基于模糊Smith控制的智能閥門(mén)定位器

張 浩， 王 昕， 王振雷， 智茂軒， 蔣明敬

(1. 華東理工大學(xué) 化工過(guò)程先進(jìn)控制和優(yōu)化技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室， 上海 200237；2. 上海交通大學(xué) 電工與電子技術(shù)中心， 上海 200240；3. 中國(guó)石油化工股份有限公司 鎮(zhèn)海煉化分公司， 浙江 寧波 315207)

·實(shí)驗(yàn)技術(shù)·

基于模糊Smith控制的智能閥門(mén)定位器

張 浩1， 王 昕2， 王振雷1， 智茂軒3， 蔣明敬3

(1. 華東理工大學(xué) 化工過(guò)程先進(jìn)控制和優(yōu)化技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室， 上海 200237；2. 上海交通大學(xué) 電工與電子技術(shù)中心， 上海 200240；3. 中國(guó)石油化工股份有限公司 鎮(zhèn)海煉化分公司， 浙江 寧波 315207)

針對(duì)工業(yè)調(diào)節(jié)閥中廣泛存在的時(shí)滯現(xiàn)象，提出一種基于模糊原理的帶有Smith預(yù)估器的智能閥門(mén)定位器控制方法。分析智能閥門(mén)定位器的結(jié)構(gòu)和原理，通過(guò)設(shè)計(jì)Smith預(yù)估器補(bǔ)償滯后時(shí)間，實(shí)現(xiàn)超前響應(yīng)，克服時(shí)滯對(duì)系統(tǒng)性能的影響；通過(guò)模糊控制與PID控制結(jié)合，設(shè)計(jì)調(diào)整模糊規(guī)則，實(shí)現(xiàn)控制器參數(shù)的自整定。兩者結(jié)合構(gòu)成模糊Smith方法，提高了系統(tǒng)的動(dòng)靜態(tài)性能。模糊內(nèi)?？刂破鲗?duì)克服時(shí)滯、提高系統(tǒng)性能有良好的效果，將模糊Smith器與模糊內(nèi)?？刂破骷癙ID控制器進(jìn)行仿真研究對(duì)比。仿真結(jié)果表明，模糊Smith控制方法比模糊內(nèi)?？刂品椒ê蛡鹘y(tǒng)PID方法更能有效地提高調(diào)節(jié)閥的快速性，克服時(shí)滯，改善系統(tǒng)性能。

智能閥門(mén)定位器； 模糊Smith； 模糊內(nèi)模； 時(shí)滯

0 引 言

調(diào)節(jié)閥又稱控制閥，它是過(guò)程控制系統(tǒng)中用動(dòng)力操作去改變流體流量的裝置。調(diào)節(jié)閥等輔助控制裝置能決定工業(yè)過(guò)程控制的質(zhì)量，它在一定程度上影響過(guò)程控制的調(diào)節(jié)品質(zhì)。閥門(mén)定位器作為調(diào)節(jié)閥的核心附件，有重要的控制作用。通過(guò)閥門(mén)定位器可以更精確地調(diào)節(jié)流體的流量，這將直接影響控制系統(tǒng)的整體性能[1]。在工業(yè)過(guò)程中，時(shí)滯是常見(jiàn)的影響系統(tǒng)品質(zhì)的特性之一。在閥門(mén)定位器控制流量過(guò)程中存在時(shí)滯問(wèn)題，通過(guò)改善閥門(mén)定位器的控制方法，可以提高系統(tǒng)的快速性，對(duì)優(yōu)化工業(yè)過(guò)程、降低成本、提高生產(chǎn)效率等有很大的幫助[2]。

