duì)每一高斯分量分別用延遲到達(dá)的量測(cè)與等價(jià)量測(cè)進(jìn)行預(yù)測(cè)、更新,經(jīng)剪枝與合并等步驟獲得最終的目標(biāo)數(shù)量與狀態(tài)估計(jì)。仿真結(jié)果表明:算法可有效消除無序量測(cè)的影響,準(zhǔn)確估計(jì)多目標(biāo)數(shù)目和狀態(tài)。

    多目標(biāo)跟蹤; 無序量測(cè); 單步滯后; 高斯混合; 前向預(yù)測(cè)

    0 引 言

    多目標(biāo)跟蹤技術(shù)一直是跟蹤領(lǐng)域研究的熱點(diǎn),被廣泛應(yīng)用于軍事、民用領(lǐng)域[1~4]。然而在多目標(biāo)跟蹤中,存在著目標(biāo)數(shù)目未知且隨時(shí)間變化、探測(cè)概率未知、虛警概率大、目標(biāo)雜波多等不利因素,嚴(yán)重影響到多目標(biāo)的有效跟蹤。傳統(tǒng)的多目標(biāo)跟蹤技術(shù)主要采用數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)技術(shù),需要建立“量測(cè)—航跡”對(duì)應(yīng)關(guān)系,從而使多目標(biāo)跟蹤問題轉(zhuǎn)化為多個(gè)簡單的單目標(biāo)跟蹤問題。但當(dāng)目標(biāo)數(shù)量過大、雜波較多時(shí),存在NP難問題。

    為避免復(fù)雜的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)難題,文獻(xiàn)[5]提出了基于隨機(jī)有限集理論的概率假設(shè)密度(probability hypothesis density,PHD)濾波,但PHD求解過程中存在著復(fù)雜的多重積分運(yùn)算,難以計(jì)算。因此,文獻(xiàn)[6]給出了PHD濾波器的序貫蒙特卡羅(sequential Monte Carlo,SMC)實(shí)現(xiàn);文獻(xiàn)[7]給出了PHD濾波器的高斯混合(Gaussian mixture,GM)實(shí)現(xiàn)方式。由于GM實(shí)現(xiàn)方式的計(jì)算量相對(duì)較小且精度較高,更易于實(shí)現(xiàn)狀態(tài)與誤差的估計(jì),因此,其被廣泛用于近似化求解PHD濾波。

    在多目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)中,融合中心須通過網(wǎng)絡(luò)傳輸接收各傳感器量測(cè)進(jìn)行處理[8]。由于各傳感器采樣頻率、預(yù)處理時(shí)間、通信延遲不同,各量測(cè)傳輸?shù)饺诤现行臅r(shí),常會(huì)產(chǎn)生無序量測(cè)(out-of-sequence measurement,OOSM)問題[9~11],即同一目標(biāo)的較早時(shí)刻的量測(cè)在較晚時(shí)刻的量測(cè)之后到達(dá),然而現(xiàn)有的PHD濾波無法直接處理此類負(fù)時(shí)間更新問題。文獻(xiàn)[12]提出了處理OOSM的前向預(yù)測(cè)方法,并指出該方法與過程噪聲模型無關(guān),精度較高,且計(jì)算量與儲(chǔ)存量較小,利用滯后的量測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)最新時(shí)刻的目標(biāo)狀態(tài)進(jìn)行再更新,以獲得更精確的狀態(tài)估計(jì)與協(xié)方差矩陣。這一方法為研究OOSM問題提供了框架。

    對(duì)此,在前向預(yù)測(cè)框架內(nèi)提出了OOSM-GMPHD算法,可處理單個(gè)量測(cè)單步滯后情形下的多目標(biāo)跟蹤問題。

    1 無線射頻系統(tǒng)與PHD濾波原理

    1)k時(shí)刻多目標(biāo)狀態(tài)模型用RFS描述為

    Xk=Sk|k-1(Xk-1)∪Bk|k-1(Xk-1)∪Γk

    (1)

    式中Xk-1為k-1時(shí)刻的目標(biāo)狀態(tài)RFS;Sk|k-1為從k-1~k時(shí)刻存活目標(biāo)狀態(tài)RFS;Bk|k-1為k-1~k時(shí)刻由Xk-1衍生(Spawn Birth)的目標(biāo)狀態(tài)RFS;Γk為k時(shí)刻新生(New Birth)目標(biāo)狀態(tài)RFS。

    2)k時(shí)刻目標(biāo)量測(cè)模型用RFS描述為

    Zk=Ck(Xk-1)∪Θk(Xk-1)

    (2)

    式中Ck為雜波與虛警量測(cè)RFS;Θk為Xk的量測(cè)RFS。

    根據(jù)經(jīng)典Bayes估計(jì)理論,基于RFS的多目標(biāo)Bayes估計(jì)表示為

    pk|k-1(Xk|Z1:k-1)=

    (3)

    pk(Xk|Z1:k)=

    (4)

