• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    大型噴桿及其擺式懸架減振系統(tǒng)動力學特性分析與試驗

    2017-06-27 01:31:07崔龍飛薛新宇丁素明喬白羽樂飛翔
    農(nóng)業(yè)工程學報 2017年9期
    關鍵詞:擺式噴桿噴霧機

    崔龍飛,薛新宇,丁素明,喬白羽,樂飛翔

    ?

    大型噴桿及其擺式懸架減振系統(tǒng)動力學特性分析與試驗

    崔龍飛1,2,薛新宇1※,丁素明1,喬白羽1,樂飛翔1

    (1. 農(nóng)業(yè)部南京農(nóng)業(yè)機械化研究所,南京 210014; 2. 江蘇大學農(nóng)業(yè)工程研究院,鎮(zhèn)江 212013)

    針對擺式懸架減振系統(tǒng)對噴桿動力學行為影響機理的復雜性,利用第二類拉格朗日方法建立了描述噴桿-懸架系統(tǒng)傾斜運動、垂向運動的數(shù)學模型。在MATLAB/Simulink中進行了瞬態(tài)響應分析、頻率響應分析,研究了動力參數(shù)對其特性的影響。在此基礎上,以某大型噴桿及其擺式減振懸架為試驗對象,通過六自由度運動模擬平臺輸出翻滾和垂向運動激勵,采用超聲波距離傳感器、LVDT位移傳感器等進行數(shù)據(jù)采樣分析,測得噴桿瞬態(tài)動力學響應及頻率響應特性,并與模型預測進行對比,驗證了數(shù)學模型的準確性。最后通過掃頻振動試驗確定了系統(tǒng)的頻率響應峰值及對應頻率,著重分析了阻尼、剛度系數(shù)對噴桿振動特性的影響規(guī)律:在一定范圍內(nèi)增加阻尼可以減弱系統(tǒng)振蕩,增加剛度有利于提高懸架響應速度。研究為大型噴桿懸架參數(shù)優(yōu)化配置提供理論依據(jù)與試驗方法,有利于中國大型噴桿(大于12 m)動力學特性試驗方法、檢測標準的完善。

    機械化;模型;試驗;噴桿噴霧機;噴桿運動;擺式懸架;動力學特性

    0 引 言

    噴桿式噴霧機作為大田植保的主要機具之一,由于田間不平地面的激勵導致噴桿的傾斜、振蕩等不規(guī)律運動(undesired motion),極大的影響噴霧分布形態(tài),降低農(nóng)藥化肥的作用效果[1-4]。在噴桿與車體之間增設懸架系統(tǒng)是提高噴桿穩(wěn)定性與防治效果的重要途徑[4-8]。擺式懸架在12~28 m進口噴桿噴霧機上使用較多,利用阻尼彈簧擺的原理,使噴桿能夠隨著機身的低頻擺動而擺動,以適應長波段的地形起伏,隔離由于短波段地表不平度造成的高頻振動,使噴桿保持相對穩(wěn)定。

    噴桿懸架系統(tǒng)動力學特性方面的研究,英國農(nóng)業(yè)工程研究院、魯汶大學農(nóng)業(yè)工程與經(jīng)濟系等開展較早,Nation等[9]對多種噴霧機田間作業(yè)時的動力學特性分別進行了測試,研究了噴桿末梢垂直、水平方向振動,認為噴桿懸架設計時應重點考慮衰減來自噴霧機的翻滾運動。Frost等[10]對雙連桿懸架系統(tǒng)的動力學特性進行了數(shù)學建模和試驗驗證。Anthonis等[11-13]針對John Deere 39 m噴桿噴霧機進行研究,用數(shù)學模型描述噴桿的滾轉(zhuǎn)動力學行為,對懸架上彈簧緩沖器的安裝位置提出了優(yōu)化方案,并通過田間試驗驗證優(yōu)化方案的可行性。Kennes等[14-16]通過噴霧機整機有限元分析的方法,對不同懸架結(jié)構(gòu)下噴桿的動力學響應特性進行了對比。Ooms等[17-20]提出了基于多傳感器信息融合的噴桿運動特性測量方法。張際先[21-22]對“Patriot”噴霧機的雙連桿懸架性能和優(yōu)化曾進行過初步探索;Sun等[23-24]建立了寬幅4彈簧阻尼器型懸架-噴桿系統(tǒng)模型,研究了不同(脈沖、階躍、正弦)激勵下噴桿的動力學特性,發(fā)現(xiàn)車體翻滾運動對噴桿的影響遠大于平移運動的影響;邱白晶等[25-27]研究了當路面激勵相繼作用于噴霧機前、后輪時的噴桿運動響應的提取方法,并用于噴桿運動響應特性分析。

    目前擺式懸架動力參數(shù)的對噴桿動力學行為影響的研究較少,本文針對擺式懸架減振系統(tǒng)的翻滾運動、垂向運動分別進行建模仿真,并借助Stewart六自由度運動模擬平臺進行樣機動力學特性測試,研究懸架阻尼系數(shù)、彈簧剛度等動力參數(shù)對噴桿瞬態(tài)響應特性、振動傳遞特性的影響規(guī)律,為大型噴桿懸架參數(shù)配置提供參考。

    1 擺式減振懸架結(jié)構(gòu)與工作原理

    1.1 基本結(jié)構(gòu)

    噴桿與機體之間安裝懸架的主要目的:一方面可以減小噴桿與機架間的機械應力;另一方面可以衰減噴霧機機體的晃動干擾,提供一個可以均勻噴霧的平臺。

    彈簧擺式懸架結(jié)構(gòu)如圖1所示,支架1用來承擔噴桿系統(tǒng)的重力及慣性負載,鐘擺機構(gòu)通過吊環(huán)與支架在點鉸接,擺式懸架機構(gòu)由擺桿2、中心架3、托架4、垂向減振器5、側(cè)傾減振器6、噴桿7等組成。設點為整個噴桿(左噴桿、中心架、右噴桿)的質(zhì)心,中心架3可以沿擺桿滑動,托架與擺桿固連。2個彈簧減振器一端與托架固連,另一端支撐中心架。中心架連接左右噴桿,由于導向機構(gòu)的約束,噴桿在豎直平面的運動主要表現(xiàn)為繞轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動、沿著鐘擺長度方向的平動,2種運動相互耦合。

    1.支架 2.單擺機構(gòu) 3.浮動架 4.托架 5.垂向減振器 6.側(cè)傾減振器 7.噴桿

    1.Bracket 2.Pendulum mechanism 3.Floating frame 4.Carrier fame 5.Vertical vibration damper 6. Roll vibration damper 7. Spray boom

    注:表示噴桿質(zhì)心位置,表示單擺機構(gòu)的轉(zhuǎn)動中心。

    Note:is centroid position of spray boom;is rotation center of pendulum mechanism.