相對(duì)傳統(tǒng)閥門(mén)定位器，智能閥門(mén)定位器不僅體現(xiàn)出精度提高、能耗降低、功能增多等優(yōu)點(diǎn)，而且它能結(jié)合經(jīng)典與先進(jìn)的控制技術(shù)，改善控制系統(tǒng)的動(dòng)、靜態(tài)性能，滿足工業(yè)上的要求[3]。文獻(xiàn)[4]中將PID控制算法與模糊邏輯控制原理結(jié)合起來(lái)，形成一種模糊自適應(yīng)PID控制算法，并與傳統(tǒng)的PID控制算法進(jìn)行對(duì)比，該方法在一定程度上提高了系統(tǒng)的快速性。文獻(xiàn)[5-6]中將模糊控制算法和模糊自適應(yīng)策略應(yīng)用在工業(yè)過(guò)程控制中，提高了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，加快了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。文獻(xiàn)[7]中首先提出了內(nèi)?？刂圃O(shè)計(jì)方法，并與PID原理相結(jié)合，它是現(xiàn)今最常用的控制器設(shè)計(jì)方法之一。在此基礎(chǔ)上，文獻(xiàn)[8-9]中將內(nèi)模PID控制方法與模糊邏輯策略結(jié)合到一起，應(yīng)用到工業(yè)過(guò)程中，該方法的控制器參數(shù)計(jì)算簡(jiǎn)便，便于調(diào)節(jié)，易于實(shí)現(xiàn)，系統(tǒng)既有較好的動(dòng)態(tài)特性，又有較小的超調(diào)和較短的過(guò)渡時(shí)間。在許多工業(yè)過(guò)程中，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程以及反饋環(huán)節(jié)都存在時(shí)滯現(xiàn)象，這會(huì)影響控制系統(tǒng)的性能。文獻(xiàn)[10]中以一階時(shí)滯系統(tǒng)(FOPDT)為控制對(duì)象，提出了基于Smith預(yù)估器的控制方案，該方法可有效消除時(shí)滯對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響，加快時(shí)滯系統(tǒng)的調(diào)節(jié)過(guò)程。文獻(xiàn)[11]中把模糊PID與Smith預(yù)估器相結(jié)合，控制精度高，自適應(yīng)能力強(qiáng)，動(dòng)靜態(tài)性能有很大提高。

本文將模糊Smith控制方法與模糊內(nèi)?？刂品椒☉?yīng)用到流量閥定位器的控制中。對(duì)過(guò)程進(jìn)行建模、仿真。結(jié)果表明，上述兩種方法能顯著提高系統(tǒng)的快速性，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。其中模糊Smith方法效果更突出。

1 智能閥門(mén)定位器

1.1 智能閥門(mén)定位器

氣動(dòng)系統(tǒng)具有物理結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、對(duì)環(huán)境無(wú)不良影響等特點(diǎn)，所以氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥逐步成為工業(yè)中的一種重要的執(zhí)行單元。但由于空氣介質(zhì)的自身特點(diǎn)，使控制精度保持在一個(gè)較高水平上是當(dāng)前氣動(dòng)技術(shù)的難點(diǎn)。隨著微電子技術(shù)的迅猛發(fā)展，微處理芯片具有更高的集成度，在一塊芯片上可以集成CPU、存儲(chǔ)器、并行和串行接口等，這也就是單片機(jī)。單片機(jī)的出現(xiàn)，引起了儀器儀表結(jié)構(gòu)的根本性變革，以單片機(jī)為主體取代傳統(tǒng)儀器儀表的常規(guī)電子線路，可以容易地將計(jì)算機(jī)技術(shù)與測(cè)量控制技術(shù)結(jié)合在一起，組成新一代的所謂“智能化測(cè)量控制儀表”[11]。智能閥門(mén)定位器使用單片機(jī)和閥位傳感器，使其具備許多符合現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程技術(shù)要求的功能，具有傳統(tǒng)閥門(mén)定位器不可比擬的優(yōu)勢(shì)：它實(shí)現(xiàn)了智能化，方便修改控制閥流量特性，工作穩(wěn)定性好，可以實(shí)現(xiàn)診斷及報(bào)警，具有更高的可靠性[12]。

