Kagome夾心板的多模態(tài)壓電分流振動(dòng)控制研究

郭空明，徐亞蘭

(西安電子科技大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院 應(yīng)用力學(xué)研究中心，西安 710071)

Kagome夾心板的多模態(tài)壓電分流振動(dòng)控制研究

郭空明，徐亞蘭

(西安電子科技大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院 應(yīng)用力學(xué)研究中心，西安 710071)

針對(duì)Kagome夾心板的多模態(tài)振動(dòng)控制問題，提出了一種獨(dú)立模態(tài)壓電分流振動(dòng)控制方法。建立了結(jié)構(gòu)與壓電換能器耦合系統(tǒng)的有限元模型，之后詳細(xì)闡述了Kagome夾心板的獨(dú)立模態(tài)壓電分流振動(dòng)控制策略，并針對(duì)自由振動(dòng)問題提出了一種實(shí)用的多分流電路參數(shù)優(yōu)化方法。結(jié)果表明，提出的控制方法能顯著提高Kagome夾心板結(jié)構(gòu)的阻尼特性，加快自由振動(dòng)的衰減，同時(shí)各壓電分流電路之間具有很好的獨(dú)立性。

Kagome 夾心板；多模態(tài)振動(dòng)控制；壓電分流振動(dòng)控制；自由振動(dòng)

在工程應(yīng)用中，新材料的作用日漸突出。Kagome夾心板[1]作為超輕多孔材料的一種，除了具有此類材料的各種優(yōu)越性能外，在振動(dòng)控制方面較之傳統(tǒng)板結(jié)構(gòu)也有明顯的優(yōu)勢(shì)。Kagome夾心板的一個(gè)板面被Kagome類型的平面剛架所代替，該結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是面板的面外變形與平面剛架的面內(nèi)變形具有很強(qiáng)的耦合，若將平面剛架的桿件替換為作動(dòng)器，作動(dòng)器施加的面內(nèi)力可以實(shí)現(xiàn)面板的面外變形。因此通過將少部分平面剛架的桿件替換為阻尼器或作動(dòng)器，可分別實(shí)現(xiàn)其被動(dòng)[2]和主動(dòng)振動(dòng)控制[3]，從而避免了在面板表面黏貼約束層阻尼或壓電片，也就不會(huì)影響面板的形狀。

對(duì)于板殼等結(jié)構(gòu)，振動(dòng)是無法回避的一個(gè)問題。傳統(tǒng)的振動(dòng)抑制方法大致可以分為動(dòng)力吸振[4]、阻尼材料耗能減振(被動(dòng)控制)[5]、主動(dòng)控制[6]以及半主動(dòng)控制[7]等。其中，動(dòng)力吸振需要給原結(jié)構(gòu)附加顯著的質(zhì)量，也會(huì)占用一定的空間。傳統(tǒng)被動(dòng)耗能控制的效果受制于阻尼材料的特性，可優(yōu)化的余地不多。主動(dòng)控制雖然較為靈活，設(shè)計(jì)余地大，但需要測(cè)量、反饋環(huán)節(jié)，因此存在可靠性問題。半主動(dòng)控制是在被動(dòng)耗能控制中引入主動(dòng)改變參數(shù)的環(huán)節(jié)的一種控制方法，目前此類控制技術(shù)如磁流變、電流變等也需要給結(jié)構(gòu)附加相當(dāng)?shù)馁|(zhì)量，因此應(yīng)用領(lǐng)域具有局限性。

壓電分流阻尼振動(dòng)控制是一種將機(jī)械能轉(zhuǎn)化為電能再進(jìn)行耗散的方法。壓電分流電路可以分為諧振分流電路[8]、負(fù)電容分流電路[9]，以及半主動(dòng)范疇的狀態(tài)開關(guān)分流電路[10]等，其中諧振分流電路運(yùn)用較廣。其原理和吸振器類似，雖然理論上需要的電感線圈質(zhì)量也很大，但可以用多種等效電路方法去合成電感，從而避免了大質(zhì)量的問題。而與傳統(tǒng)使用阻尼材料的耗能減振方法相比，諧振電路又具有良好的可設(shè)計(jì)性。諧振分流電路的缺點(diǎn)是電路的通頻帶很窄，因此對(duì)結(jié)構(gòu)的固有頻率非常敏感。