    圖1 噴桿及懸架裝置

    Fig.1 Spray boom and suspension device

    1.2 工作原理

    彈簧擺式減振懸架利用單擺原理,噴桿運動過程中質(zhì)心常處于過點豎直線的左邊或者右邊,設擺桿與豎直線的夾角為,噴桿及中心架總質(zhì)量為,噴桿質(zhì)心由于受到重力和彈簧提供的回復力在平衡位置往復擺動,可調(diào)式液壓減振器安裝于機架與鐘擺之間,噴桿的動能經(jīng)阻尼器、摩擦等消耗,噴桿最終回到平衡位置。在垂直擺桿方向則使用2個大螺旋彈簧及阻尼器直接衰減來自地面的起伏運動。

    2 懸架動力學模型

    2.1 模型描述

    如圖2所示懸架系統(tǒng)原理圖。噴桿12通過滑動副與擺桿連接,噴桿質(zhì)心可以沿滑動,噴桿12與擺桿上的點通過彈簧和阻尼器連接,擺桿與在點鉸接。圖中3表示傾斜的地面,車體的側(cè)傾運動簡化為繞的擺動,多數(shù)噴霧機使用拖拉機作為運載車輛,研究噴桿滾轉(zhuǎn)運動暫不考慮輪胎的剛度、阻尼的影響。噴桿與擺式懸架減振系統(tǒng)即簡化為三自由度剛性桿-彈簧擺模型,3個自由度分別指連桿繞點的轉(zhuǎn)動、連桿繞點的轉(zhuǎn)動和噴桿(沿方向)的平動,三者之間相互耦合。

    1.噴桿 2.彈簧擺懸架 3.地面 4.輪胎和機架

    1.Spray room 2.Spring pendulum suspension 3.Ground 4.Tire and frame of vehicle

    注:為地面坡度,rad;為噴桿與水平面的夾角,rad;為擺桿與機架的夾角,rad;1為噴桿旋轉(zhuǎn)剛度系數(shù),m·N·rad-1;2為垂向彈簧的剛度系數(shù),N·m-1;1為噴桿旋轉(zhuǎn)阻尼系數(shù),m·s N·rad-1;2垂向滑動阻尼器的阻尼系數(shù),N·s·m-1。

    Note:is inclination angle of ground to horizontal, rad;isinclination angle of spray boom to horizontal, rad;is included angle between pendulum link () and link (), rad;1is rotational stiffness coefficient of spray boom, m·N·rad-1;2is stiffness coefficient of vertical spring, N·m-1;1 isrotational damping coefficient of spray boom, m·s N·rad-1;2 isdamping coefficient of vertical damper, N·s·m-1.

    圖2 噴桿噴霧機及其擺式懸架減振系統(tǒng)

    Fig1 Boom sprayer and pendulum suspension damping system

    2.2 動力學方程與頻響函數(shù)

    噴桿與擺桿的端點通過減振彈簧、阻尼器連接,擺桿可繞機架上點轉(zhuǎn)動,與機架之間裝有旋轉(zhuǎn)阻尼緩沖器。設地面坡度,不考慮輪胎變形,則車體與重力方向的夾角大小也為,噴桿與水平面的夾角,擺桿相對機架的夾角為。以點為重力勢能零點。噴桿的運動用拉格朗日方程描述

    式中T為總動能,N·m;V為系統(tǒng)的勢能,N·m;D為瑞利耗散能,N·m·rad/s。

    噴桿懸架原理圖2中噴桿的質(zhì)心在到轉(zhuǎn)軸點的距離為,機架上距離地面瞬時擺動中心的距離為,以為坐標原點,設噴桿重心的縱坐標=cos-cos(+),重心的橫坐標=-sin+sin(+)。

    系統(tǒng)的勢能V

    式中為噴桿的質(zhì)量,kg;為重力加速度,m/s2。

    系統(tǒng)的總動能T

    式中為繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動慣量,kg·m2。

    設轉(zhuǎn)軸處的摩擦力矩為1(N·m),系統(tǒng)瑞利耗散函數(shù)D

    對于被動懸架系統(tǒng),無外界動力源,所以廣義力=0。將式(2)-(4)代入式(1),即可得到系統(tǒng)的動力學方程組,由于田間作業(yè)時地面坡度、噴桿水平傾角都非常小,假設sin(+)≈+,cos(+)≈1,忽略二階小量,將動力學方程組化簡

    (5)

    通過以上方程(5)描述噴桿在車體擾動輸入下的動力學行為,懸架各關節(jié)運動副潤滑良好的情況下,≈0。

    式中為拉普拉斯算子,表示復數(shù)頻率;同理可得噴桿水平傾角與地面坡度角的傳遞函數(shù)

    (7)

    被動懸架系統(tǒng)屬于二階系統(tǒng),系統(tǒng)的特征方程

    系統(tǒng)的懸架翻滾運動阻尼比1為

    (9)

    系統(tǒng)固有頻率ω

    系統(tǒng)的有阻尼頻率為ω

    (11)

    令=,為虛數(shù),為頻率,rad/s;代入傳遞函數(shù)(7)中,系統(tǒng)頻率響應函數(shù)表達式

    (13)

    在運載車輛屬性卻確定的情況下,噴桿的翻滾運動(roll movement)特性主要由等效回轉(zhuǎn)半徑l、噴桿旋轉(zhuǎn)阻尼系數(shù)1、噴桿旋轉(zhuǎn)剛度系數(shù)1、擺長和決定。

    在研究豎直激勵作用下噴桿振動情況時,噴桿懸架系統(tǒng)可簡化為質(zhì)量-彈簧-阻尼系統(tǒng),該二階系統(tǒng)動力學方程為

    對方程(14)兩端進行拉氏變換,可得系統(tǒng)傳遞函數(shù)

    (15)

    由式(15)可以推導出垂向振動幅頻特性函數(shù),也即位移傳遞函數(shù)

    通過傳遞函數(shù)對輸入激勵進行運算就可以得出系統(tǒng)的響應,在MATLAB/Simulink環(huán)境中對懸架數(shù)學模型進行瞬態(tài)響應分析、頻率響應分析,對噴桿懸架系統(tǒng)動力學參數(shù)如噴桿旋轉(zhuǎn)阻尼系數(shù)1、垂向滑動阻尼器的阻尼系數(shù)2、噴桿旋轉(zhuǎn)剛度系數(shù)1垂向彈簧剛度系數(shù)2進行研究,并進行臺架試驗驗證,以期達到提升懸架減振效果及噴桿的穩(wěn)定性的目的。

    3 懸架關鍵參數(shù)測定

    試驗時設計分體式液壓阻尼器(阻尼調(diào)節(jié)采用插裝式電磁節(jié)流閥)抑制噴桿橫滾運動,且節(jié)流閥開度可調(diào),在疊加套管內(nèi)置復位彈簧。通過機電伺服萬能試驗機測得試阻尼器的拉(壓)力F(N)及對應的伸(縮)速度v(m/s),通過對試驗數(shù)據(jù)擬合如圖3a所示,線性擬合方程F11 389.7v,決定系數(shù)2=0.921,即得緩沖器伸縮阻尼系數(shù)11 389.7 N·s/m,根據(jù)單擺機構(gòu)幾何關系折算出噴桿旋轉(zhuǎn)阻尼系數(shù)1為25 758 N·m·s/rad;同理測得垂向滑動阻尼器的阻尼系數(shù)2為5.11 N·s/m。