    式中pk|k-1與pk為多目標(biāo)先驗(yàn)、后驗(yàn)概率;fk|k-1為狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率;gk為量測(cè)似然函數(shù);μ為某一空間近似Lebesgue測(cè)度。

    由于Bayes估計(jì)中積分運(yùn)算的存在,且量測(cè)似然函數(shù)gk的計(jì)算量隨著目標(biāo)數(shù)目增加而呈指數(shù)級(jí)增長,因此直接用其對(duì)目標(biāo)狀態(tài)與數(shù)目進(jìn)行估計(jì)十分困難。Ronald Mahler利用多目標(biāo)后驗(yàn)分布的概率假設(shè)密度(PHD)來近似后驗(yàn)概率密度,極大減小了計(jì)算量[13]。

    2 多目標(biāo)OOSM問題描述

    假定目標(biāo)i的狀態(tài)向量為xi,量測(cè)向量為Zi

    (5)

    (6)

    假設(shè)tk時(shí)刻,已有目標(biāo)i的狀態(tài)估計(jì)

    (7)

    來自t=td時(shí)刻的量測(cè)

    (8)

    圖1 單步滯后OOSM情形

    3 基于前向預(yù)測(cè)的OOSM-GMPHD濾波算法

    3.1 GMPHD多目標(biāo)濾波算法

    在應(yīng)用GMPHD濾波算法時(shí),除PHD濾波器常用假設(shè)之外,還需要滿足[14]:

    1)單目標(biāo)馬爾科夫轉(zhuǎn)移密度與似然函數(shù)均為線性高斯;

    2)目標(biāo)存活概率PS和為常數(shù);檢測(cè)概率PD為常數(shù);

    3)目標(biāo)新生和衍生過程的PHD均為高斯混合形式。

    GMPHD濾波器大致可分為預(yù)測(cè)與更新2步進(jìn)行。假設(shè)已知tk-1時(shí)刻的目標(biāo)后驗(yàn)強(qiáng)度Dk-1(x),且其形式滿足

    (9)

    式中Jk-1為高斯混合分量個(gè)數(shù)。

    a.預(yù)測(cè)步

    tk時(shí)刻預(yù)測(cè)強(qiáng)度為

    Dk|k-1(x)=γk(x)+Ds,k|k-1(x)+Db,k|k-1(x)

    (10)

    式中γk(x),Ds,k|k-1(x)與Db,k|k-1(x)分別為新生目標(biāo)密度,存活目標(biāo)和衍生目標(biāo)的PHD,即

    (11)

    (12)

    (13)

    各分量具體形式可表示為

    更進(jìn)一步地,預(yù)測(cè)步PHD可表示為

    (14)

    式中

    Jk|k-1=Jb,k|k-1+Jγ,k+Jk-1

    (15)

    b.更新步

    經(jīng)過更新,tk時(shí)刻后驗(yàn)強(qiáng)度為

    (16)

    (17)

    由此可知,經(jīng)過PHD更新后,k時(shí)刻的高斯分量個(gè)數(shù)為Jk=(1+|Zk|)Jk|k-1(|Zk|為集合Zk的勢(shì),即元素的個(gè)數(shù))。這樣,后驗(yàn)概率密度的高斯項(xiàng)隨時(shí)間變化將會(huì)無限制地增加,為了解決這一問題,需要采用剪枝、合并等措施將其控制在一定的數(shù)目范圍內(nèi)。

    3.2 等價(jià)量測(cè)

    等價(jià)量測(cè)方法在基于卡爾曼濾波與粒子濾波的OOSM更新算法中應(yīng)用較多,其原理是將該OOSM發(fā)生時(shí)刻之后的所有量測(cè)用一個(gè)等價(jià)量測(cè)代替,用來更新到最新時(shí)刻的狀態(tài)估計(jì),解決多步滯后OOSM問題,而不儲(chǔ)存該段時(shí)間內(nèi)的量測(cè)數(shù)據(jù)、狀態(tài)估計(jì)與協(xié)方差矩陣。

    (18)

    式中

    (19)

    (20)

    (21)

    (22)

    (23)

    3.3 前向預(yù)測(cè)框架內(nèi)的OOSM-GMPHD濾波算法

    基于前向預(yù)測(cè)方法的基本思想為:當(dāng)系統(tǒng)接收到OOSM時(shí),將濾波過程返回其產(chǎn)生時(shí)刻的前一時(shí)刻,順序地用該OOSM與晚于其產(chǎn)生時(shí)刻的等價(jià)量測(cè)分別進(jìn)行濾波更新,得到最新時(shí)刻的狀態(tài)估計(jì)。具體過程如圖2所示。在接收到OOSM后,根據(jù)時(shí)戳,得到該OOSM在量測(cè)序列中的位置,按照?qǐng)D2中①,②,③所示流程進(jìn)行運(yùn)算。

