計及大規(guī)模電動汽車接入的AGC功率動態(tài)分配深度交互教學優(yōu)化算法

文蕓，周彬，杜振川，張孝順，余濤

(1. 國網(wǎng)南昌供電公司，南昌市330000；2.華南理工大學電力學院，廣州市 510640)

計及大規(guī)模電動汽車接入的AGC功率動態(tài)分配深度交互教學優(yōu)化算法

文蕓1，周彬1，杜振川1，張孝順2，余濤2

(1. 國網(wǎng)南昌供電公司，南昌市330000；2.華南理工大學電力學院，廣州市 510640)

為提高區(qū)域電網(wǎng)自動發(fā)電控制(automatic generation control, AGC)的控制性能指標，利用接入電網(wǎng)的大規(guī)模電動汽車參與AGC。在滿足車主充電需求的前提下，建立了電動汽車的實時上下調節(jié)容量評估模型。在此基礎上，構建了電動汽車集群與傳統(tǒng)水電、火電機組的AGC功率分層分配框架。為滿足上層不同類型機組的快速經(jīng)濟分配，提出了一種深度交互教學(deep interactive teaching-learning, DITL)優(yōu)化算法進行求解，該算法在標準教學優(yōu)化算法的基礎上，將單個班級擴展到多個班級，并采用小世界交互網(wǎng)絡構建不同教師/學生之間的交互網(wǎng)絡，從而提升算法的全局搜索及局部搜索能力。在電動汽車集群內部，則根據(jù)調節(jié)成本系數(shù)實現(xiàn)第二層不同局部控制中心的AGC功率分配，然后根據(jù)充電時間裕度排序實現(xiàn)不同電動汽車的底層AGC功率分配。海南電網(wǎng)仿真算例表明：該文所提的上層分配框架可有效實現(xiàn)電動汽車與傳統(tǒng)水火電機組的協(xié)調，DITL算法能有效提升AGC的動態(tài)控制性能，降低系統(tǒng)的調節(jié)成本。

深度交互教學；功率動態(tài)分配；電動汽車；自動發(fā)電控制(AGC)

0 引 言

為保證互聯(lián)區(qū)域電網(wǎng)的安全運行，自動發(fā)電控制[1](automatic generation control, AGC)一直承擔著區(qū)域電網(wǎng)頻率與聯(lián)絡線交換功率的理想值控制任務。一般而言，AGC可劃分為2個過程[2]：(1)基于實時采集的頻率偏差及聯(lián)絡線功率偏差，控制器根據(jù)設定的控制策略計算出總的功率指令；(2)功率分配器采用設計的算法將總功率指令分配到各個AGC機組。隨著風光等間歇式能源的大量接入，由于傳統(tǒng)燃煤AGC機組存在調節(jié)速度慢、調頻時延長等特點，當存在少量的燃氣及水電AGC調節(jié)容量時，系統(tǒng)就難以平衡隨機的功率擾動，導致較差的控制性能指標[3]。因此，需要從負荷側挖掘更多的調頻資源[4]，參與AGC控制，從而提高系統(tǒng)的動態(tài)控制性能。

近年來，伴隨著氣候環(huán)境變化的惡化，大部分國家已不斷積極推進電動汽車的普及應用。作為一個天然的儲能裝置，電動汽車的有序充放電可有效提高電力系統(tǒng)調峰調頻的控制優(yōu)化效果，因此也吸引了國內外眾多學者對其進行深入的研究[5-7]。在滿足車主充電需求的前提下，文獻[8]提出了電動汽車參與電網(wǎng)一次調頻的分散式控制方法。文獻[9]和[10]均利用電動汽車的快速上下調特性，有效平抑了丹麥電網(wǎng)大規(guī)模接入風電的隨機功率擾動。此外，文獻[11]進一步考慮與熱泵熱水器的聯(lián)合調節(jié)作用，有效實現(xiàn)了對大規(guī)模風電場及光伏電站接入隨機功率擾動的快速平衡。然而，這些研究均沒有考慮電動汽車與傳統(tǒng)水電、火電AGC機組的聯(lián)合最優(yōu)控制。