    彈簧剛度系數(shù)也使用萬能試驗機測試,勻速壓縮彈簧,測得力與變形關系曲線如圖3b所示,圖中斜線的斜率即剛度系數(shù)阻尼器內(nèi)置彈簧剛度系數(shù)26 320 N/m,根據(jù)幾何關系折算出噴桿旋轉(zhuǎn)剛度系數(shù)1為51 521 N·m/rad;同理測得垂向彈簧剛度系數(shù)2為13 350 N/m。

    噴桿整體質(zhì)量通過行吊上的電子磅測得,為922.6 kg。利用SolidWorks三維模型測得噴桿繞質(zhì)心慣量2為3.27×104kg·m2。懸架主要參數(shù)測試、換算之后如表1所示。

    表1 懸架參數(shù)

    4 動力學仿真與臺架試驗

    懸架的動力學特性通常從時域和頻域2個方面分別采用瞬態(tài)響應法和頻率響應法來分析,在時域內(nèi)研究懸架響應特性時,采用階躍輸入研究懸架的時域瞬態(tài)響應,表征參數(shù)為峰值時間、超調(diào)量等[28-30];采用正弦激勵信號研究傳感器的頻域動力學特性時,常用幅頻特性(位移傳遞率)來描述懸架動力學特性。本文通過模型仿真和試驗相結(jié)合的方法分析懸架的瞬態(tài)響應特性和頻率響應特性,通過阻尼系數(shù)、彈簧剛度等參數(shù)對動力學特性的影響規(guī)律,指導懸架參數(shù)合理配置。

    4.1 試驗裝置與數(shù)據(jù)采集

    Stewart六自由度運動平臺即由動平臺、鉸支座、驅(qū)動腿和固定平臺組成6UPU并聯(lián)機構(gòu),如圖4a所示。動平臺和固定平臺通過虎克鉸與驅(qū)動腿相連,通過控制驅(qū)動腿的長度即可改變動平臺的位置和姿態(tài),伺服電機進行驅(qū)動,具有剛度大、體積小、運動精度高、動力性能好等優(yōu)點[31-32]。在控制臺輸入動平臺的運動指令,接著運動控制計算機進行位姿反解,得到各驅(qū)動支路的驅(qū)動信號,控制各個電動缸運動,進而帶動上平臺和噴桿運動,伺服電機的運動信息通過旋轉(zhuǎn)編碼器和脈沖計數(shù)器反饋至主控計算機,計算機將脈沖數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為電動絲杠位移量,形成位置閉環(huán)控制。

    六自由度平臺主要參數(shù):轉(zhuǎn)動幅值10°平動幅值0.4 m,頻率范圍0.01~35 Hz,靜載荷2 t,可以進行正弦掃頻振動、激勵譜(路面譜、海浪譜等)復現(xiàn)。試驗對象為圖4a中的28 m桁架式噴桿及其擺式懸架,懸架機構(gòu)如圖2原理圖所示,帶有兩對彈簧、阻尼的擺式懸架,擺桿長度1.1 m,噴桿兩側(cè)噴臂由兩段組成:內(nèi)臂質(zhì)量248.6 kg,長度6.3 m;外臂質(zhì)量125.7 kg,長度6.83 m,內(nèi)、外噴臂通過液壓缸進行折疊/展開。通過安裝夾具將懸架支座固定于Stewart六自由度運動模擬平臺上,以動平臺的運動模擬噴霧機車體的擾動激勵,動平臺運動姿態(tài)(平動、轉(zhuǎn)動)實時反饋給工控機,圖4b為噴桿動力學模擬分析軟件。

    如圖5所示噴桿的傾角(繞X軸)通過2個高精度超聲波傳感器(Banner,U-GAGE U45Q)測算,響應時間可調(diào)節(jié)范圍為40~1 280 ms,最高響應頻率為25 Hz,滿足懸架動力學測試頻響要求。噴桿的相對擺桿PQ滑動位移使用頂桿式線位移傳感器(linear variable differential transformer,LVDT)位移傳感器測得,分體式阻尼器(bosch rexroth)的動行程使用分體式LVDT位移傳感器(soway,SDVG20-250)測得,使用東華測試的DH5902無線動力學采集系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)采集。

    4.2 瞬態(tài)響應仿真與驗證

    ANTHONIS等采用提拉法對噴桿纜繩懸架進行瞬態(tài)響應試驗,并以此驗證懸架數(shù)學模型準確性[12]。噴桿擺振提拉法試驗具體方法:在噴桿展開狀態(tài)下,利用行車提拉噴桿一側(cè),將噴桿傾斜至5.7°,自由釋放噴桿,同時使用超聲波高度傳感器,記錄噴桿兩端測點高度變化,計算得到噴桿側(cè)傾角隨時間衰減歷程,瞬態(tài)響應的峰值時間為2.25 s,超調(diào)量為2.24°,到達3.36 s時刻噴桿傾角衰減到初始值的10%以內(nèi)。在Matlab中采用四五階龍格—庫卡塔算法求解二階微分方程5,得到仿真曲線與曲線如圖6a虛線所示,二者變化趨勢一致,均方根誤差為0.072,可知描述噴桿翻滾運動的數(shù)學模型精度較高,可以用于系統(tǒng)動力學特性的分析。

    在Matlab環(huán)境中,改變懸架旋轉(zhuǎn)阻尼系數(shù)進行3組仿真分析,噴桿傾角變化如圖6b,可以看出阻尼系數(shù)對動力學響應的峰值影響比較大,增大阻尼,系統(tǒng)振蕩性能減弱,即最大超調(diào)量和振蕩次數(shù)都減小。但阻尼系數(shù)過大,懸架峰值時間增加,響應速度變慢。改變懸架旋轉(zhuǎn)剛度系數(shù)進行3組數(shù)值分析,噴桿傾角變化如圖6c,可知彈簧剛度對響應峰值影響相對較小,剛度系數(shù)越大,懸架的瞬態(tài)響應峰值越大,峰值時間越小,系統(tǒng)的響應越快。

    噴桿垂向振動提拉法試驗具體方法:通過門式行車提拉噴桿中心位置,將噴桿整體提升0.1 m,自由釋放噴桿,使用超聲波高度傳感器,記錄噴桿垂向高度變化歷程如圖7a所示,峰值時間0.69 s,超調(diào)量為0.018 m,2.2 s之后噴桿回到平衡位置。在Matlab中求解微分方程14,得到仿真曲線與試驗曲線如圖7a虛線所示,仿真曲線與試驗曲線的均方根誤差為0.046,可知描述噴桿垂向運動的數(shù)學模型精度較高,可以用于系統(tǒng)垂向動力學特性的分析。由圖7b和7c可知阻尼系數(shù)和剛度系數(shù)對垂直方向瞬態(tài)動力學特性影響規(guī)律與翻滾方向一致。