為了使用諧振分流電路控制振動(dòng)中的多階模態(tài)分量，傳統(tǒng)的方法需要使用復(fù)雜的隔流電路[11]、電路網(wǎng)絡(luò)[12]等，由于電路中元件眾多，只要其中一個(gè)元件失效，所有階模態(tài)的控制效果都將受到嚴(yán)重影響。而且一旦結(jié)構(gòu)的固有頻率發(fā)生改變，重新調(diào)諧會(huì)非常復(fù)雜。針對(duì)這個(gè)問題，本文提出了一種獨(dú)立模態(tài)壓電分路阻尼的方法，該方法最大的特點(diǎn)在于每階模態(tài)由一條分路獨(dú)立控制，各分路之間獨(dú)立性強(qiáng)，因此控制可靠性好，即使其中一個(gè)分路出現(xiàn)問題，也不會(huì)對(duì)其它模態(tài)的控制效果產(chǎn)生顯著影響。而且與隔流電路等方法相比，使用的電子元件要少得多。

本文針對(duì)Kagome夾心板使用獨(dú)立模態(tài)壓電分路阻尼進(jìn)行振動(dòng)控制，并針對(duì)自由振動(dòng)問題提出了一種實(shí)用可行的諧振電路參數(shù)優(yōu)化方案。通過仿真結(jié)果驗(yàn)證了該方法的有效性。

1 Kagome夾心板及壓電換能器的有限元模型

1.1懸臂Kagome夾心板的有限元模型

Kagome夾心板(見圖1)由面板(深灰色)，四面體狀的夾心層(灰色)和Kagome平面剛架(黑色)構(gòu)成。組成剛架的桿件在形狀、尺寸及材料上完全相同。

圖1 Kagome夾心板示意圖Fig.1 Schematic of Kagome sandwich plate

本文研究的Kagome夾心板結(jié)構(gòu)的有限元模型及面板的劃分網(wǎng)格如圖2所示。每根桿件作為一個(gè)梁單元。邊界條件為四邊固支。面板和桿件的參數(shù)見表1。計(jì)算出的前六階模態(tài)的固有頻率分別為297 Hz，507 Hz，550 Hz，717 Hz，775 Hz和836 Hz。

(a)夾心板整體圖(b)平面剛架圖

1.2機(jī)電耦合系統(tǒng)的有限元模型

為了實(shí)施壓電分流振動(dòng)控制，需要將平面剛架的少量桿件替換為壓電換能器。壓電換能器由壓電堆，球鉸，預(yù)壓彈簧、外套等部件構(gòu)成，其結(jié)構(gòu)如圖3所示，其中球鉸可以防止壓電堆受到彎曲作用。各尺寸分別為：rp=3 mm，Lp=31 mm，L1=L2=7 mm，r1=r2=2 mm。

表1 面板和剛架桿件的材料及尺寸Tab.1 Material parameters and size of face sheet and frame rods

在設(shè)計(jì)的尺寸下，兩連桿的剛度遠(yuǎn)大于壓電堆剛度，因此可以認(rèn)為壓電換能器的剛度近似等于壓電堆剛度，其短路剛度為Ka=1.5×107N/m。忽略其它部件質(zhì)量，認(rèn)為換能器的總質(zhì)量為兩連桿和壓電堆質(zhì)量之和，為8 g。因此壓電換能器的質(zhì)量和拉伸剛度均與原桿件不同，而且不能承受彎曲。可以預(yù)見，將桿件替換為換能器將會(huì)對(duì)結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性產(chǎn)生影響，但由于本文方法只需替換極少量桿件作為換能器，因此固有頻率和振型的變化可以忽略不計(jì)，這一點(diǎn)可以在下文中看出。