    圖2 前向預(yù)測(cè)方法流程

    從實(shí)質(zhì)上看,前向預(yù)測(cè)法是一種不完全的順序更新,在濾波精度與計(jì)算量之間取得了平衡。這一過程還可表述為

    (24)

    為解決線性系統(tǒng)無序量測(cè)條件下的GMPHD濾波問題,提出基于前向預(yù)測(cè)框架的OOSM-GMPHD濾波算法,將最新時(shí)刻每一個(gè)高斯分量納入前向預(yù)測(cè)框架內(nèi)。融合中心須將tk-1時(shí)刻的PHDDk-1(x)進(jìn)行儲(chǔ)存,當(dāng)tk時(shí)刻的系統(tǒng)得到后驗(yàn)PHDDk(x)后,收到滯后到達(dá)的OOSMZd,則須將濾波過程返回至tk-1時(shí)刻,具體處理過程如下:

    1)預(yù)測(cè)并更新tk-1~td時(shí)刻的分量狀態(tài)。利用OOSMZd對(duì)tk-1時(shí)刻的每一個(gè)高斯分量進(jìn)行濾波,得到td時(shí)刻的PHDDd(x)。具體過程如式(13)~式(20)所示。

    2)對(duì)td時(shí)刻的PHDDd(x)進(jìn)行剪枝與合并處理。設(shè)定一個(gè)權(quán)值門限Tprun,權(quán)重小于合并距離的高斯項(xiàng)將會(huì)被剔除,該步驟稱為剪枝。Clark,Panta和Vo提出采用式(25)定義的合并距離[14]

    (25)

    另外設(shè)定門限Tmerg,當(dāng)兩個(gè)分量合并距離小于此門限時(shí),將會(huì)合并成單個(gè)分量。經(jīng)過此步,高斯分量數(shù)量會(huì)有所減少。

    3)提取td時(shí)刻目標(biāo)數(shù)量與狀態(tài)。將Jk個(gè)分量權(quán)值求和,即得到目標(biāo)數(shù)量;權(quán)值大于0.5的高斯分量的均值對(duì)應(yīng)為目標(biāo)的狀態(tài)。其中,目標(biāo)數(shù)量可表示為

    (26)

    5)對(duì)Dk(x)進(jìn)行剪枝與合并、狀態(tài)提取,得到最新時(shí)刻的目標(biāo)數(shù)量與狀態(tài)。

    4 仿真驗(yàn)證

    以二維平面內(nèi)多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)情形為例,通過仿真實(shí)驗(yàn)綜合驗(yàn)證OOSM-GMPHD算法在無序條件下的跟蹤性能,并忽略O(shè)OSM的處理方式,即丟棄滯后量測(cè)法與真實(shí)值做對(duì)比,以驗(yàn)證算法的有效性。

    4.1 參數(shù)設(shè)置

    假設(shè)目標(biāo)的監(jiān)測(cè)區(qū)域?yàn)閇-100 m,100 m]×[-100 m,100 m]的二維平面,對(duì)應(yīng)的目標(biāo)狀態(tài)方程為

    (27)

    空間中有4個(gè)目標(biāo)在運(yùn)動(dòng),相繼出現(xiàn)或消失。傳感器對(duì)4個(gè)目標(biāo)進(jìn)行觀測(cè),得到的量測(cè)為其位置的二維坐標(biāo)。假設(shè)每次掃描的雜波數(shù)服從泊松分布,且該過程中忽略衍生目標(biāo)出現(xiàn),則傳感器量測(cè)方程可表示為

    (28)

    4.2 仿真一

    在跟蹤過程的前7 ,傳感器獲得7個(gè)量測(cè)。融合中心最終收到的量測(cè)序列為{z1,z2,z3,z5,z4,z6,z7}。比較為t=6時(shí)刻的位置分量均方根誤差(RMSE)及目標(biāo)數(shù)量。

    表1 仿真一結(jié)果

    分別用OOSM-GMPHD算法、丟棄滯后量測(cè)法進(jìn)行處理,將得到的結(jié)果與真實(shí)值做比較,結(jié)果如表1所示。可以看出,OOSM-GMPHD的RMSE遠(yuǎn)低于丟棄滯后量測(cè)法,即跟蹤精度較高;且丟棄滯后量測(cè)法在目標(biāo)數(shù)量估計(jì)上出現(xiàn)了偏差,此項(xiàng)的RMSE數(shù)值忽略了誤差較大的目標(biāo)。

    4.3 仿真二

    現(xiàn)將跟蹤時(shí)間延長至35,即融合中心收到35個(gè)量測(cè)。同樣假設(shè)每7個(gè)量測(cè)中包含一個(gè)單步滯后的OOSM。分別使用OOSM-GMPHD算法與丟棄滯后量測(cè)法處理上述量測(cè),將濾波結(jié)果與目標(biāo)真實(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡、數(shù)量做比較,結(jié)果如圖3、圖4所示。