    4.3 翻滾運動頻響特性分析

    噴桿翻滾運動的頻響特性試驗:使Stewart動平臺繞軸按指定頻率輸出正弦往復擺動,多次試驗發(fā)現(xiàn)激勵頻率大于2 Hz后噴桿運動幅值非常小,隨著頻率增大,測得的噴桿傾角與動平臺傾角的幅值比迅速衰減一個穩(wěn)定值,同時,從式(13)和(16)所述的頻響函數(shù)也可以看出,該擺式懸架屬二階系統(tǒng),對輸入激勵起到二階低通濾波的作用,隨著頻率增大,幅值比存在極限值。因此,試驗過程中縮小了測試頻率范圍,在包含共振區(qū)的低頻段0.01~2.4 Hz取18個頻率點,依次進行試驗,記錄噴桿達到穩(wěn)態(tài)后的傾角幅值,計算出每個試驗頻率對應的幅值比(噴桿傾角幅值與動平臺傾角幅值之比),繪制角位移頻響曲線如圖8a所示,采用對數(shù)坐標系,試驗曲線與數(shù)學模型仿真進行比對,兩者的變化趨勢一致,試驗值與預測值的均方根誤差為0.146。當激勵頻率小于0.07 Hz時,測得側(cè)傾角的幅值比接近水平且保持在0.87左右,說明噴桿能夠隨機架的低頻擺動而擺動,適應長波段的地形變化。當激勵頻率為0.22 Hz時,幅值比最大為1.74,可知當頻率大于0.3 Hz時,進入隔振區(qū),振動幅值比小于1,并逐漸減小,頻率為1.2 Hz(截止頻率)時,幅值比衰減到極小值0.135 6,懸架的截止頻率越低,從機身傳遞到噴桿的高頻振動越少。

    從圖8b不同阻尼系數(shù)懸架幅頻曲線可以看出:峰值頻率與阻尼無關,幅頻曲線的峰值受阻尼變化影響較大,阻尼愈小峰值處的幅值比越大,懸架將來自車體的振動進行了放大。從圖8c不同彈簧剛度系數(shù)下幅頻曲線可以看出:彈簧剛度對幅值比峰值影響相對較小,剛度系數(shù)越大,懸架的幅頻特性峰值越大,同時固有頻率增大,系統(tǒng)響應的快速性越好。

    通過調(diào)節(jié)阻尼器上節(jié)流閥的開度,調(diào)節(jié)螺釘從最外側(cè)依次旋入2圈,阻尼由小增大,幅頻特性曲線如圖9所示,阻尼小對應節(jié)流閥完全打開;阻尼中對應阻尼調(diào)節(jié)螺釘旋入2圈,阻尼大對應阻尼調(diào)節(jié)螺釘旋入4圈,調(diào)節(jié)螺釘旋入6圈阻時尼器鎖死;幅頻特性受系統(tǒng)阻尼系數(shù)影響下的變化規(guī)律與圖8b模型預測一致。

    4.4 垂向振動頻響特性分析

    噴桿垂向振動頻響特性試驗:利用六自由度平臺模擬作業(yè)時噴霧機上下起伏運動,使動平臺沿軸輸出正弦往復運動,頻率在0.01~18 Hz范圍內(nèi)取18個頻率點,依次進行試驗,將位移傳感器測得的噴桿相對位移與動平臺位移疊加,即噴桿絕對位移。記錄噴桿運動達到穩(wěn)態(tài)后的幅值,計算出每個試驗頻率對應的幅值比(噴桿運動幅值與動平臺運動幅值之比),繪制幅頻曲線如圖10a中所示,在Matlab中建立公式(14)~(16)所述數(shù)學模型,分析垂向頻響特性,模型預測值與試驗值的均方根誤差為0.203。當激勵頻率為0.59 Hz時,幅值比最大為1.50。當激勵在0.1至1.04 Hz之間為懸架系統(tǒng)的共振區(qū),位移傳遞率大于1;當激勵頻率大于1.05 Hz時為隔振區(qū),隨之頻率增加傳遞率減小。從圖10b和10c可以看出阻尼系數(shù)和剛度系數(shù)對垂直方向瞬態(tài)動力學行為影響規(guī)律與噴桿翻滾運動幅頻特性一致。

    5 結(jié) 論

    1)對大型噴桿擺式減振懸架的基本結(jié)構(gòu)和減振原理進行了分析,建立了描述噴桿-懸架系統(tǒng)翻滾運動、垂向運動的數(shù)學模型,并在MATLAB環(huán)境中進行了瞬態(tài)響應分析、頻率響應分析。

    2)以某大型噴桿-擺式懸架為試驗對象,通過六自由度運動模擬平臺分別產(chǎn)生垂向、翻滾運動激勵,采用超聲波距離傳感器、LVDT位移傳感器等進行數(shù)據(jù)分析,測得噴桿瞬態(tài)動力學響應及頻率響應特性,驗證了數(shù)學模型的精度,其中翻滾運動頻響特性模型預測值與試驗值均方根誤差為0.146,垂向頻響特性均方根誤差為0.203。

    3)通過振動頻響試驗確定了被測擺式懸架減振系統(tǒng)的頻率響應峰值及共振頻率,研究表明擺式懸架可以有效隔離源于地表不平度造成的高頻振動;阻尼系數(shù)愈小頻響特性特性曲線峰值越大;剛度系數(shù)越大懸架的頻響特性曲線峰值越大。

    [1] 賈衛(wèi)東,張磊江,燕明德,等. 噴桿噴霧機研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J]. 中國農(nóng)機化學報,2013,34(4):19-22. Jia Weidong, Zhang Leijiang, Yan Mingde, et al. Current situation and development trend of boom sprayer[J]. Journal of Chinese Agricultural Mechanization, 2013, 34(4): 19-22.

    (in Chinese with English abstract)

    [2] Langenakens J J, Clijmans L, Ramon H, et al. The effects of vertical sprayer boom movements on the uniformity of spray distribution[J]. Journal of Agricultural Engineering Research, 1999, 74(3): 281-291.

    [3] Lardoux Y, Sinfort C, Enf?lt P, et al. Test method for boom suspension influence on spray distribution, part I. experimental study of pesticide application under a moving boom[J]. Biosystems Engineering, 2007, 96(1): 29-39.

    [4] Lardoux Y, Sinfort C, Enf?lt P, et al. Test method for boom suspension influence on spray distribution, part II: validation and use of a spray distribution model[J]. Biosystems Engineering, 2007, 96(2): 161-168.

    [5] Tahmasebi M, Rahman R A, Mailah M, et al. Active force control applied to spray boom structure[J]. Applied Mechanics & Materials, 2013, 315: 616-620.

    [6] Tahmasebi M, Rahman R A, Mailah M, et al. Roll movement control of a spray boom structure using active force control with artificial neural network strategy[J]. Journal of Low Frequency Noise Vibration & Active Control, 2013, 32(32): 189-202.

    [7] Georgiou G, Verros G, Natsiavas S. Multi-objective optimization of quarter-car models with a passive or semi-active suspension system[J]. Vehicle System Dynamics, 2007, 45(1): 77-92.

    [8] Sun W, Gao H, Kaynak O. Finite frequency, control for vehicle active suspension systems[J]. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2011, 19(2): 416-422.