圖3 壓電換能器示意圖Fig.3 Sketch of the piezoelectric transducer

在本文提出的方法中，每個(gè)壓電換能器連接一個(gè)獨(dú)立的LR電路。圖4給出了只采用一個(gè)壓電換能器時(shí)，機(jī)電耦合系統(tǒng)的示意圖。采用拉格朗日-麥克斯韋方程建立該系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程。原結(jié)構(gòu)的動(dòng)能T、勢(shì)能V、分路中電感的磁能Wm、壓電換能器中的電能We以及耗散函數(shù)P分別為

(1)

式中：[M]s為質(zhì)量矩陣；[K]s為剛度矩陣；{x}為結(jié)點(diǎn)位移矢量；q為分路電量；L為分路電感；C為壓電堆等效電容；k為壓電堆機(jī)電耦合系數(shù)；n為壓電堆所包含壓電片的個(gè)數(shù)；d33為壓電應(yīng)變系數(shù)；為壓電換能器位置矢量；L為分路電阻；Ka/(1-k2)為壓電堆開路剛度。

圖4 機(jī)電耦合系統(tǒng)示意圖Fig.4 Sketch of the electro-mechanical coupled structure

利用拉格朗日-麥克斯韋方程建立系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程

(2)

寫成矩陣形式

(3)

其中,

(4)

當(dāng)使用l個(gè)壓電換能器時(shí)，式(4)中的各矩陣分別為

[K]=

(5)

2 多模態(tài)獨(dú)立模態(tài)壓電分流控制方案

在獨(dú)立模態(tài)壓電分流控制中，每階模態(tài)由獨(dú)立的壓電換能器及其連接的分流電路來控制。為了說明該控制方法中各階模態(tài)控制的獨(dú)立性，首先要考慮替換桿件為壓電換能器對(duì)結(jié)構(gòu)帶來的影響。雖然壓電換能器的特性與原桿件不同，但由于換能器數(shù)量等于需要控制的模態(tài)數(shù)量，而實(shí)際應(yīng)用中往往只需控制少量低階模態(tài)，因此該方法只需替換極少量桿件作為換能器，并不會(huì)顯著改變?cè)Y(jié)構(gòu)的模態(tài)。

接下來考慮添加分流電路帶來的影響。分流電路主要對(duì)結(jié)構(gòu)的阻尼特性產(chǎn)生影響，這一點(diǎn)可以從下文控制前后固有頻率和阻尼比的變化看出。由于諧振電路的通頻帶很窄，選頻能力強(qiáng)，特定模態(tài)對(duì)應(yīng)的分流電路只對(duì)該階模態(tài)的阻尼產(chǎn)生效果，而幾乎不會(huì)影響其它模態(tài)的阻尼。

綜合以上兩點(diǎn)可以看出，對(duì)于已設(shè)計(jì)完成的多模態(tài)壓電分流控制系統(tǒng)，移除現(xiàn)有的壓電分流電路或者為其它階模態(tài)添加新的壓電分流電路，都不會(huì)對(duì)保持不變的模態(tài)的附加阻尼效果產(chǎn)生明顯影響。

為了達(dá)到最佳的控制效果，對(duì)于給定模態(tài)，首先需要為壓電換能器配置最佳的位置，之后需要對(duì)分流電路的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整使其匹配所要控制的模態(tài)。

2.1壓電換能器位置優(yōu)化

若只考慮第i階模態(tài)，方程式(2)截?cái)酁?/p>

(6)

式中：xi為第i階模態(tài)的坐標(biāo)；ωoi為壓電換能器處于開路狀態(tài)時(shí)，第i階模態(tài)的固有圓頻率；λi為對(duì)于第i階模態(tài)，機(jī)電耦合的強(qiáng)度，可定義為

(7)

式中，{φi}為第i階模態(tài)的振型。λi值越大，第i階模態(tài)的能量轉(zhuǎn)換入壓電換能器的能量就越多?？梢?，對(duì)于第i階模態(tài)對(duì)應(yīng)的換能器，應(yīng)使其替換具有最大λi值的桿件。由于本方法中只需替換極少量桿件為換能器，因此替換后結(jié)構(gòu)的振型幾乎不受影響，可以使用原結(jié)構(gòu)的振型計(jì)算。實(shí)際上，λi值與模態(tài)應(yīng)變能有關(guān)。第i階模態(tài)的模態(tài)應(yīng)變能為