為此，本文搭建了同時考慮電動汽車和傳統(tǒng)水火電AGC機組的雙層動態(tài)功率分配模型。對于AGC動態(tài)功率分配問題，實際電網(wǎng)中常采用按相同可調容量比例固定分配的PROP方法[12]進行功率分配。為提高系統(tǒng)的動態(tài)調節(jié)性能及調節(jié)經(jīng)濟性，筆者采用了一系列強化學習算法實現(xiàn)了AGC功率動態(tài)分配[12-15]，包括單智能體Q、Q(λ)、分層Q學習算法以及基于多智能體博弈論的相關均衡Q學習算法。然而，當對動作策略的控制精度要求提高時，就容易導致強化學習算法的維數(shù)災難，從而使算法無法滿足AGC功率動態(tài)分配的在線優(yōu)化需求。另一方面，為實現(xiàn)AGC功率動態(tài)分配的分散優(yōu)化，文獻[16]提出了虛擬發(fā)電部落的分配框架，并采用爬升時間一致性和成本一致性算法實現(xiàn)大規(guī)模區(qū)域電網(wǎng)的快速AGC功率動態(tài)分配，但一致性算法依賴于具體的數(shù)學模型，在大多數(shù)情況下只能獲得較為滿意的次優(yōu)解，在優(yōu)化問題數(shù)學形態(tài)復雜時甚至無法求解。

因此，本文提出一種全新的深度交互教學(deep interactive teaching-learning, DITL)優(yōu)化算法，用于求解含大規(guī)模電動汽車接入的AGC功率動態(tài)分配。為測試所提算法的尋優(yōu)性能及控制效果，利用海南電網(wǎng)算例進行仿真分析。

1 計及大規(guī)模電動汽車接入的AGC功率動態(tài)分配模型

1.1 功率動態(tài)分配框架

如圖1所示，在計及大規(guī)模電動汽車參與區(qū)域電網(wǎng)AGC后，其功率動態(tài)分配框架可劃分為3個層面。

(1)第一層功率動態(tài)分配：根據(jù)設計的算法，以追求動態(tài)控制性能及經(jīng)濟性為目標，將PI控制器獲得的總功率分配到各個傳統(tǒng)水火電AGC機組及電動汽車集群。

(2)第二層功率動態(tài)分配：根據(jù)不同電動汽車局部控制中心的調節(jié)成本實現(xiàn)集群的內部功率分配，其中調節(jié)成本系數(shù)較低的局部控制中心優(yōu)先分配，而局部控制中心的引入是為了減少集群控制中心的信息采集和降低控制難度。

(3)第三層功率動態(tài)分配：在局部控制中心內部，所有接入電動汽車根據(jù)充電時間裕度排序實現(xiàn)內部功率分配，其中，充電時間裕度較大的電動汽車優(yōu)先分配，而充電時間裕度主要取決于充電功率、電池荷電狀態(tài)(state of charge, SOC)、接入時間及停留時間等。

圖1 AGC功率動態(tài)分配分層框架Fig.1 Multi-layer framework of generation command dispatch of AGC

1.2 電動汽車調節(jié)容量

從本質上來說，電動汽車相當于一個電池儲能裝置，在滿足車主充電需求的前提下，完全可利用電動汽車的接入時間參與電網(wǎng)AGC。每輛接入電網(wǎng)的電動汽車具有期望的SOC，正常不參與AGC控制的充電過程[17]可描述如下：

(1)

(2)

當電動汽車接入時，由于車主參與了電網(wǎng)AGC調節(jié)，就無法立即獲知自身的實際充電結束時間，只能上傳期望的SOC及期望離開時間給局部控制中心評估，并響應局部控制中心下發(fā)的調節(jié)功率指令。

為延長電動汽車電池壽命，本文暫不考慮電動汽車放電的AGC。如圖2所示，假設負荷擾動發(fā)生在時刻toff，這時電動汽車充電狀態(tài)為eSOCoff，eSOCe代表車主的期望充電狀態(tài)，則電動汽車在滿足以下條件時，即可參與AGC功率下調控制：

(3)

(4)

圖2 電動汽車參與AGC功率控制原理圖Fig.2 Power control principle of AGC with electric vehicle

因此，當有功率下調指令時，即可根據(jù)電動汽車的充電時間裕度來實現(xiàn)AGC功率的第三層動態(tài)分配，即充電時間裕度越大的電動汽車優(yōu)先參與AGC下調控制，其中電動汽車的充電時間裕度為

(5)

另外，當電動汽車在滿足以下條件時，即可參與AGC功率上調控制：

(toff+Δtagc)

(6)

