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    基于Android系統(tǒng)的工件自動分揀系統(tǒng)

    2017-11-06 09:44:27梁小偉
    卷宗 2017年29期
    關(guān)鍵詞:工件終端工業(yè)

    梁小偉

    摘 要:工業(yè)機器人可以按照預(yù)先編排的程序運行,是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。本文通過對工業(yè)機器人系統(tǒng)及智能視覺系統(tǒng)的編程,配合自行開發(fā)的手持終端 APP,通過無線路由器控制工業(yè)機器人。利用手持終端,通過無線網(wǎng)絡(luò),可對分揀系統(tǒng)的工業(yè)機器人進(jìn)行復(fù)位、啟動、停止、急停等操作,并在線監(jiān)視工業(yè)機器人的狀態(tài),完成對不同類型工件的自動分類和揀放。

    關(guān)鍵字:Android系統(tǒng);工業(yè)機器人;機器視覺

    1 緒論

    工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備[1]。自從1962年美國研制出世界上第一臺工業(yè)機器人以來,機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快,已成為柔性制造系統(tǒng)、自動化工廠、計算機集成制造系統(tǒng)的自動化工具[2-3]。廣泛采用工業(yè)機器人,不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量,而且對保障人身安全,改善勞動環(huán)境,減輕勞動強度,提高勞動生產(chǎn)率,節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本, 有著十分重要的意義[4]。和計算機、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣,工業(yè)機器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。

    隨著我國經(jīng)濟的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn),使得機器人在碼垛、涂膠、搬運、測量等領(lǐng)域有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用,應(yīng)用工業(yè)機器人代替人工能有效提高工業(yè)生產(chǎn)效率[5-7]。其中,工件分揀是工業(yè)生產(chǎn)線中一個重要的環(huán)節(jié),工件分揀錯誤將直接導(dǎo)致后續(xù)加工錯誤,造成直接經(jīng)濟損失。本文以“THMSRB-4A/4B型工業(yè)機器人與智能視覺應(yīng)用實驗/開發(fā)平臺”為應(yīng)用對象,配合手持終端(手機)發(fā)送操作指令,利用該平臺的六自由度工業(yè)機器人、智能視覺檢測、工具換裝/供料/輸送/加工機構(gòu)等設(shè)備的硬件和軟件資源,結(jié)合軌跡控制、視覺檢測、先進(jìn)制造的工程應(yīng)用需求,開展工業(yè)機器人、智能視覺、手機與機器人無線通信方面的工程創(chuàng)新應(yīng)用。

    2 系統(tǒng)設(shè)計

    2.1 系統(tǒng)組成

    如圖1所示,系統(tǒng)以手持終端應(yīng)用(APP)和ABB機器人控制器為控制中心,以ABB機器人為執(zhí)行機構(gòu)主體,以FZ5-350智能視覺系統(tǒng)為主要工件信息檢測設(shè)備,以APP為人機交互界面并結(jié)合多種類型傳感器對工件分揀中的各個環(huán)節(jié)進(jìn)行檢測,并最終正確完成工件分揀過程。

    ABB機器人是整個系統(tǒng)的執(zhí)行結(jié)構(gòu),吸取工件、放置工件、裝配工件等工序都由機器人完成,并能抓取相機對工件進(jìn)行圖像獲取和信息檢測;智能視覺系統(tǒng)是對工件進(jìn)行檢測的重要組成部分,包括圖像獲取設(shè)備和圖像處理器以及圖像分析處理軟件。該設(shè)備能夠通過獲取圖像模型并與手機終端所發(fā)送的圖形進(jìn)行對比分析,判斷工件是否為目標(biāo)工件,最終確保正確吸取目標(biāo)工件并放置指定位置。

    2.2 手持終端設(shè)計

    隨著移動互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)和通訊技術(shù)的發(fā)展,智能手機已成為人們生活中的必需品,如何將它應(yīng)用到工業(yè)機器人實用系統(tǒng)中,提升工作的便攜性、自動性和即時性,是大多數(shù)學(xué)者關(guān)心的問題。近年來,其它領(lǐng)域中移動平臺的應(yīng)用如雨后春筍般涌現(xiàn)出來,將工業(yè)機器人終端搬至移動智能平臺已是大勢所趨。手持終端軟件的設(shè)計與實現(xiàn),使得惡劣環(huán)境作業(yè)人員在移動設(shè)備上能夠隨時隨地查看數(shù)據(jù),根據(jù)監(jiān)控數(shù)據(jù)采取相應(yīng)措施,實現(xiàn)遠(yuǎn)程實時監(jiān)控。