1.2 智能閥門(mén)定位器工作原理

如圖1所示，智能氣動(dòng)閥門(mén)定位器采用的是以單片機(jī)為核心的控制電路，它接受來(lái)自調(diào)節(jié)器的設(shè)定閥門(mén)開(kāi)度的電流信號(hào)(4～20 mA)。當(dāng)閥位開(kāi)度設(shè)定后，定位器根據(jù)設(shè)定值與閥位變送器的反饋值的偏差來(lái)控制進(jìn)氣閥或排氣閥動(dòng)作，通過(guò)充氣或排氣來(lái)控制氣室壓力。氣室氣體壓力通過(guò)膜片作用推動(dòng)閥桿動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)控制作用。如果偏差很大，則輸出連續(xù)信號(hào)給壓電閥；如果偏差很小，則沒(méi)有定位脈沖輸出；如果偏差大小適中，則輸出脈沖序列給壓電閥，從而使一定量的壓縮空氣經(jīng)過(guò)壓電閥進(jìn)入到調(diào)節(jié)閥的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的氣室，推動(dòng)閥芯的移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，從而達(dá)到閥芯的準(zhǔn)確定位[13]。

圖1 智能閥門(mén)定位器結(jié)構(gòu)原理

以HA1D型氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥為例，其行程范圍為38 mm，閥門(mén)特性可以表示為工業(yè)中常見(jiàn)的一階慣性時(shí)滯對(duì)象[14]。調(diào)節(jié)閥特性傳遞函數(shù)如下式所示：

(1)

2 控制器原理與設(shè)計(jì)

2.1 模糊控制

模糊控制是一種由模糊數(shù)學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、人工智能、知識(shí)工程等多門(mén)學(xué)科領(lǐng)域相互滲透、理論性很強(qiáng)的科學(xué)技術(shù)，它與傳統(tǒng)控制不同，不需要知道控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，它的組成核心是具有智能性的模糊控制器[15]。

模糊控制的原理主要包括模糊化、模糊推理和清晰化。 把實(shí)際測(cè)量的物理量通過(guò)比例因子轉(zhuǎn)變成其語(yǔ)言變量論域中不同的模糊子集，這就是模糊化。模糊推理則調(diào)用數(shù)據(jù)庫(kù)，而其輸出子集由系統(tǒng)的狀態(tài)來(lái)決定。清晰化是將由模糊推理所得到的模糊控制量轉(zhuǎn)化成所要輸出控制量的過(guò)程。

2.2 內(nèi)模PID控制

內(nèi)?？刂平Y(jié)構(gòu)如圖2所示，把內(nèi)模控制結(jié)構(gòu)等效變換為簡(jiǎn)單反饋控制形式，將內(nèi)模控制與PID控制相結(jié)合其等效結(jié)構(gòu)如圖3所示[16]。

圖2 典型內(nèi)模結(jié)構(gòu)控制圖

圖3 等效內(nèi)模結(jié)構(gòu)控制圖

設(shè)計(jì)步驟為：

步驟1M(s)可分解成

(2)

式中：M+(s)包含了所有時(shí)滯和、平面零點(diǎn)；M-(s)是具有最小相位特征的傳遞函數(shù)。

步驟2 定義內(nèi)模控制器為：

(3)

式中：分子為M-(s)的逆，分母為低通濾波器，以確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性；λ為濾波器參數(shù)，是內(nèi)?？刂破鲀H有的設(shè)計(jì)參數(shù)。對(duì)于一階時(shí)滯模型而言，濾波器階次為1。 因此數(shù)學(xué)模型為：

(4)

式中：K為過(guò)程穩(wěn)態(tài)增益；L為滯后時(shí)間；T為過(guò)程的時(shí)間常數(shù)。

用一階泰勒級(jí)數(shù)逼近時(shí)滯項(xiàng)

(5)

將式(2)～(4)化簡(jiǎn)，可得反饋控制器為:

(6)

與理想的PID控制器形式相比，得:

(7)

(8)

(9)

2.3 Smith預(yù)估器

含有Smith預(yù)估器的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖4所示，圖中：Gc(s)為控制器；Gp(s)為不含時(shí)滯部分的數(shù)學(xué)模型；e-τs為時(shí)滯部分。

圖4 Smith預(yù)估器控制圖

Smith預(yù)估器是針對(duì)大時(shí)滯系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一種控制算法(見(jiàn)圖4)。其原理為：首先得出系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型，獲取模型參數(shù)；然后補(bǔ)償滯后時(shí)間使控制器超前響應(yīng)，從而避免了系統(tǒng)中純滯后特性。

當(dāng)模型準(zhǔn)確時(shí)，通過(guò)計(jì)算得到Smith預(yù)估器傳遞函數(shù)為：

(10)