因此，當有功率上調指令時，也是根據(jù)電動汽車的充電時間裕度來實現(xiàn)AGC功率的第三層動態(tài)分配，即充電時間裕度越大的電動汽車優(yōu)先參與AGC上調控制，其中電動汽車的充電時間裕度可描述如下：

(7)

需要說明的是，本文假設每個電動汽車局部控制中心就相當于一個代理商，代理商所管控的電動汽車參與AGC調節(jié)成本在同一時刻內都是一樣的，因此在局部控制中心內部，就只需按照充電時間裕度排序執(zhí)行AGC功率分配即可。

為充分利用分散的私家充電樁，充電樁需具備與電動汽車局部控制中心通信交互與連續(xù)功率指令響應的能力，這必然會增加用戶的設備投資成本。然而，如果車主能在滿足充電需求的前提下，有效響應局部控制中心下達的功率指令來獲得額外的AGC調節(jié)收益，就可以刺激車主積極增加設備投資，滿足充電樁的通信交互和連續(xù)功率指令響應。因此，在未來“物聯(lián)網(wǎng)”背景下，本文提出的分層框架來實現(xiàn)分散的私家充電樁參與電網(wǎng)AGC調控是具有可行性的。

1.3 數(shù)學模型

本文主要是采用提出的算法求解圖1中的第一層AGC功率動態(tài)分配。由于傳統(tǒng)水火電AGC機組的存在，因此AGC的功率動態(tài)分配主要考慮2個目標，包括：(1)最小化所有傳統(tǒng)機組的爬升時間最大值；(2)最小化所有機組的調節(jié)成本。在采用不同目標的歸一化以及線性加權的多目標處理方法后，即可建立第一層的AGC功率動態(tài)分配數(shù)學模型[16]：

(8)

(9)

(10)

由于電動汽車在參與AGC時不受爬坡速率的限制，即在不同的功率指令時，其爬升時間都為0，因此式(10)的目標函數(shù)f中不含有電動汽車集群的爬升時間，而這一快速調節(jié)特征也是區(qū)分傳統(tǒng)火電機組與電動汽車參與AGC功率調節(jié)的最主要特征。

2 深度交互教學優(yōu)化算法

2.1 優(yōu)化算法原理框架

標準教學優(yōu)化[18](teaching-learning-based optimization, TLBO)算法啟發(fā)于不同個體之間的教與學，主要包括教與學2個操作過程。在標準TLBO算法中，群體是由1個班級的多個學生和1個教師構成。通過教師不斷地教給學生新知識，學生之間的交互學習，最后使整個班級的知識水平顯著提高，其中知識水平最高的個體即為具有最高質量的最優(yōu)解。

如圖3所示，在標準TLBO算法的基礎上，DITL將原來單個班級擴展到多個班級，并在不同教師或學生之間構造基于小世界理論的交互網(wǎng)絡，實現(xiàn)不同個體之間的深度交互學習，從而提高算法的全局搜索和局部搜索能力。

圖3 DITL算法原理框架圖Fig.3 Principle framework of DITL

2.2 小世界交互網(wǎng)絡

一般的遺傳算法(genetic algorithm, GA)、粒子群優(yōu)化算法(particle swarm optimization, PSO)等群智能搜索算法均假設個體之間是完全的交互網(wǎng)絡，即每個個體都根據(jù)全局信息來尋優(yōu)。然而，在現(xiàn)實社交網(wǎng)絡中，個體往往只跟相鄰個體存在交互網(wǎng)絡，而小世界交互網(wǎng)絡[19]恰好就是這種真實網(wǎng)絡的一種定義。因此，本文利用小世界理論來構造不同教師之間或學生之間的交互網(wǎng)絡。

在小世界交互網(wǎng)絡中，個體都會以一定的概率p隨機地與任意一個個體進行交互。其中，個體i與個體j交互的概率pij可隨迭代步數(shù)不斷改變[20]：

(11)

式中：k代表迭代步數(shù)；kmax為最大迭代步數(shù)；Cp為交互概率因子，0

2.3 教師/學生之間的教學更新模式

對于每個班級的教師來講，其主要目的就是將自己掌握的所有知識傳授給班里的學生，從而提高整個班級的平均知識水平，最后使學生的知識水平不斷逼近教師。因此，在每次迭代時，均把班級獲得最優(yōu)解的個體選為教師，剩余的個體全部設為學生。其中，教師與學生之間的教學更新模式具體可描述如下：