    圖3 多目標(biāo)真實(shí)航跡與不同算法狀態(tài)估計(jì)

    圖4 不同算法多目標(biāo)數(shù)目

    圖3為多目標(biāo)真實(shí)航跡與不同算法狀態(tài)估計(jì)的對(duì)比,可以看出:盡管多目標(biāo)的量測(cè)數(shù)據(jù)中含有多個(gè)OOSM,但在使用OOSM-GMPHD算法濾波后,這些OOSM被應(yīng)用到了狀態(tài)更新中,得到的多目標(biāo)的狀態(tài)估計(jì)量可以很好地跟蹤目標(biāo)的真實(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài),表明了該算法的有效性 。

    圖4給出了在不同時(shí)刻量測(cè)數(shù)據(jù)經(jīng)過OOSM-GMPHD算法處理得到的目標(biāo)數(shù)量與丟棄滯后量測(cè)法及真實(shí)值的對(duì)比,算法對(duì)目標(biāo)數(shù)目的估計(jì)基本接近真實(shí)值,優(yōu)于丟棄滯后量測(cè)法,目標(biāo)的數(shù)目估計(jì)更加準(zhǔn)確。

    5 結(jié) 論

    對(duì)于無序量測(cè)條件下的多目標(biāo)跟蹤問題,給出的OOSM-GMPHD濾波算法能夠有效地跟蹤多個(gè)目標(biāo),可對(duì)目標(biāo)的數(shù)目及狀態(tài)做出有效估計(jì)。算法在前向預(yù)測(cè)框架內(nèi),對(duì)每一個(gè)高斯分量分別使用OOSM與等價(jià)量測(cè)進(jìn)行更新,而后利用剪枝與合并算法,提取出目標(biāo)數(shù)量與狀態(tài)估計(jì)。仿真結(jié)果表明:該算法能準(zhǔn)確跟蹤無序量測(cè)條件下的多個(gè)目標(biāo)。

    [1] Bar-Shalom Y,Fortmann T E.Tracking and data association[M].San Diego:Academic,1988.

    [2] 郝燕玲,孟凡彬,張崇猛,等.多傳感器多目標(biāo)跟蹤的粒子PHD濾波算法[J].傳感器與微系統(tǒng),2010,29(4):18-21.

    [3] 趙 斌,胡建旺,吉 兵.改進(jìn)匹配方法的BFG-GMPHD濾波算法[J].傳感器與微系統(tǒng),2016,35(7):136-139.

    [4] 劉麗娟,劉國棟.基于ET-GM-PHD的多傳感器多目標(biāo)跟蹤算法[J].傳感器與微系統(tǒng),2013,32(10):126-128.

    [5] Mahler R P S.Multitarget Bayes filtering via first-order multitarget moments[J].IEEE Transaction on Aerospace and Electronic Systems,2003,39(4):1152-1178.

    [6] Vo B N,Singh S,Doucet A.Sequential Monte Carlo methods for multi-target filtering with random finite sets[J].IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems,2005,41(4):1224-1245.

    [7] Vo B N,Ma W K.The Gaussian mixture probability hypothesis density filter[J].IEEE Transactions on Signal Processing,2006,54(11):4091-4104.

    [8] 袁 丁,胡建旺,吉 兵,等.快速邊緣粒子濾波在無序量測(cè)問題中的應(yīng)用[J].傳感器與微系統(tǒng),2014,33(6):157-160.

    [9] 韓崇昭,朱紅艷,段戰(zhàn)勝,等.多源信息融合 [M].2版.北京:清華大學(xué)出版社,2010:368-379.

    [10] 王洪峰,周 磊,單甘霖.國外軍事信息融合理論與應(yīng)用的研究進(jìn)展[J].電光與控制,2007,14(4):13-17.

    [11] 吳衛(wèi)華,江 晶.無序量測(cè)問題研究綜述[J].傳感器與微系統(tǒng),2014,33(12):5-9.

    [12] 周文輝,李 琳,陳國海,等.單步延遲無序量測(cè)濾波算法的最優(yōu)性分析[J].中國科學(xué),2007,37(4):564-580.

    [13] Mahler R.A theory of PHD filters of higher order in target numb-r[C]∥Proceedings of SPIE—The International Society for Optical Engineering,2006:62350K—1—62350K-12.