(8)

因此模態(tài)應(yīng)變能可以作為壓電換能器位置優(yōu)化的指標(biāo)。圖5給出了控制前三階模態(tài)時(shí)的換能器位置配置。

圖5 前三階模態(tài)換能器的位置，數(shù)字1～3代表了各換能器所控制的模態(tài)Fig.5 Locations of modal transducers of modes 1-3, the number 1-3 represents the mode to be controlled by each transducer

由于壓電換能器的質(zhì)量和剛度與原桿件不同，且不能承受彎曲，需要討論布置換能器對(duì)結(jié)構(gòu)動(dòng)力特性的影響。下面研究將圖5位置的桿件替換為壓電換能器，且換能器處于開路狀態(tài)時(shí)，結(jié)構(gòu)模態(tài)固有頻率和振型的變化。計(jì)算可得替換短路狀態(tài)的換能器后，結(jié)構(gòu)的前三階固有頻率為：297 Hz，507 Hz和550 Hz。顯然，固有頻率的改變完全可以忽略。換能器處于開路狀態(tài)時(shí)，結(jié)構(gòu)的模態(tài)仍然為實(shí)模態(tài)，因此可以直接與未布置換能器時(shí)的模態(tài)振型進(jìn)行比較。為了量化振型的變化，引入以下振型重合度的概念

(9)

式中：下標(biāo)i為模態(tài)的階數(shù)；{φi}為替換換能器前第i階模態(tài)的振型；{φic}為替換后第i階模態(tài)的振型。χi值可以量化控制前后振型的差異，該值在0～1，取值越接近1，說明模態(tài)振型的變化越小。計(jì)算可得替換換能器前后，前三階模態(tài)的重合度分別為0.999 98，0.999 97，0.999 96。因此可以認(rèn)為模態(tài)振型未發(fā)生變化。

2.2壓電分流電路參數(shù)優(yōu)化

與動(dòng)力吸振器類似，諧振分流電路的核心問題是對(duì)參數(shù)進(jìn)行調(diào)諧。文獻(xiàn)[13]中研究了小型桁架結(jié)構(gòu)的壓電分流控制，并給出了對(duì)于第i階模態(tài)的自由振動(dòng)，最優(yōu)化的電感L和電阻R值

(10)

式中，ωsi為壓電換能器處于短路狀態(tài)時(shí)，第i階模態(tài)的固有圓頻率。而

(11)

式(11)是壓電換能器在第i階模態(tài)中模態(tài)應(yīng)變能的百分比。使用式(10)可以得到前三階模態(tài)的電感和電阻值，代入式(5)并數(shù)值求解特征值問題，可以得到各階模態(tài)(含原結(jié)構(gòu)機(jī)械模態(tài)和附加的三階“電模態(tài)”)的頻率和阻尼比，表2給出了前三階機(jī)械模態(tài)和前三階電模態(tài)的固有頻率和阻尼比，可以看出機(jī)械模態(tài)的固有頻率與附加分流電路之前變化很小，但機(jī)械模態(tài)阻尼比很小，原因在于這三階分流電路模態(tài)的固有頻率與其對(duì)應(yīng)的機(jī)械固有頻率相差較多。

表2 采用式(10)得到的電路參數(shù)時(shí)的前三階機(jī)械模態(tài)及前三階電模態(tài)Tab.2 The first three mechanical modes and all three electrical modes using shunt parameters obtained by (10)

造成以上結(jié)果的原因在于式(10)給出的公式是由單自由度系統(tǒng)推導(dǎo)出的，當(dāng)結(jié)構(gòu)規(guī)模較大時(shí)，機(jī)械模態(tài)部分將會(huì)對(duì)電模態(tài)產(chǎn)生較大影響，使耦合后電模態(tài)的固有頻率偏離所期望的調(diào)諧值。計(jì)算發(fā)現(xiàn)，調(diào)整電阻值幾乎不會(huì)影響頻率特性，因此本文利用各階諧振電路的獨(dú)立性，提出了一個(gè)簡單可行的優(yōu)化方法。