其特征方程為:

(11)

由式(10)可以得出，在該傳遞函數(shù)中，分母原有的滯后環(huán)節(jié)e-τs被消除，系統(tǒng)的控制器響應(yīng)滯后減少，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。

通過(guò)分析，Smith預(yù)估器可以使系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性增強(qiáng)。

2.4 模糊Smith控制系統(tǒng)

模糊Smith控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖5所示。

圖5 模糊Smith控制圖

模糊控制器輸入輸出參數(shù)的模糊子集均為{負(fù)大(NB)，負(fù)中(NM)，負(fù)小(NS) ，零(ZO)，正小(PS)，正中(PM) ，正大(PB)}[14]。其中，E、EC、ΔKp的論域?yàn)閧-3，-2，-1，0，1，2，3}；ΔKi、ΔKd的論域?yàn)閧-0.06，-0.04，-0.02，0，0.02，0.04，0.06}。

在所建立的模糊規(guī)則中，輸出U即3個(gè)參數(shù)ΔKp、ΔKi、ΔKd。 模糊規(guī)則如表1所示。

表1 模糊Smith規(guī)則表

2.5 模糊內(nèi)模PID控制系統(tǒng)

建立模糊內(nèi)模PID控制系統(tǒng)，見(jiàn)圖6。圖中：C(s)為等效后的反饋控制器；P(s)為被控對(duì)象，通過(guò)模糊控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)參數(shù)λ的修正，修正公式為

圖6 模糊內(nèi)?？刂茍D

在模糊控制器中，E、EC作為模糊控制器的輸入，Δλ作為模糊控制器的輸出，再由修正公式計(jì)算λ，并輸出到等效控制器C(s)中，構(gòu)成PID控制結(jié)構(gòu)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制。

下面對(duì)E、EC、U的隸屬函數(shù)進(jìn)行說(shuō)明：各變量均選擇三角形的隸屬函數(shù)，E的模糊子集取{負(fù)大(NB)，負(fù)中(NM)，負(fù)小(NS) ，零負(fù)(NZ)，零正(PZ)，正小(PS)，正中(PM) ，正大(PB)} 。液體流量在檢測(cè)時(shí)可能會(huì)有所波動(dòng)，為了保證流量的基本穩(wěn)定，在誤差允許的范圍內(nèi)，允許E有極小的偏差，所以設(shè)置E的隸屬函數(shù)中間疏、兩端密。具體結(jié)構(gòu)如圖7所示。模糊規(guī)則表如表2所示。

圖7 E的隸屬函數(shù)圖

EC、Δλ的模糊子集取{負(fù)大(NB)，負(fù)中(NM)，負(fù)小(NS) ，零(ZO)，正小(PS)，正中(PM) ，正大(PB)}，其中EC的論域?yàn)閧-3，-2，-1，0，1，2，3}，各子集的疏密程度相等。對(duì)于輸出量Δλ，為了使偏差較大時(shí)快速響應(yīng)，偏差較小時(shí)又要提高響應(yīng)精度和減小超調(diào)量，因此設(shè)置輸出量Δλ的隸屬函數(shù)時(shí)兩頭疏，中間較密。具體結(jié)構(gòu)如圖8所示。

表2 模糊內(nèi)模規(guī)則表

圖8 Δλ的隸屬函數(shù)圖

3 仿 真

3.1 模糊Smith控制系統(tǒng)

在模糊Smith控制系統(tǒng)中，通過(guò)Smith預(yù)估器來(lái)克服時(shí)滯對(duì)系統(tǒng)的影響，通過(guò)基于模糊控制器的PID控制方法，使輸出快速、有效地反映對(duì)輸入量的響應(yīng)。設(shè)ΔKp、ΔKi、ΔKd的初始值為0.5，2，0.5。結(jié)合模糊控制2個(gè)輸入量和3個(gè)輸出量的論域，對(duì)比例因子不斷調(diào)整，當(dāng)E和EC的輸入比例因子分別為40、0.5時(shí)，輸入量與模糊控制器的論域能有效地聯(lián)系；當(dāng)ΔKp、ΔKi、ΔKd的輸出比例因子取0.8，0.5，0.5時(shí)，輸出量能更好地進(jìn)行PID控制器參數(shù)的自整定?？紤]到實(shí)際對(duì)象與模型會(huì)有一定的偏差，在構(gòu)造Smith預(yù)估器時(shí)，采用如下模型：