    [9] Nation H J. The design and performance of a gimbal-type mounting for sprayer booms 1: Optimization model and validation[J]. Journal of Agricultural Engineering Research, 1987, 36(4): 247-260.

    [10] Frost A R, O’Sullivan J A. Verification of a mathematical model for a passive spray boom suspension[J]. Journal of Agricultural Engineering Research, 1986, 34(3): 245-255.

    [11] Anthonis J, Kennes P, Ramon H. Design and evaluation of a low-power mobile shaker for vibration tests on heavy wheeled vehicles[J]. Journal of Terra Mechanics, 2000, 37(4): 191-205.

    [12] Anthonis J, Audenaert J, Ramon H. Design optimization for the vertical suspension of a crop sprayer boom[J]. Biosystems Engineering, 2005, 90(2): 153-160.

    [13] Anthonis J, Ramon H. Design of an active suspension to suppress the horizontal vibrations of a spray boom[J]. Journal of Sound & Vibration, 2003, 266(3): 573-583.

    [14] Kennes P, Ramon H, Baerdemaeker J D. Modelling the effect of passive vertical suspensions on the dynamic behaviour of sprayer booms[J]. Journal of Agricultural Engineering Research, 1999, 72(3): 217-229.

    [15] Deprez, K, Anthonis, J, & Ramon, H. System for vertical boom corrections on hilly fields. Journal of Sound and Vibration, 2003, 266: 613-624.

    [16] Deprez K, Anthonis J, Ramon H, et al. Development of a slow active suspension for stabilizing the roll of spray booms-part 1: Hybrid modelling[J]. Biosystems Engineering, 2002, 81(2): 185-191.

    [17] Ooms D, Ruter R, Lebeau F, et al. Impact of the horizontal movements of a sprayer boom on the longitudinal spray distribution in field conditions. Crop Protection, 2003, 22(6): 813-820.

    [18] Ooms D, Lebeau F, Ruter R, et al. Measurements of the horizontal sprayer boom movements by sensor data fusion[J]. Computers & Electronics in Agriculture, 2002, 33(2): 139-162.

    [19] Wilkerson J B, Womac A R, Hart W E, et al. Sprayer boom instrumentation for field use[J]. Transactions of the American Society of Agricultural Engineers, 2004, 47(3): 659-666.

    [20] Garciaramos F J, Vidal M, Boné A, et al. Methodology for the regulation of boom sprayers operating in circular trajectories[J]. Sensors, 2011, 11(4): 4295-4311.

    [21] 張際先. 噴霧機懸架的優(yōu)化設計[J]. 農(nóng)業(yè)機械學報,1995,26(1):50-55. Zhang Jixian. Optimal design of boom sprayer suspensions[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 1995, 26(1): 50-55. (in Chinese with English abstract).

    [22] 張際先. 噴霧機噴臂懸架性能的動態(tài)分析[J]. 農(nóng)業(yè)機械學報,1996,27(增刊1):138-142. Zhang Jixian. Dynamic analysis of the suspension performance of sprayer boom[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 1996, 27(Supp.1): 134-138.

    [23] Sun J, Miao Y. Modeling and simulation of the agricultural sprayer boom leveling system[C]// International Conference on Measuring Technology & Mechatronics Automation. IEEE, 2011: 613-618.

    [24] 吳吉麟,苗玉彬. 不同激勵源下寬幅噴霧機噴桿的動態(tài)特性分析[J]. 農(nóng)業(yè)工程學報,2012,28(4):39-44. Wu Jilin, Miao Yubin. Dynamic characteristic analysis of boom for wide sprayer with different exciting sources[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2012, 28(4): 39-44. (in Chinese with English abstract)

    [25] 邱白晶,楊寧,徐溪超,等. 噴霧機前后輪相繼激勵下噴桿理想運動響應提取[J]. 農(nóng)業(yè)機械學報,2012,43(2):55-60. Qiu Baijing, Yang Ning, Xu Xichao, et al. Ideal spray boom response extraction with front and rear tires excited by step track[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2012, 43(2): 55-60. (in Chinese with English abstract)

    [26] 何耀杰,邱白晶,楊亞飛,等. 基于有限元模型的噴霧機噴桿彈性變形分析與控制[J]. 農(nóng)業(yè)工程學報,2014,30(6):28-36. He Yaojie, Qiu Baijing, Yang Yafei, et al. Deformation analysis and control of elastic deformation for spray boom based on finite element model[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2014, 30(6): 28-36. (in Chinese with English abstract)

    [27] 陳樹人,韓紅陽,陳剛,等. 噴桿噴霧機機架動態(tài)特性分析與減振設計[J]. 農(nóng)業(yè)機械學報,2013,44(4):50-53,20. Chen Shuren, Han Hongyang, Chen Gang, et al. Dynamic characteristic analysis and vibration reduction design for sprayer frame[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2013, 44(4): 50-53, 20. (in Chinese with English abstract)

    [28] Zhang J X, Li H. Optimization design on dynamic characteristics and fatigue life of automotive suspension system[J]. Journal of Vibroengineering, 2015, 17(5): 25-47.

    [29] Ma Z Y, Song Z Q. Nonlinear Dynamic characteristic analysis of the shaft system in water turbine generator set[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2009, 22(1): 124-131.

    [30] Shen P H, Lin S W. Mathematic modeling and characteristic analysis for dynamic system with asymmetrical hysteresis in vibratory compaction[J]. Meccanica, 2008, 43(5): 505-515.

    [31] 王軍,楊勇,羅詩風,等. 基于PMAC運動控制卡的六自由度運動平臺控制系統(tǒng)開發(fā)[J]. 機床與液壓,2012,40(9):77-80.

    Wang Jun, Yang Yong, Luo Shifeng, et al. Development of the stewart platform motion control system based on PMAC controller[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2012, 40(9): 77-80. (in Chinese with English abstract)

    [32] 王山山,楊振宇. 重力壩動力特性測試方法模型試驗研究[J]. 振動與沖擊,2012,31(10):1-3.

    Wang Shanshan, Yang Zhenyu. Model testing method for dynamic properties of gravity dam[J]. Journal of Vibration and Shock, 2012, 31(10): 1-3. (in Chinese with English abstract)

    Analysis and test of dynamic characteristics of large spraying boom and pendulum suspension damping system

    Cui Longfei1,2, Xue Xinyu1※, Ding Suming1, Qiao Baiyu1, Le Feixiang1

    (1.210014,;2.212013,)