    [14] Daniel Clark,Ba-Ngu Vo.Convergence analysis of the Gaussian mixture PHD filter[J].IEEE Transactions on Singnal Processing,2007,55(4):1204-1212

    Multi-targetOOSM-GMPHDfilteringalgorithmwithout-of-sequencemeasurement

    ZHAO Kai1, HU Jian-wang1, JI Bing, LIU Gang2

    (1.DepartmentofInformationEngineering,OrdnanceEngineeringCollege,Shijiazhuang050003,China;2.Unit71697ofPLA,Xinxiang453600,China)

    For addressing multi-target tracking problem with out-of-sequence measurement(OOSM),a filtering algorithm is proposed with multiple single-step-lag OOSM for linear system,which denotes as OOSM-Gaussian mixture probability hypothesis density(GMPHD).Within the forward prediction framework,taking GMPHD as basis filtering algorithm,predicting and updating each Gaussian component,and then can obtained the target number and state estimation after pruning and merging.etc.Simulation results show that the algorithm can effectively filter out influence of OOSM and can accurately estimate the multi-target number and state.

    multi-target tracking; out-of-sequence measurement(OOSM); one-step-lag; Gaussian mixture(GM); forward prediction

    10.13873/J.1000—9787(2017)11—0154—04

    TP 391

    A

    1000—9787(2017)11—0154—04

    2016—10—27

    趙 凱(1991-),男,碩士研究生,主要研究方向?yàn)槟繕?biāo)跟蹤與多源信息融合,E—mail:609587194@qq.com。

    猜你喜歡
    無序高斯時(shí)刻
    小高斯的大發(fā)現(xiàn)
    車身無序堆疊零件自動(dòng)抓取系統(tǒng)
    冬“傲”時(shí)刻
    捕獵時(shí)刻
    天才數(shù)學(xué)家——高斯
    張博庭:煤電不能再這么無序發(fā)展下去了
    能源(2017年11期)2017-12-13 08:12:30
    高速路上右行規(guī)則與無序行駛規(guī)則的比較研究
    無序體系中的國際秩序
    街拍的歡樂時(shí)刻到來了
    有限域上高斯正規(guī)基的一個(gè)注記
    久久久久九九精品影院| 亚洲中文日韩欧美视频| 伦理电影大哥的女人| 欧美又色又爽又黄视频| 色综合站精品国产| 在线免费观看不下载黄p国产 | 此物有八面人人有两片| 久久久久久久午夜电影| 三级毛片av免费| 级片在线观看| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产精品久久视频播放| 成年女人毛片免费观看观看9| 中文字幕高清在线视频| 波多野结衣高清无吗| 九色成人免费人妻av| 俺也久久电影网| 久久精品国产亚洲av天美| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 欧美bdsm另类| 91久久精品国产一区二区成人| 干丝袜人妻中文字幕| 看黄色毛片网站| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲精品粉嫩美女一区| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产色婷婷99| 日韩人妻高清精品专区| 少妇的逼好多水| 久久国内精品自在自线图片| 午夜精品一区二区三区免费看| 欧美日韩综合久久久久久 | 午夜激情欧美在线| netflix在线观看网站| 日韩一本色道免费dvd| 免费高清视频大片| 亚洲欧美清纯卡通| 精品久久久噜噜| 成人特级黄色片久久久久久久| www.色视频.com| 免费人成视频x8x8入口观看| 亚洲av不卡在线观看| 国产精品99久久久久久久久| 无遮挡黄片免费观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 亚洲人与动物交配视频| 国产av麻豆久久久久久久| 日本-黄色视频高清免费观看| 日日撸夜夜添| 最近在线观看免费完整版| 九色国产91popny在线| 免费无遮挡裸体视频| 五月伊人婷婷丁香| 在线观看午夜福利视频| 九色国产91popny在线| 国产精品久久久久久久电影| 久久人人爽人人爽人人片va| 亚洲国产色片| 国产亚洲精品av在线| 午夜免费成人在线视频| 校园人妻丝袜中文字幕| 黄色丝袜av网址大全| 在线a可以看的网站| 婷婷六月久久综合丁香| 午夜福利视频1000在线观看| 成人综合一区亚洲| 久久久午夜欧美精品| 久久久久久大精品| 极品教师在线视频| av天堂中文字幕网| 久久这里只有精品中国| 桃红色精品国产亚洲av| 淫妇啪啪啪对白视频| 永久网站在线| 最近视频中文字幕2019在线8| 99热6这里只有精品| 亚洲中文日韩欧美视频| www日本黄色视频网| 成人午夜高清在线视频| av黄色大香蕉| 国产高潮美女av| 国产成人福利小说| 久99久视频精品免费| 国产伦精品一区二区三区四那| 国产高清视频在线播放一区| 久久久久久大精品| 