    Android 系統(tǒng)已經(jīng)成為智能手機中使用用戶量最多的操作系統(tǒng)。將 Android 系統(tǒng)應(yīng)用到工件分揀系統(tǒng)中,使整個系統(tǒng)具有先進(jìn)、可靠、便利的特點,已成為大勢所趨。本文所設(shè)計的Commander Android客戶端由eclipse 編寫 ,采用Socket通信,Thread線程。Socket通信機制在客戶端規(guī)定一個主機和端口號,創(chuàng)建一個Socket實例鏈接到服務(wù)器上,并用輸出流傳值,同時Socket對端口有要求,受到防火墻的限制,但傳輸速率快,比較穩(wěn)定。Thread機制在整個Android開發(fā)中都是必不可少的,可以說整個Android程序都在一個主線程中,Android的主線程中是不允許阻塞的,所以要做一個耗時的操作,耗時操作可以運用分支線程去處理,這樣節(jié)省時間。使用WIFI網(wǎng)絡(luò)為工件分揀數(shù)據(jù)采集與傳輸提供橋梁;最后通過基于Android 系統(tǒng)的工件分揀 APP 應(yīng)用軟件,實現(xiàn)手持終端對工業(yè)機器人操作的控制。如圖2所示。

    手機終端Commander發(fā)送10位字符串給機器人,其中每2位為一組,一共5組,前四組中一位代表編號,一位代表顏色;第一組設(shè)定為位置1,第二組設(shè)定為位置2,第三組設(shè)定為位置3,第四組設(shè)定為位置4,第五組設(shè)定為復(fù)位、啟動、停止和急停操作。機器人通過接收解析10位字符串的賦值情況來運行相應(yīng)子程序。

    啟動APP應(yīng)用程序會進(jìn)入控制機器狀態(tài)界面,這個界面中有,復(fù)位,啟動,停止,急停四個及其狀態(tài),在不選擇機器狀態(tài)或者選擇機器狀態(tài)失敗的情況下,是沒有辦法去下單的。選擇機器狀態(tài)之后,點擊去下單跳轉(zhuǎn)到下單界面,在主頁面選擇貨物信息,選擇好后點擊發(fā)送,出現(xiàn)等待框,等待返回結(jié)果。如果貨物信息選擇不全,應(yīng)用會提示信息選擇不完整。

    3 結(jié)論

    當(dāng)今工業(yè)機器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力、具有多種感知能力、具有較強的對作業(yè)環(huán)境的自適應(yīng)能力的方向發(fā)展。工業(yè)機器人作為高技術(shù)戰(zhàn)略,無論在推動國防軍事、智能制造、資源開發(fā)、還是在培育發(fā)展未來機器人產(chǎn)業(yè)上都具有重要意義。

    本文中,正常使用該平臺機器人時,是通過示教器編輯程序控制機器人執(zhí)行取件換裝等操作,本系統(tǒng)使用手持終端APP通過無線通信向機器人發(fā)送指令,控制機器人完成取件換裝操作,達(dá)到了操作員不在現(xiàn)場還可完成機器人操作的目的。在實際工程中,機器人很可能處于惡劣危險環(huán)境中,通過手持終端控制可保證操作員的人身安全,減少不必要的損失和安全事故。

    參考文獻(xiàn)

    [1].徐方.工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀與發(fā)展[J].機器人技術(shù)與應(yīng)用,2007(5):2-4.

    [2].畢勝.國內(nèi)外工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀[J].機械工程師,2008(7).

    [3].張紅霞.國內(nèi)外工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢研究[J].電子世界,2013(12):5-5.

    [4].張愛民,孔得鵬,王倩.工業(yè)機器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控與診斷系統(tǒng)設(shè)計[J].機械,2010,37(10):45-47.

    [5].王田苗,陶永.我國工業(yè)機器人技術(shù)現(xiàn)狀與產(chǎn)業(yè)化發(fā)展戰(zhàn)略木[J].機械工程學(xué)報,2014,50(9).

    [6].劉永安,余天榮.工業(yè)機器人的應(yīng)用研究[J].機電工程技術(shù),2014(2):52-53.

    [7].袁國偉.淺談工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用[J].科協(xié)論壇:下半月,2013(4):58-59.endprint

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