    To increase the yield in agriculture, plants must be protected against diseases and need to be provided with fertilizers. One of the most important methods to spread agro-chemicals is by using spray booms. The efficiency of the chemicals is highly correlated with the uniformity of the spray distribution pattern, and as spray boom motions play a dominant role on the spray distribution pattern, spray boom stability is important. Moreover, with the stable boom, the distance between the nozzles and the target can be reduced, and then the drift losses are less important. Boom movements are due to ground irregularities that are transformed and more or less amplified depending on the mechanics features of the boom suspension. In order to reduce the unevenness in spray deposit, the majority of current agricultural sprayers are equipped with a suspension system to attenuate the roll of the boom. The suspension tries to keep the boom at right angles by isolating the boom from vibrations of the tractor or trailer which are induced by unevenness of the ground. Therefore, the suspension system should act as a system that attenuates undesired machine movement. The most important vibration, affecting the spray distribution pattern, is rolling (rotational motion around an axis along the driving direction) that causes spray boom motions in the vertical plane. However, the correlation between the dynamic behavior of the spray boom and suspension parameters are still unclear and the design principles and methods of the pendulum boom suspension are also missing or imperfect, which restrict the improvement of spray quality and operation efficiency. In order to understand the effect of the dynamic parameters of pendulum suspension system on the dynamic behavior of the spray boom, an analytical mathematical model of this pendulum suspension is established by using the second kind of Lagrange equations and the necessary transfer function. The dynamic characteristics of the pendulum suspension are derived, and the behavior such as the rolling movement and vertical movement of the passive suspension can be most conveniently described by its complex frequency response function. Transient response analysis and frequency response analysis are carried out in MATLAB/Simulink, and the effects of dynamic parameters on the characteristics of the suspension are studied. On the basis of this, taking a large spray boom and its pendulum suspension as the test object, the boom rolling movement and vertical movement excitations were outputted by using the six degrees of freedom motion simulation platform, and the boom suspension was instrumented with ultrasonic distance sensor, LVDT (linear variable differential transformer) displacement sensor, and so on. The transient dynamic response and frequency response characteristics of spray boom were measured, and then the accuracy of the mathematical model was verified. The root mean square error between the mathematical model predictive value and test value was 0.146 for rolling frequency response, and 0.203 for vertical oscillation frequency response. Peak value of the amplitude frequency curve and the corresponding frequency were determined by the sweep frequency vibration test, and the influence of damping and stiffness coefficients on the vibration characteristics of the boom was analyzed. In a certain range, increasing the damping could reduce the system oscillation and increase the stiffness, which was beneficial to increase the response speed and natural frequency of the suspension, but natural frequency could not be too high since beyond this frequency the suspension started to suppress the disturbances. Through research, we get to know that this kind of pendulum suspension with springs and dampers can enable the boom to follow low frequency ground undulations so remaining parallel to the ground beneath it, while providing isolation from the rapid motion of the spray vehicle as it travels over rough terrain. This study also provides a theoretical basis and test method for the parameters configuration of large boom, and it is beneficial to perfect the test method and test standard of the dynamic characteristics of large scale spraying boom (over 12 m) in China.

    mechanization; models; experiments; boom sprayer; spray boom movement; pendulum suspension; dynamic characteristics

    10.11975/j.issn.1002-6819.2017.09.008

    S49

    A

    1002-6819(2017)-09-0061-08

    2016-10-14

    2017-04-08

    國家自然科學基金資助項目(51605236);國家重點研發(fā)計劃:地面與航空高工效施藥技術及智能化裝備(2016YFD0200700);江蘇省農(nóng)業(yè)科技自主創(chuàng)新資金(CX(16)1043);

    崔龍飛,男(漢族),河南鞏義人,助理研究員,博士生,主要從事機械系統(tǒng)動力學研究。南京 農(nóng)業(yè)部南京農(nóng)業(yè)機械化研究所,210014。Email:cuilong.fei@163.com

    薛新宇,女(漢族),江蘇蘇州人,研究員,博士,博士生導師,主要從事植保機械技術研究。南京 農(nóng)業(yè)部南京農(nóng)業(yè)機械化研究所,210014。Email:735178312@qq.com

    崔龍飛,薛新宇,丁素明,喬白羽,樂飛翔. 大型噴桿及其擺式懸架減振系統(tǒng)動力學特性分析與試驗[J]. 農(nóng)業(yè)工程學報,2017,33(9):61-68. doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2017.09.008 http://www.tcsae.org

    Cui Longfei, Xue Xinyu, Ding Suming, Qiao Baiyu, Le Feixiang. Analysis and test of dynamic characteristics of large spraying boom and pendulum suspension damping system[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(9): 61-68. (in Chinese with English abstract) doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2017.09.008 http://www.tcsae.org