校园春色视频在线观看| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 欧美黑人巨大hd| av黄色大香蕉| 久久精品人妻少妇| 一级毛片久久久久久久久女| 免费黄网站久久成人精品| 免费无遮挡裸体视频| 成人国产综合亚洲| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 无人区码免费观看不卡| 婷婷亚洲欧美| 99在线人妻在线中文字幕| 一进一出抽搐动态| 在线观看舔阴道视频| 亚洲精品日韩av片在线观看| 欧美成人性av电影在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 波野结衣二区三区在线| 国国产精品蜜臀av免费| 一级av片app| 婷婷亚洲欧美| 丰满人妻一区二区三区视频av| 日本欧美国产在线视频| av在线亚洲专区| 五月伊人婷婷丁香| 男人和女人高潮做爰伦理| 精品国内亚洲2022精品成人| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产精品久久视频播放| 亚洲中文日韩欧美视频| 搡老岳熟女国产| 免费搜索国产男女视频| 99精品在免费线老司机午夜| 久久久午夜欧美精品| 一夜夜www| 亚洲不卡免费看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 床上黄色一级片| 少妇人妻精品综合一区二区 | 国产精品爽爽va在线观看网站| aaaaa片日本免费| 91在线观看av| 又紧又爽又黄一区二区| 国产精品久久久久久久电影| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 中文字幕av在线有码专区| 国语自产精品视频在线第100页| 此物有八面人人有两片| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 色播亚洲综合网| 精品日产1卡2卡| 又黄又爽又免费观看的视频| 亚洲专区中文字幕在线| 久久亚洲精品不卡| 日韩强制内射视频| 精品欧美国产一区二区三| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 色综合色国产| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 狠狠狠狠99中文字幕| 精品福利观看| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产精品一区二区三区四区久久| 欧美成人一区二区免费高清观看| 久久久国产成人精品二区| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 天堂网av新在线| 午夜福利视频1000在线观看| 97超视频在线观看视频| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 成人二区视频| 联通29元200g的流量卡| 女同久久另类99精品国产91| 能在线免费观看的黄片| 国产中年淑女户外野战色| 又爽又黄无遮挡网站| 日日夜夜操网爽| 免费无遮挡裸体视频| 亚洲一区二区三区色噜噜| 五月伊人婷婷丁香| 黄色视频,在线免费观看| 麻豆成人午夜福利视频| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产伦在线观看视频一区| 三级国产精品欧美在线观看| 国产高清激情床上av| 欧美性感艳星| 午夜精品久久久久久毛片777| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 国产男人的电影天堂91| 99国产精品一区二区蜜桃av| 老司机午夜福利在线观看视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 天堂√8在线中文| 麻豆av噜噜一区二区三区| 黄色日韩在线| 少妇的逼好多水| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产高潮美女av| 日本a在线网址| 九色国产91popny在线| av天堂在线播放| 亚洲五月天丁香| 国产色婷婷99| 亚洲美女视频黄频| 两人在一起打扑克的视频| 又紧又爽又黄一区二区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 联通29元200g的流量卡| 色噜噜av男人的天堂激情| 国产欧美日韩一区二区精品| 日韩精品中文字幕看吧| 麻豆国产97在线/欧美| 女的被弄到高潮叫床怎么办 | 两人在一起打扑克的视频| 欧美最新免费一区二区三区| 91久久精品国产一区二区三区| 99热这里只有精品一区| 神马国产精品三级电影在线观看| 午夜老司机福利剧场| 91在线观看av| 欧美黑人欧美精品刺激| 中文字幕免费在线视频6| 人妻夜夜爽99麻豆av| а√天堂www在线а√下载| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产不卡一卡二| 久99久视频精品免费| 欧美不卡视频在线免费观看| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 久久精品国产鲁丝片午夜精品 | 国内精品美女久久久久久| 国产黄色小视频在线观看| 久久久精品大字幕| 久久99热这里只有精品18| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 免费无遮挡裸体视频| 欧美性猛交黑人性爽| 别揉我奶头 嗯啊视频| 久久精品人妻少妇| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲午夜理论影院| 日韩欧美三级三区| 国产精品久久电影中文字幕| 国产三级中文精品| 亚洲欧美清纯卡通| 国产毛片a区久久久久| 国产 一区精品| 久久午夜福利片| 亚洲午夜理论影院| 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲av电影不卡..