首先利用式(10)計(jì)算出的電阻和電感值計(jì)算出系統(tǒng)所要控制的機(jī)械模態(tài)和對(duì)應(yīng)的電模態(tài)的頻率和阻尼比，之后對(duì)每階模態(tài)逐一用試探法進(jìn)行優(yōu)化，先調(diào)整電感值使電模態(tài)和對(duì)應(yīng)的機(jī)械模態(tài)的固有頻率充分接近，再調(diào)整電阻值使阻尼比達(dá)到最大。為了說明這個(gè)方法，下文給出了1～3階模態(tài)分流電路的逐一優(yōu)化過程：

(1) 電感L1優(yōu)化后，第一階電模態(tài)的固有頻率f1=295 Hz。

(2) 電阻R1優(yōu)化后，f1=292 Hz，第一階機(jī)械模態(tài)的阻尼比ξ1=0.029。

(3) 電感L2優(yōu)化后，f1=292 Hz，ξ1=0.029,f2=507 Hz。

(4) 電阻R2優(yōu)化后，f1=292 Hz,ξ1=0.029,f2=504 Hz,ξ2=0.023。

(5) 電感L3優(yōu)化后，f1=292 Hz,ξ1=0.029,f2=504 Hz,ξ2=0.023,f3=547 Hz。

(6) 電阻R3優(yōu)化后，f1=292 Hz,ξ1=0.029,f2=504 Hz,ξ2=0.024,f3=546 Hz,ξ3=0.021。

從以上過程中可以看出電阻的調(diào)整不會(huì)影響已調(diào)諧好的電路模態(tài)頻率，而且對(duì)任一階模態(tài)的分流電路參數(shù)進(jìn)行調(diào)整時(shí)，對(duì)其他模態(tài)的影響很小，正因如此，模態(tài)分流電路的參數(shù)才可以逐一優(yōu)化，又因?yàn)殡姼泻碗娮杩梢苑珠_優(yōu)化，該優(yōu)化問題轉(zhuǎn)化為一系列的一維優(yōu)化問題，可以采用試探法。

采用該方法優(yōu)化后的前三階機(jī)械模態(tài)和前三階電模態(tài)的固有頻率和阻尼比列入表3，可以看出前三階分流電路模態(tài)的固有頻率與其對(duì)應(yīng)的機(jī)械模態(tài)固有頻率較為接近，因此阻尼比都非?？捎^。另一方面，機(jī)械模態(tài)的固有頻率與控制前相比幾乎沒有變化。

諧振分流電路通頻帶較窄雖然會(huì)使各分流電路之間較為獨(dú)立，但也會(huì)造成一旦系統(tǒng)頻率發(fā)生變化，控制的效果會(huì)大大下降。不過，在發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)動(dòng)力特性發(fā)生變化后，可以采用本節(jié)的試探優(yōu)化法重新進(jìn)行調(diào)諧。

表3 采用文中方法得到的電路參數(shù)時(shí)的前三階機(jī)械模態(tài)及前三階電模態(tài)Tab.3 The first three mechanical modes and all three electrical modes using shunt parameters obtained by the method in this paper

3 數(shù)值分析

假設(shè)原結(jié)構(gòu)的阻尼為比例阻尼，即阻尼矩陣滿足

[D]s=α[M]s+β[K]s

(12)

式中：α=23.5；β=3.96×10-6。在圖2的箭頭處施加一個(gè)1 000 N的脈沖激勵(lì)，并觀察該點(diǎn)豎直方向自由振動(dòng)的響應(yīng)情況。圖6給出了原結(jié)構(gòu)以及控制1～3階模態(tài)時(shí)的響應(yīng)情況，可以看出控制后響應(yīng)的衰減明顯加快。

為了獨(dú)立考察各階模態(tài)振動(dòng)衰減的情況，對(duì)兩種情況下的時(shí)間歷程進(jìn)行短時(shí)傅里葉變換，圖7和圖8分別給出了無控制和控制前三階模態(tài)時(shí)脈沖響應(yīng)的短時(shí)傅里葉變換?？梢钥闯銮叭A模態(tài)的衰減明顯加快(第二階和第三階模態(tài)較為接近)，而其它階模態(tài)沒有明顯變化。