(12)

(13)

TF=round[1+rand(0,1){2-1})

(14)

(15)

2.4 教師/學生之間的互相學習更新模式

在DITL算法中，每個個體都會與其交互網(wǎng)絡的若干個個體進行交互學習，以提高自身的知識水平。若其交互的個體知識水平更高(適應度函數(shù)更低)，個體則向其學習，具體可描述如下：

(16)

(17)

(18)

2.5 求解AGC功率動態(tài)分配流程

DITL求解AGC功率動態(tài)分配的具體流程可詳見圖4。

圖4 DITL算法求解流程圖Fig.4 Calculation flowchart of DITL

3 海南電網(wǎng)算例仿真

為測試DITL算法在求解AGC功率動態(tài)分配的尋優(yōu)性能，本節(jié)還引入3種對比算法，包括PROP[12]、GA[21]和PSO[22]，其中所有算法均在海南電網(wǎng)算例進行測試，對比算法的種群規(guī)模和最大迭代步數(shù)均分別設為50和150?？紤]到AGC的主要任務是快速地平衡負荷擾動，因此式(8)中爬升時間目標的權重μ1應設置為較大的值，本章節(jié)將μ1和μ2分別設為0.9和0.1。算例仿真均在CPU為英特爾i5-4210M、主頻2.6 GHz、內存8 GB的計算機運行計算。

3.1 仿真模型

本文將海南省GDP排名前10的市縣(?？?、三亞、澄邁、儋州、瓊海、萬寧、文昌、東方、臨高、陵水)分別設一個電動汽車局部控制中心，以控制不同區(qū)域接入電動汽車的充電過程，具體規(guī)模按規(guī)劃數(shù)據(jù)設計，其中具體的接入車輛可用蒙特卡洛采樣進行模擬。表1給出了傳統(tǒng)水火電機組以及電動汽車集群的具體參數(shù)，其中Ts為二次調頻時延。

3.2 尋優(yōu)性能分析

圖5給出了不同算法在總功率指令ΔP∑=480 MW下的尋優(yōu)適應度函數(shù)收斂曲線，其中擾動發(fā)生在夏季典型日中午12:00，480 MW是為了模擬間歇性能源突然發(fā)生功率變化，剛好對應目前海南電網(wǎng)投運的風電場、光伏電站總裝機容量。從圖5中可以發(fā)現(xiàn)：在引入了小世界交互網(wǎng)絡以及多班級協(xié)同尋優(yōu)后，可明顯提高DITL的全局尋優(yōu)及局部尋優(yōu)能力，在給出的3種對比算法中最優(yōu)解質量最高，使系統(tǒng)調節(jié)的最大爬升時間及總調節(jié)成本控制在較小的值，如圖6所示。

圖5 不同算法收斂曲線對比Fig.5 Convergence comparison of different algorithms

圖6 DITL算法尋優(yōu)目標收斂曲線Fig.6 Convergence of optimization objectives by DITL

3.3 在線優(yōu)化分析

圖7給出了不同算法在隨機階躍功率擾動 (ΔPL=480 MW)下的在線優(yōu)化曲線，其中擾動發(fā)生在夏季典型日中午12:04。從圖7中可以發(fā)現(xiàn)：相比沒有做過尋優(yōu)處理的PROP工程方法，GA、PSO及DITL均能更好地跟蹤匹配功率擾動，提高系統(tǒng)的動態(tài)響應速度，其中DITL算法的機組總功率調節(jié)輸出最貼近負荷擾動。

圖7 不同算法的在線優(yōu)化對比Fig.7 Comparison of online optimization obtained by different algorithms

圖8給出了DITL算法下不同機組的功率偏差調節(jié)曲線。從圖8中可發(fā)現(xiàn)：由于水電機組及電動汽車具有快速的調節(jié)特性，因此承擔了大部分的功率擾動；另外，由于響應速度的需求，燃煤機組和燃氣機組也承擔了部分功率擾動。這也說明了DITL算法能有效權衡最大爬升時間和總調節(jié)成本2個帶有沖突的目標。

1—燃煤1號；2—燃煤2號；3—燃煤3號；4—水電1號；5—水電2號；6—水電3號；7—燃氣1號；8—燃氣2號；9—電動汽車集群。

圖8 DITL算法下不同機組的功率偏差調節(jié)曲線
Fig.8 Power deviation regulation curves of different units obtained by DITL