    猜你喜歡
    擺式噴桿噴霧機
    淺析玉米栽培的噴霧機選型與施藥技術規(guī)范
    平面桁架噴桿位移分析及驗證
    鋼索約束下噴桿臂的動力學行為數(shù)值模擬與試驗*
    噴桿式噴霧機水平折疊噴桿設計與試驗
    水田自走式噴桿噴霧機的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢
    R型擺式磨粉機及其技術創(chuàng)新
    以3WX—650型為例談噴桿式噴霧機的使用
    懸絲擺式加速度傳感器工作原理及技術要點
    噴桿式噴霧機
    森林病蟲害防治噴霧機的種類、特點及應用條件
    青春草国产在线视频| 欧美日韩精品成人综合77777| 亚洲国产av新网站| 激情 狠狠 欧美| 亚洲成人手机| 久久综合国产亚洲精品| 天堂俺去俺来也www色官网| av线在线观看网站| 国产精品人妻久久久久久| 人妻夜夜爽99麻豆av| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲精品乱久久久久久| 国精品久久久久久国模美| 少妇 在线观看| 最近2019中文字幕mv第一页| 新久久久久国产一级毛片| 岛国毛片在线播放| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 成人国产麻豆网| 亚洲av成人精品一二三区| 黄色怎么调成土黄色| 老司机影院成人| 美女视频免费永久观看网站| 国产精品不卡视频一区二区| 一区在线观看完整版| 国产男人的电影天堂91| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲精品成人av观看孕妇| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 人妻一区二区av| 国产成人精品福利久久| 免费观看在线日韩| 亚洲av男天堂| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 99热这里只有是精品在线观看| 国产免费又黄又爽又色| 国产av码专区亚洲av| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 只有这里有精品99| 成人影院久久| a 毛片基地| 日韩 亚洲 欧美在线| 在线观看人妻少妇| 国产欧美亚洲国产| 在线观看av片永久免费下载| 一级a做视频免费观看| 黄色怎么调成土黄色| 中文精品一卡2卡3卡4更新| tube8黄色片| tube8黄色片| 男女无遮挡免费网站观看| 欧美97在线视频| 国产伦理片在线播放av一区| 色网站视频免费| 久久精品国产自在天天线| 国产精品一及| 男女边吃奶边做爰视频| 欧美国产精品一级二级三级 | 男女免费视频国产| 我的女老师完整版在线观看| 国产淫片久久久久久久久| av线在线观看网站| 99国产精品免费福利视频| 日韩人妻高清精品专区| 各种免费的搞黄视频| 大香蕉97超碰在线| 国产成人a区在线观看| h日本视频在线播放| 亚洲美女黄色视频免费看| 黄色怎么调成土黄色| 在线免费观看不下载黄p国产| 老熟女久久久| 在线天堂最新版资源| 五月伊人婷婷丁香| 免费大片18禁| 欧美成人午夜免费资源| 久久久久久久久久成人| 黄片无遮挡物在线观看| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产乱人偷精品视频| 亚洲国产日韩一区二区| 久久99热这里只有精品18| 青青草视频在线视频观看| 国产精品一区www在线观看| 赤兔流量卡办理| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 国产真实伦视频高清在线观看| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 精品一区二区三区视频在线| 久久久精品免费免费高清| 亚洲第一区二区三区不卡| 我的女老师完整版在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 又爽又黄a免费视频| 看十八女毛片水多多多| 日本wwww免费看| 最近手机中文字幕大全| 精品人妻一区二区三区麻豆| 老司机影院毛片| 亚州av有码| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产伦理片在线播放av一区| 三级国产精品片| 欧美高清性xxxxhd video| 色5月婷婷丁香| 22中文网久久字幕| 国产高清国产精品国产三级 | 寂寞人妻少妇视频99o| 亚洲av成人精品一二三区| 一级毛片久久久久久久久女| 国产深夜福利视频在线观看| 熟女电影av网| 久久久成人免费电影| 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲av在线观看美女高潮| 国产成人精品福利久久| 在线观看免费日韩欧美大片 | 亚洲精品中文字幕在线视频 | 国产免费又黄又爽又色| 人体艺术视频欧美日本| xxx大片免费视频| 婷婷色综合www| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 午夜福利在线在线| 亚洲av成人精品一二三区| 激情 狠狠 欧美| 超碰av人人做人人爽久久| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产黄片视频在线免费观看| 一二三四中文在线观看免费高清| 亚洲,一卡二卡三卡| 午夜福利视频精品| 一区二区三区乱码不卡18| 99久久综合免费| 日韩免费高清中文字幕av| 在现免费观看毛片| 国产美女午夜福利| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 少妇的逼水好多| 欧美+日韩+精品| 永久网站在线| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲精品视频女| 99久久精品热视频| 一级片'在线观看视频| 我要看黄色一级片免费的| 日韩一区二区视频免费看| 两个人的视频大全免费| 一边亲一边摸免费视频| 国产黄色视频一区二区在线观看| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 国产精品三级大全| 国产精品嫩草影院av在线观看| 一级爰片在线观看| 成人美女网站在线观看视频| 免费大片黄手机在线观看| 久久久亚洲精品成人影院| 精品久久久久久久久av| 丰满迷人的少妇在线观看| 国模一区二区三区四区视频| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 亚洲精品视频女| 少妇丰满av| 精品久久久久久电影网| 美女国产视频在线观看| 丰满人妻一区二区三区视频av| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| a级毛片免费高清观看在线播放| 色视频在线一区二区三区| 亚洲欧美清纯卡通| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 一二三四中文在线观看免费高清| 久久国内精品自在自线图片| 极品少妇高潮喷水抽搐| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| av不卡在线播放| 91精品一卡2卡3卡4卡| 精品人妻视频免费看| 视频中文字幕在线观看| 色婷婷久久久亚洲欧美| 99re6热这里在线精品视频| 婷婷色综合大香蕉| 97热精品久久久久久| 国产又色又爽无遮挡免| 少妇人妻 视频| av国产精品久久久久影院| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 全区人妻精品视频| 久久影院123| 亚洲av不卡在线观看| 黄色配什么色好看| 日本色播在线视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 国产毛片在线视频| 欧美区成人在线视频| 精品久久久久久电影网| 久久ye,这里只有精品| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜 | 深爱激情五月婷婷| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 夜夜爽夜夜爽视频| 午夜日本视频在线| 日本欧美国产在线视频| 人妻少妇偷人精品九色| av专区在线播放| 国产黄色免费在线视频| 久久影院123| 妹子高潮喷水视频| 亚洲第一区二区三区不卡| 日韩三级伦理在线观看| 国产乱来视频区| 岛国毛片在线播放| 一区二区av电影网| 精品一区二区三区视频在线| 免费看光身美女| 高清av免费在线| a级毛色黄片| 成人美女网站在线观看视频| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 精品久久久精品久久久| 久久久a久久爽久久v久久| 1000部很黄的大片| 嫩草影院新地址| 乱码一卡2卡4卡精品| 久久久久久九九精品二区国产| 91久久精品国产一区二区成人| 乱码一卡2卡4卡精品| 亚洲欧美日韩东京热| 亚洲欧洲日产国产| 妹子高潮喷水视频| 久久久亚洲精品成人影院| 天堂8中文在线网| 99热6这里只有精品| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 男女无遮挡免费网站观看| 网址你懂的国产日韩在线| 搡老乐熟女国产| 特大巨黑吊av在线直播| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久久久人妻精品一区果冻| 亚洲美女搞黄在线观看| 男人舔奶头视频| 久久97久久精品| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产精品成人在线| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲精品一二三| 哪个播放器可以免费观看大片| 在线 av 中文字幕| 国产伦在线观看视频一区| 久久99热这里只有精品18| 成年人午夜在线观看视频| 国产伦理片在线播放av一区| 在线观看三级黄色| 欧美丝袜亚洲另类| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 男女国产视频网站| 亚洲人成网站高清观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 国产成人免费无遮挡视频| av视频免费观看在线观看| 99热国产这里只有精品6| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 亚洲久久久国产精品| 国产成人免费观看mmmm| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲精品aⅴ在线观看| 色视频在线一区二区三区| 中文在线观看免费www的网站| 黄片无遮挡物在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| 十八禁网站网址无遮挡 | 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产精品久久久久成人av| 中文资源天堂在线| 中国三级夫妇交换| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产又色又爽无遮挡免| 国产精品免费大片| 高清在线视频一区二区三区| 日本色播在线视频| 亚洲国产色片| 网址你懂的国产日韩在线| 青青草视频在线视频观看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲色图综合在线观看| 日韩成人伦理影院| 九色成人免费人妻av| 国产精品一二三区在线看| 