在线观看| 午夜影院日韩av| 嫁个100分男人电影在线观看| 欧美日本视频| 免费高清视频大片| 老女人水多毛片| 91av网一区二区| 国产欧美日韩一区二区精品| 白带黄色成豆腐渣| 制服丝袜大香蕉在线| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| 热99re8久久精品国产| 九九在线视频观看精品| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲自偷自拍三级| 久久精品国产鲁丝片午夜精品 | 九九爱精品视频在线观看| 97碰自拍视频| 一本一本综合久久| 亚洲专区国产一区二区| а√天堂www在线а√下载| 99久久精品一区二区三区| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 中文亚洲av片在线观看爽| 午夜亚洲福利在线播放| 日韩在线高清观看一区二区三区 | 亚洲avbb在线观看| 国产三级在线视频| 无人区码免费观看不卡| 免费观看在线日韩| 桃红色精品国产亚洲av| 女同久久另类99精品国产91| 色精品久久人妻99蜜桃| 色综合色国产| 色综合站精品国产| 国产单亲对白刺激| 中文字幕高清在线视频| 精品无人区乱码1区二区| 国产在视频线在精品| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 久久精品国产鲁丝片午夜精品 | 在线播放国产精品三级| 国产主播在线观看一区二区| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 神马国产精品三级电影在线观看| 亚洲成人久久爱视频| av.在线天堂| 日韩av在线大香蕉| 天天一区二区日本电影三级| 我要搜黄色片| 成人精品一区二区免费| 97超视频在线观看视频| 内地一区二区视频在线| 男人舔女人下体高潮全视频| 精品午夜福利视频在线观看一区| 无遮挡黄片免费观看| 无人区码免费观看不卡| 嫩草影视91久久| 好男人在线观看高清免费视频| 黄色日韩在线| 天天躁日日操中文字幕| 成人国产综合亚洲| 欧美zozozo另类| 亚洲无线观看免费| 超碰av人人做人人爽久久| 少妇的逼水好多| 欧美黑人欧美精品刺激| 亚洲在线观看片| 99热网站在线观看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 美女免费视频网站| 中出人妻视频一区二区| 精品久久久久久,| 三级毛片av免费| 1000部很黄的大片| 简卡轻食公司| 大型黄色视频在线免费观看| 国产人妻一区二区三区在| 永久网站在线| 精品一区二区三区视频在线| 成人毛片a级毛片在线播放| 春色校园在线视频观看| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 99国产精品一区二区蜜桃av| 99久久九九国产精品国产免费| 免费看美女性在线毛片视频| 久久久久免费精品人妻一区二区| 免费看美女性在线毛片视频| 国产免费男女视频| 欧美成人性av电影在线观看| 成人国产综合亚洲| 欧美成人a在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 午夜亚洲福利在线播放| 伊人久久精品亚洲午夜| а√天堂www在线а√下载| 国产成人一区二区在线| 一夜夜www| 国产伦一二天堂av在线观看| 观看美女的网站| av在线亚洲专区| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 日韩在线高清观看一区二区三区 | 亚洲av成人精品一区久久| 国产精品一及| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲av成人av| 联通29元200g的流量卡| 国产一区二区激情短视频| 国产探花在线观看一区二区| 国产一区二区激情短视频| 99热这里只有精品一区| 中文字幕av成人在线电影| 制服丝袜大香蕉在线| 直男gayav资源| 亚洲男人的天堂狠狠| 国语自产精品视频在线第100页| 在线观看美女被高潮喷水网站| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 男女下面进入的视频免费午夜| 在线免费观看不下载黄p国产 | 欧美成人性av电影在线观看| 免费在线观看日本一区| 久久久久久伊人网av| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 亚洲中文日韩欧美视频| 日日撸夜夜添| 日本一二三区视频观看| 伦理电影大哥的女人| 制服丝袜大香蕉在线| 在线国产一区二区在线| 深夜精品福利| 亚洲成a人片在线一区二区| 黄色日韩在线| 一夜夜www| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲18禁久久av| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 亚洲美女黄片视频| 精品久久久久久久末码| 欧美日韩国产亚洲二区| АⅤ资源中文在线天堂| 亚洲在线自拍视频| 欧美精品国产亚洲| aaaaa片日本免费| 网址你懂的国产日韩在线| 我要搜黄色片| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 精品乱码久久久久久99久播| 国产精品永久免费网站| 五月伊人婷婷丁香| 精品无人区乱码1区二区| 日本-黄色视频高清免费观看| 日韩欧美免费精品| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产精品综合久久久久久久免费| 俄罗斯特黄特色一大片| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲无线观看免费| 国内揄拍国产精品人妻在线| 无人区码免费观看不卡| 色综合色国产| 成年女人永久免费观看视频| 日本三级黄在线观看| 1000部很黄的大片| 嫩草影院入口| 欧美高清成人免费视频www| 国产精品免费一区二区三区在线| 色视频www国产| av.