為了說明各階模態(tài)諧振電路的獨(dú)立性，在控制1～3階模態(tài)的基礎(chǔ)上，再增加一個(gè)壓電換能器用于控制第四階模態(tài)，保持前三階模態(tài)分流電路的參數(shù)不變。此時(shí)換能器的配置如圖9所示，圖10給出了此時(shí)脈沖響應(yīng)的短時(shí)傅里葉變換?？梢钥闯雠c圖8相比，第四階模態(tài)的衰減明顯加快，而其它階模態(tài)的衰減特性基本不變。

圖6 無控制和控制1～3階模態(tài)時(shí)脈沖激勵(lì)的響應(yīng)Fig.6 Response under the impulse excitation of the structure without control and with mode 1-3 controlled

圖7 無控制時(shí)脈沖響應(yīng)的短時(shí)傅里葉變換Fig.7 Short-time Fourier transform of impulse response without control

圖8 控制1～3階模態(tài)時(shí)脈沖響應(yīng)的短時(shí)傅里葉變換Fig.8 Short-time Fourier transform of impulse response with mode 1-3 controlled

圖9 前四階模態(tài)換能器的位置，數(shù)字1～4代表了各換能器所控制的模態(tài)Fig.9 Locations of modal transducers of modes 1-4, the number 1-4 represents the mode to be controlled by each transducer

圖10 控制1～4階模態(tài)時(shí)脈沖響應(yīng)的短時(shí)傅里葉變換Fig.10 Short-time Fourier transform of impulse response with mode 1-4 controlled

4 結(jié) 論

本文提出了一種獨(dú)立模態(tài)空間壓電分流振動(dòng)控制的方法，并給出了一種實(shí)用的電路參數(shù)優(yōu)化方法，可以實(shí)現(xiàn)Kagome夾心板的多模態(tài)自由振動(dòng)控制。算例表明該方法非常有效，而且各階模態(tài)的控制相互影響很小。

本文中只研究了自由振動(dòng)的控制情況，對(duì)于強(qiáng)迫振動(dòng)，控制的目標(biāo)不再是特征值問題，而是頻響函數(shù)。針對(duì)強(qiáng)迫振動(dòng)的分流電路參數(shù)優(yōu)化是今后的研究目標(biāo)之一。為了將該方法向一般結(jié)構(gòu)推廣，對(duì)稱結(jié)構(gòu)重頻和密頻的問題不可回避，而本文的方法尚未考慮該問題。最后，該方法的有效性還需要實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證。

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Multi-modepiezoelectricshuntvibrationcontrolofaKagomesandwichpanel

GUO Kongming, XU Yalan

(Research Center of Applied Mechanics，School of Mechano-Electronic Engineering, Xidian University, Xi’an 710071, China)

Aiming at realizing the multi-mode vibration control on a Kagome sandwich panel, a kind of independent modal piezoelectric shunt vibration control method was proposed. The finite element model of the structure coupled with piezoelectric transducers was established, then the proposed vibration control strategy on the Kagome sandwich panel was described in detail, while a practical multi-shunt circuit parameters optimization method for mitigating the free vibration was also presented. The results show that the control method proposed can significantly improve the damping characteristics of the Kagome sandwich panel structure, and accelerate the attenuation of free vibration. At the same time, the piezoelectric shunt circuits have good independence between each other.

Kagome sandwich panel; multi-mode vibration control; piezoelectric shunt vibration control；free vibration

O328; V214.3

A

10.13465/j.cnki.jvs.2017.19.009

國家自然科學(xué)基金青年科學(xué)基金項(xiàng)目(11502183); 陜西省自然科學(xué)基礎(chǔ)研究計(jì)劃面上項(xiàng)目(2016JM1021); 博士后基金面上項(xiàng)目(2016M592750)

2016-06-08 修改稿收到日期：2016-07-29

郭空明 男，博士，講師，碩士生導(dǎo)師，1985年生