從表2的不同算法下的AGC控制性能對比也可看出：由于DITL算法下的AGC調節(jié)動態(tài)響應速度最快，因此區(qū)域控制偏差(area control error, ACE)、頻率偏差均能控制到較小的值，控制性能指標CPS1、CPS2及CPS也均能較好地滿足控制要求，同時，累積的總調節(jié)成本也可明顯減少。

表2 海南電網(wǎng)在不同算法下的AGC性能指標對比表
Table 2 Comparison of AGC indices obtained by different algorithms in Hainan power grid

4 結 論

(1)首次在AGC功率動態(tài)分配過程中考慮了電動汽車與傳統(tǒng)水火電AGC機組的聯(lián)合調節(jié)，并在電動汽車集群內部功率分配過程中，提出了滿足車主充電需求的充電時間裕度分配方法。

(2)提出了一種全新的DITL算法，將標準TLBO算法的單個班級擴展到多班級聯(lián)合尋優(yōu)，并在不同教師/學生之間構建了深度交互的小世界動態(tài)網(wǎng)絡，有效實現(xiàn)了全局搜索和局部搜索之間的權衡。

(3)海南電網(wǎng)算例表明：本文所提算法能有效滿足AGC功率動態(tài)分配的在線優(yōu)化需求，在提高動態(tài)性能指標的同時，可有效降低系統(tǒng)的總調節(jié)費用。

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(編輯 張媛媛)

Deep Interactive Teaching-Learning Optimization Algorithm for Generation Command Dispatch of AGC with High-Penetration Electric Vehicles

WEN Yun1, ZHOU Bin1, DU Zhenchuan1, ZHANG Xiaoshun2, YU Tao2

(1. State Grid Nanchang Power Supply Company, Nanchang 330000, Jiangxi Province, China;2. College of Electric Power, South China University of Technology, Guangzhou 510640, China)

To improve the control standard performance of automatic generation control (AGC) in an area power grid, the massive plug-in electric vehicles are employed for participating in AGC. The evaluation model of real-time up/down regulation capacity of electric vehicle is constructed by satisfying the charging demand of the owners. Based on this, a multi-layer framework of generation command dispatch of AGC is presented for a coordinated regulation between a cluster of electric vehicles and conventional hydro, thermal units. In order to meet the rapid economic allocation of different types of upper units, this paper proposes a novel optimization algorithm of deep interactive teaching-learning (DITL), in which a single class of the standard teaching-learning-based optimization is extended to multiple classes, while the small world networks is adopted for constructing the interactive networks among different teachers/students, thus the global search ability and local search ability can be enhanced. In the cluster of electric vehicles, the second-layer generation command dispatch of AGC is executed based on the regulation cost coefficients of different local control center, then the bottom-layer generation command dispatch of AGC is achieved according to the charging time margin of each electric vehicle. The simulations of Hainan power grid indicate that the coordinated regulation between a cluster of electric vehicles and conventional hydro and thermal units can be effectively achieved by the proposed upper generation command dispatch, and DITL algorithm can efficiently improve the dynamic control performance of AGC and reduce the regulation cost of the system.

deep interactive teaching-learning; generation command dispatch; electric vehicle; automatic generation control (AGC)

國家重點基礎研究發(fā)展計劃項目(973計劃) (2013CB228205)；國家自然科學基金項目(51477055)

TM 71

A

1000-7229(2017)07-0106-08

10.3969/j.issn.1000-7229.2017.07.013

2017-03-04

文蕓(1979)，女，大學本科，高級工程師，主要從事電力系統(tǒng)優(yōu)化與控制及繼電保護等方面的工作；

周彬(1990)，男，工程碩士，工程師，主要從事電力系統(tǒng)優(yōu)化與控制及繼電保護等方面的工作；

杜振川(1989)，男，工學碩士，工程師，主要從事電力系統(tǒng)優(yōu)化與控制及繼電保護等方面的工作；

張孝順(1990)，男，博士，研究方向為人工智能、機器學習及博弈論在電力系統(tǒng)優(yōu)化與控制中的應用；

余濤(1974)，男，博士，教授，研究方向為人工智能、機器學習及博弈論在電力系統(tǒng)優(yōu)化與控制中的應用。

Project supported by the National Basic Research Program of China (973 Program) (2013CB228205)； National Natural Science Foundation of China (51477055)