(12)

在單位階躍激勵(lì)下，響應(yīng)如圖9所示。

圖9 模糊Smith系統(tǒng)階躍響應(yīng)圖

3.2 模糊內(nèi)模PID控制系統(tǒng)

在模糊內(nèi)模控制系統(tǒng)中，將模糊控制器的輸出通過(guò)修正公式與等效反饋控制器的唯一參數(shù)λ相連，再通過(guò)這個(gè)等效控制器對(duì)對(duì)象模型進(jìn)行控制。先取參數(shù)初始值λ0=1，對(duì)模糊控制器的比例因子進(jìn)行試湊，當(dāng)E和EC的輸入比例因子為0.1、2且模糊控制器輸出比例因子為20時(shí)，模糊控制器能產(chǎn)生較好的效果。此時(shí)再對(duì)參數(shù)的初始值λ0進(jìn)行調(diào)整，當(dāng)初始值λ0為0.2時(shí)，控制器效果最佳。

在單位階躍激勵(lì)下，其響應(yīng)如圖10所示。

圖10 模糊內(nèi)模系統(tǒng)階躍響應(yīng)圖

3.3 對(duì)兩種方法進(jìn)行分析

取響應(yīng)曲線上升到0.98時(shí)所用的時(shí)間作為快速性的指標(biāo)，記為響應(yīng)時(shí)間。

由圖11、圖12可得： 模糊Smith方法的響應(yīng)時(shí)間為2.193 s，超調(diào)量為0；模糊內(nèi)模方法的響應(yīng)時(shí)間為2.378 s；超調(diào)量為2.8%。 可見(jiàn)，模糊Smith控制方法的響應(yīng)時(shí)間比模糊內(nèi)模控制方法要少，模糊內(nèi)模方法會(huì)產(chǎn)生超調(diào)量，模糊Smith方法不產(chǎn)生超調(diào)量。綜合快速性和穩(wěn)定性來(lái)看，模糊Smith方法對(duì)系統(tǒng)性能的提升更有效。

3.4 3種控制方法比較

將傳統(tǒng)PID控制方法、模糊內(nèi)?？刂品椒?、模糊Smith控制方法一起進(jìn)行仿真，同時(shí)對(duì)比一個(gè)單位階躍信號(hào)，觀察幾種方法的階躍響應(yīng)，結(jié)果如圖13所示。

圖11 模糊Smith系統(tǒng)階躍響應(yīng)細(xì)節(jié)圖

圖12 模糊內(nèi)模系統(tǒng)階躍響應(yīng)細(xì)節(jié)圖

圖13 3種控制方法階躍響應(yīng)比較圖

在傳統(tǒng)PID控制方法仿真時(shí)，對(duì)參數(shù)進(jìn)行試湊調(diào)整，當(dāng)ΔKp=1.6,ΔKi=0.56,ΔKd=0.45時(shí)，能兼顧快速性和穩(wěn)態(tài)性能。其中，傳統(tǒng)PID控制方法的響應(yīng)時(shí)間為2.761，超調(diào)量為1.04%。

模糊Smith控制方法效果最好，響應(yīng)時(shí)間最短，且無(wú)超調(diào)量，有很好的快速性和動(dòng)靜態(tài)性能。

模糊內(nèi)?？刂品椒ū葌鹘y(tǒng)的PID控制方法更快速，動(dòng)態(tài)性能更優(yōu)，但該方法也產(chǎn)生了一點(diǎn)超調(diào)量。就其快速性響應(yīng)的性能而言，不如模糊Smith方法效果更好。

在工業(yè)過(guò)程中，智能閥門(mén)定位器將通過(guò)控制閥門(mén)的開(kāi)度來(lái)控制液體流量的進(jìn)出。系統(tǒng)響應(yīng)的快速性提高能使閥門(mén)開(kāi)度及時(shí)地進(jìn)行調(diào)整，有利于對(duì)液體流量、快速達(dá)到要求，對(duì)工業(yè)生產(chǎn)的品質(zhì)有一定的幫助。若閥門(mén)不能及時(shí)地進(jìn)行響應(yīng)，不僅會(huì)造成工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程落后于工業(yè)要求的目標(biāo)，甚至也有安全隱患。