寂寞人妻少妇视频99o| 色视频在线一区二区三区| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产精品福利在线免费观看| 国产成人aa在线观看| 大香蕉久久网| 中国国产av一级| 久热这里只有精品99| 亚洲精品aⅴ在线观看| 亚洲天堂av无毛| www.av在线官网国产| 亚洲中文av在线| 中文天堂在线官网| 亚洲av福利一区| 熟女人妻精品中文字幕| 人妻 亚洲 视频| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 欧美另类一区| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲精品一区蜜桃| 免费av不卡在线播放| 久久99热这里只有精品18| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 中文在线观看免费www的网站| 交换朋友夫妻互换小说| 黑人高潮一二区| 精品一区二区三区视频在线| 久久av网站| 在线观看一区二区三区| 国产免费视频播放在线视频| 国产中年淑女户外野战色| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲国产精品专区欧美| 能在线免费看毛片的网站| 尾随美女入室| 少妇丰满av| 在线免费十八禁| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲av免费高清在线观看| 高清视频免费观看一区二区| 亚洲成人av在线免费| 3wmmmm亚洲av在线观看| 精品久久久精品久久久| 久久毛片免费看一区二区三区| 一区二区三区精品91| 成人国产麻豆网| 我要看日韩黄色一级片| 韩国高清视频一区二区三区| 五月开心婷婷网| 深爱激情五月婷婷| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 看免费成人av毛片| 国产精品无大码| 欧美zozozo另类| 熟女人妻精品中文字幕| 欧美97在线视频| av网站免费在线观看视频| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 国产精品久久久久久av不卡| 一级av片app| 欧美高清成人免费视频www| 成人毛片60女人毛片免费| www.色视频.com| 午夜免费鲁丝| 99热全是精品| 国产av一区二区精品久久 | 免费大片黄手机在线观看| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 美女高潮的动态| av视频免费观看在线观看| 日韩av在线免费看完整版不卡| 777米奇影视久久| 在线免费观看不下载黄p国产| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲综合色惰| 男人爽女人下面视频在线观看| 久久毛片免费看一区二区三区| 少妇人妻一区二区三区视频| 久久韩国三级中文字幕| 丝瓜视频免费看黄片| 成人亚洲欧美一区二区av| 一级毛片 在线播放| 99久久精品国产国产毛片| 99re6热这里在线精品视频| 视频区图区小说| 高清欧美精品videossex| 国产午夜精品一二区理论片| 一级毛片 在线播放| 亚洲精品国产av蜜桃| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 老女人水多毛片| 五月玫瑰六月丁香| 赤兔流量卡办理| 91久久精品国产一区二区三区| 91精品一卡2卡3卡4卡| 青青草视频在线视频观看| 亚洲在久久综合| 日日摸夜夜添夜夜爱| 成人亚洲精品一区在线观看 | 亚洲人成网站在线观看播放| 久久ye,这里只有精品| 亚洲国产精品999| 嫩草影院新地址| 国产精品.久久久| 成人无遮挡网站| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 女性被躁到高潮视频| 日韩人妻高清精品专区| 免费黄色在线免费观看| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲精品国产av成人精品| av在线蜜桃| 最后的刺客免费高清国语| 成人免费观看视频高清| 亚洲综合精品二区| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产精品欧美亚洲77777| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚州av有码| 极品少妇高潮喷水抽搐| 亚洲av男天堂| 直男gayav资源| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 精品国产乱码久久久久久小说| 伊人久久国产一区二区| 少妇人妻久久综合中文| 亚洲不卡免费看| 视频区图区小说| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 日韩中字成人| 亚洲成人一二三区av| 成人国产麻豆网| 午夜精品国产一区二区电影| 精品国产乱码久久久久久小说| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 七月丁香在线播放| 在线观看人妻少妇| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 狂野欧美激情性bbbbbb| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 在线免费十八禁| 高清黄色对白视频在线免费看 | 婷婷色av中文字幕| 2022亚洲国产成人精品| 在线 av 中文字幕| 精品久久久噜噜| 超碰97精品在线观看| 欧美最新免费一区二区三区| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 晚上一个人看的免费电影| 黄色一级大片看看| 久久久久人妻精品一区果冻| 99热这里只有精品一区| 只有这里有精品99| 我要看黄色一级片免费的| 欧美激情国产日韩精品一区| av卡一久久| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 日本色播在线视频| 乱系列少妇在线播放| 国产熟女欧美一区二区| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜 | 国产精品不卡视频一区二区| 日韩中文字幕视频在线看片 | 亚洲第一区二区三区不卡| 欧美zozozo另类| 国产精品不卡视频一区二区| 欧美三级亚洲精品| 精品少妇久久久久久888优播| 国产精品人妻久久久久久| 日日撸夜夜添| 美女高潮的动态| 精品熟女少妇av免费看| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲欧美日韩无卡精品| 亚洲人与动物交配视频| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产乱来视频区| 日日啪夜夜撸| 2022亚洲国产成人精品| 亚洲伊人久久精品综合| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 久久久久国产精品人妻一区二区| 99精国产麻豆久久婷婷| 最后的刺客免费高清国语| 麻豆成人av视频| 2018国产大陆天天弄谢| 国产乱来视频区| 在线观看av片永久免费下载| 在线观看美女被高潮喷水网站| 日韩电影二区| 少妇人妻久久综合中文| 51国产日韩欧美| 亚洲av二区三区四区| 久久综合国产亚洲精品| 在线观看免费视频网站a站| 精品久久久久久电影网| 国产精品久久久久久精品古装| 欧美日韩综合久久久久久| 国产成人免费观看mmmm| 99热这里只有是精品在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产亚洲最大av| 国产高清三级在线| 亚洲伊人久久精品综合| 成人二区视频| av网站免费在线观看视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产伦理片在线播放av一区| 我的女老师完整版在线观看| 成年免费大片在线观看| 男人舔奶头视频| 2021少妇久久久久久久久久久| 亚洲最大成人中文| 精品一区在线观看国产| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 少妇丰满av| 国产精品一二三区在线看| 永久网站在线| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产黄片美女视频| 91精品伊人久久大香线蕉| 人人妻人人看人人澡| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲欧美日韩东京热| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 九草在线视频观看| 最近中文字幕高清免费大全6| 日本黄大片高清| 51国产日韩欧美| 国产精品偷伦视频观看了| 丝袜喷水一区| 多毛熟女@视频| 中文资源天堂在线| 春色校园在线视频观看| 精品人妻偷拍中文字幕| 丝袜脚勾引网站| 国产精品国产三级专区第一集| 亚洲国产成人一精品久久久| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产伦精品一区二区三区四那| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 少妇高潮的动态图| 美女内射精品一级片tv| 亚洲第一区二区三区不卡| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲欧洲国产日韩| 国产色婷婷99| 中国国产av一级| av.在线天堂| 国产成人aa在线观看| 国产高清不卡午夜福利| 青春草国产在线视频| 看非洲黑人一级黄片| 欧美高清性xxxxhd video| 亚洲精品国产成人久久av| 高清视频免费观看一区二区| 在线观看免费高清a一片| 午夜日本视频在线| 中文字幕亚洲精品专区| 一级毛片 在线播放| 欧美激情国产日韩精品一区| 精品久久久久久久末码| 精品熟女少妇av免费看| 久久久久久久大尺度免费视频| 色吧在线观看| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产免费一区二区三区四区乱码| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 日韩一区二区三区影片| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 成人午夜精彩视频在线观看| 日本av手机在线免费观看| 全区人妻精品视频| 午夜激情福利司机影院| 亚洲av成人精品一二三区| 一级毛片aaaaaa免费看小| 观看美女的网站| 午夜福利高清视频| 色视频www国产| 精品国产三级普通话版| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国产免费视频播放在线视频| 亚洲精品自拍成人| 久久久久久人妻| 日韩中文字幕视频在线看片 | 啦啦啦中文免费视频观看日本| 欧美日韩综合久久久久久| 热re99久久精品国产66热6| 99久久中文字幕三级久久日本| 成人午夜精彩视频在线观看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 国产高潮美女av| 久热久热在线精品观看| 亚洲自偷自拍三级| 99re6热这里在线精品视频| 国国产精品蜜臀av免费| 波野结衣二区三区在线| 精品人妻熟女av久视频| 黄片wwwwww| 成人美女网站在线观看视频| 亚洲自偷自拍三级| 国产毛片在线视频| 好男人视频免费观看在线| 亚洲天堂av无毛| 99热这里只有是精品50|