在线天堂| 一夜夜www| a级一级毛片免费在线观看| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲人成伊人成综合网2020| 久久精品91蜜桃| av视频在线观看入口| 尾随美女入室| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 天堂网av新在线| 丰满的人妻完整版| 特大巨黑吊av在线直播| 国产精品福利在线免费观看| 无人区码免费观看不卡| 久久久久久九九精品二区国产| 一本一本综合久久| 小说图片视频综合网站| 免费看美女性在线毛片视频| 日韩大尺度精品在线看网址| 热99在线观看视频| 最新在线观看一区二区三区| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 国产高清有码在线观看视频| 成人欧美大片| 色综合亚洲欧美另类图片| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 精品一区二区三区人妻视频| 91久久精品国产一区二区成人| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 亚洲午夜理论影院| 国产高清视频在线观看网站| 校园春色视频在线观看| 国产三级中文精品| 麻豆成人午夜福利视频| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚洲国产精品合色在线| 一个人免费在线观看电影| 亚洲av五月六月丁香网| 毛片女人毛片| 成人国产一区最新在线观看| 成人二区视频| 黄色女人牲交| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产黄色小视频在线观看| 日韩精品中文字幕看吧| 最后的刺客免费高清国语| 欧美最新免费一区二区三区| 99久久无色码亚洲精品果冻| 国产毛片a区久久久久| 亚洲av熟女| 欧美不卡视频在线免费观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 久久精品综合一区二区三区| 日日夜夜操网爽| 亚洲精品粉嫩美女一区| 午夜视频国产福利| 亚洲内射少妇av| 嫩草影院新地址| 欧美色欧美亚洲另类二区| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 毛片女人毛片| 精品一区二区三区人妻视频| 男人和女人高潮做爰伦理| 久久精品91蜜桃| 性色avwww在线观看| 亚洲成人免费电影在线观看| 亚洲最大成人手机在线| 人妻夜夜爽99麻豆av| 午夜爱爱视频在线播放| 成人毛片a级毛片在线播放| 熟女人妻精品中文字幕| 又粗又爽又猛毛片免费看| 热99re8久久精品国产| 又粗又爽又猛毛片免费看| 午夜精品久久久久久毛片777| 我的老师免费观看完整版| 久99久视频精品免费| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 成年女人毛片免费观看观看9| 午夜福利18| 99热这里只有精品一区| 久久久成人免费电影| 黄色丝袜av网址大全| 久久中文看片网| 日韩大尺度精品在线看网址| 男女边吃奶边做爰视频| 色综合婷婷激情| 校园人妻丝袜中文字幕| 免费av观看视频| 久久精品综合一区二区三区| 日本一本二区三区精品| 黄色女人牲交| 国产精品久久电影中文字幕| 丰满的人妻完整版| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 老司机福利观看| 亚洲精品日韩av片在线观看| 成年免费大片在线观看| av天堂在线播放| 可以在线观看的亚洲视频| 成人av一区二区三区在线看| 午夜福利视频1000在线观看| 99视频精品全部免费 在线| 超碰av人人做人人爽久久| 国产午夜精品论理片| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 精品福利观看| 啪啪无遮挡十八禁网站| 成年版毛片免费区| 一个人观看的视频www高清免费观看| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 69人妻影院| av福利片在线观看| 亚洲人成伊人成综合网2020| 亚洲av.av天堂| 韩国av一区二区三区四区| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 日韩欧美国产一区二区入口| 高清在线国产一区| 舔av片在线| 麻豆成人av在线观看| 热99re8久久精品国产| 久久99热这里只有精品18| 人人妻人人看人人澡| 亚洲五月天丁香| 欧美又色又爽又黄视频| 国产综合懂色| 18禁在线播放成人免费| 永久网站在线| 成熟少妇高潮喷水视频| 国国产精品蜜臀av免费| av福利片在线观看| 国产视频内射| 亚州av有码| 国产精品乱码一区二三区的特点| 欧美色视频一区免费| 日本色播在线视频| 99精品在免费线老司机午夜| 男女视频在线观看网站免费| 神马国产精品三级电影在线观看| 国产综合懂色| 嫩草影院新地址| 一区二区三区高清视频在线| 国产v大片淫在线免费观看| 少妇的逼好多水| 99久久精品热视频| 搡老熟女国产l中国老女人| 亚洲欧美清纯卡通| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 日日夜夜操网爽| 欧美黑人巨大hd| 亚洲精品在线观看二区| 男女那种视频在线观看| 国产伦人伦偷精品视频| 成人毛片a级毛片在线播放| 日本三级黄在线观看| 国产精品精品国产色婷婷| 永久网站在线| 精品久久久久久成人av| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 日本成人三级电影网站| 又爽又黄无遮挡网站| 国产黄a三级三级三级人| .国产精品久久| 欧美丝袜亚洲另类 | 在线播放无遮挡| 国产亚洲精品久久久com| www日本黄色视频网| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 久久久久国内视频| 成人三级黄色视频| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲精品久久国产高清桃花| 精品人妻视频免费看| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 制服丝袜大香蕉在线| 国产爱豆传媒在线观看| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 免费观看人在逋| 日本免费一区二区三区高清不卡| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 午夜福利视频1000在线观看| 精品久久久久久久久亚洲 | 亚洲国产精品成人综合色| av天堂在线播放| 男女那种视频在线观看| 免费人成视频x8x8入口观看| av在线观看视频网站免费| 免费在线观看日本一区| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 亚洲自拍偷在线| a级一级毛片免费在线观看| 男插女下体视频免费在线播放| 久久精品国产自在天天线| 欧美高清成人免费视频www| 美女cb高潮喷水在线观看|