與此同時(shí)，控制系統(tǒng)輸出量的穩(wěn)定性在生產(chǎn)過(guò)程中也占有很大的比重，輸出量越接近設(shè)定量，控制過(guò)程越精確，越有利于生產(chǎn)過(guò)程的順利進(jìn)行；若系統(tǒng)輸出不夠穩(wěn)定、超調(diào)較大，則不利于生產(chǎn)過(guò)程的精確控制，會(huì)導(dǎo)致生產(chǎn)效率不高，無(wú)形之中增加了成本，降低了經(jīng)濟(jì)效益；若輸出大幅不穩(wěn)定則可能產(chǎn)生安全問(wèn)題。

所以，快速性和穩(wěn)定性都要兼顧，需要綜合考慮。由以上分析得，模糊Smith控制方法的動(dòng)態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)性能均有很好的效果，能滿足快速性和穩(wěn)定性的要求，是一種有效的控制手段。

4 結(jié) 語(yǔ)

本文將模糊控制與Smith預(yù)估器設(shè)計(jì)結(jié)合，構(gòu)成模糊Smith控制方法，將該方法與模糊內(nèi)模以及傳統(tǒng)PID控制方法進(jìn)行對(duì)比。仿真結(jié)果顯示，模糊Smith控制方法具有更好的動(dòng)靜態(tài)性能。對(duì)于工業(yè)過(guò)程，該方法能兼顧快速性和穩(wěn)態(tài)性能，對(duì)智能閥門(mén)定位器進(jìn)行及時(shí)和精確的控制提供了一種好的思路。

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Research on Intelligent Valve Positioner Based on Fuzzy-Smith Control Method

ZHANGHao1,WANGXin2,WANGZhenlei1,ZHIMaoxuan3,JIANGMingjing3

(1. Key Laboratory of Advanced Control and Optimization for Chemical Processes, East China University of Science and Technology, Shanghai 200237, China; 2. Center of Electrical &Electronic Technology, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200240, China; 3. China Petroleum & Chemical Corporation Zhenhai Refinery, Ningbo 315207, Zhejiang, China)

In view of the widespread phenomenon of time lag in the industrial control valve, a kind of intelligent valve positioner control method is proposed. The method is based on the fuzzy theory and Smith predictor. This paper analyzes of the structure and principle of smart valve positioner. Smith predictor is designed to compensate the delayed time and realize the advanced response. It overcomes the delay performance of the system. With the combination of fuzzy control and PID control, fuzzy rules are designed to adjust controller parameters. The combination of the two control schemes contributes to the fuzzy Smith method, which can improve the dynamic and static performances of the system. Fuzzy internal model controller overcomes the delay and improves the performance of the system. Simulating research of the fuzzy Smith controller, fuzzy internal model controller and PID controller shows that the fuzzy Smith control method is better than the fuzzy internal model control method and the traditional PID method because the first one can effectively improve the speed of the control valve, overcome the time delay and improve the performance of the system.

intelligent valve positioner; fuzzy Smith method; fuzzy internal model control; time delay

2016-09-28

國(guó)家自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目(21376077)；國(guó)家自然科學(xué)基金優(yōu)秀青年基金項(xiàng)目(61422303)；上海市自然科學(xué)基金項(xiàng)目(14ZR1410000，14ZR1421800)；流程工業(yè)綜合自動(dòng)化國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放課題基金資助項(xiàng)目(PAL-N201404)

張 浩(1993-)，男，山東濰坊人，碩士生，主要研究方向?yàn)榭刂葡到y(tǒng)性能。

Tel.:15800653081； E-mail:497629323@com

王振雷(1975-)，男，山東德州人，教授，博士生導(dǎo)師，主要研究方向?yàn)榭刂葡到y(tǒng)性能。

Tel.:021-64252640； E-mail: wangzhen_l@ecust.edu.cn

TP 273+.4

A

1006-7167(2017)05-0004-05