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    機(jī)器人在玻璃涂膠控制系統(tǒng)的應(yīng)用

    2017-05-31 22:36楊欣慧
    現(xiàn)代交際 2017年7期
    關(guān)鍵詞:伺服電機(jī)機(jī)器人

    楊欣慧

    摘要:本文的研究核心是應(yīng)用機(jī)器人對玻璃進(jìn)行涂膠,機(jī)器人作為執(zhí)行元件,反應(yīng)快,且可以長時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力強(qiáng),是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備。機(jī)器人控制系統(tǒng)的手腕、肘關(guān)節(jié)運(yùn)動通過伺服電機(jī)來控制,準(zhǔn)確、反應(yīng)快,零慣性;通過示教作業(yè)控制機(jī)器人系統(tǒng)的軟件操作,指定的機(jī)器人語言來控制機(jī)器人的涂膠操作。

    關(guān)鍵詞:機(jī)器人 示教作業(yè) 伺服電機(jī) 再生作業(yè)

    中圖分類號:TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A 文章編號:1009-5349(2017)07-0033-01

    一、機(jī)器人系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)

    機(jī)器人系統(tǒng)包括四部分組成:機(jī)器人主體、懸式示教操作臺、AX控制裝置、操作面板。

    機(jī)器人主體的作用相當(dāng)于機(jī)械手,完成對玻璃的涂膠;關(guān)節(jié)部分通過伺服電機(jī)控制,將輸入的電壓信號轉(zhuǎn)化成角位移信號,工作穩(wěn)定性好,精度高,所需要電壓小,在0-15V電壓作用。伺服電機(jī)的控制方式是脈寬調(diào)制(PWM)控制方式,通過數(shù)字量對模擬量進(jìn)行控制,經(jīng)濟(jì)、抗干擾,節(jié)約空間,電機(jī)能夠迅速制動,無慣性旋轉(zhuǎn)。

    旋轉(zhuǎn)示教操作臺能夠完成手動作業(yè),以“手動操作”將機(jī)器人誘導(dǎo)至將要記錄的點(diǎn)。旋轉(zhuǎn)方式包括:機(jī)器人主體旋轉(zhuǎn),上腕旋轉(zhuǎn),下腕前后動作,手掌上下動作,上腕上下動作,手掌旋轉(zhuǎn)。

    AX控制裝置外接外部緊急停止輸入、安全插頭輸入、示教動作開關(guān)輸入等設(shè)備。當(dāng)外部緊急停止輸入信號變成開啟狀態(tài)時(shí),機(jī)器人立即發(fā)生緊急剎車,運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備(伺服電源)會被硬件電路切斷。機(jī)器人在動作中,為了預(yù)防作業(yè)人員未經(jīng)許可就進(jìn)入安全防護(hù)柵,設(shè)有安全插頭,當(dāng)門扉開時(shí),機(jī)器人即自動停止,而其連接至機(jī)器人控制裝置的安全插頭輸入。

    二、機(jī)器人系統(tǒng)的軟件調(diào)試

    機(jī)器人系統(tǒng)的編程思路是:先進(jìn)行示教作業(yè),再進(jìn)行再生作業(yè)。示教作業(yè)是指教給機(jī)器人動作及位置號碼,此工作是在現(xiàn)場調(diào)試完成的。示教的過程需要確定機(jī)器人工作姿勢及工作點(diǎn),在調(diào)試中根據(jù)玻璃的形狀選擇內(nèi)插種類及應(yīng)用指令。示教結(jié)束后,選擇再生作業(yè),即機(jī)器人按照示教指定的工作軌跡進(jìn)行再生作業(yè)。具體流程圖如下圖1所示。

    圖1 編程思路流程圖

    在機(jī)器人軟件調(diào)試的過程中,示教作業(yè)是調(diào)試的核心。示教作業(yè)需要反復(fù)調(diào)試,根據(jù)玻璃的形狀,結(jié)合機(jī)器人指令、機(jī)器人工作姿勢及工作點(diǎn),確定轉(zhuǎn)軸的位置及工作點(diǎn)。調(diào)試中出現(xiàn)的問題主要包括兩個(gè)方面:收尾處的膠形控制和膠形的控制。因涂膠的形狀是閉合的曲線,收尾處的軌跡控制需要走外緣切線及適當(dāng)?shù)恼{(diào)整玻璃的角度,這樣才能滿足玻璃涂膠膠形的工藝要求。膠形的控制需要采取膠形垂直于地面的方式,否則容易出現(xiàn)倒膠的效果。

    三、實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)

    在玻璃粘接中需要先涂玻璃底膠,玻璃底膠相對穩(wěn)定性好,在使用前需要在室溫下放置2-24小時(shí);如果不用時(shí),瓶口應(yīng)密閉。底膠在空氣中自然干燥的時(shí)間至少為5min。在涂底膠的過程中,需要先確認(rèn)膠條有無裂紋、彎曲、變形、變色等外觀缺陷,且不能黏附油、水、手紋等污漬。

    底膠涂完后,沿著底膠進(jìn)行涂膠,加熱有利于提高膠體的化學(xué)性能,提高內(nèi)聚強(qiáng)度與粘接強(qiáng)度。加熱固化的方式有多種:電加熱,高頻加熱及超聲波加熱等。加壓也影響膠粘劑的固化,使膠膜更加均勻地滲透微孔,加快膠粘劑的縮聚反應(yīng),同時(shí)有利于排除水分、溶劑、氣泡等物質(zhì),粘接強(qiáng)度高。安裝壓力一般在玻璃上加壓100N—150N,具體情況具體分析。加壓過程中會產(chǎn)生剪切力,剪切力是指物體由于載荷、溫度等外界因素變化時(shí),膠體產(chǎn)生變形,它的內(nèi)部任一截面產(chǎn)生的相互作用力,剪切力越大,剪切作用越強(qiáng),效果也越好。

    粘接寬度是指充分?jǐn)D壓的玻璃的有效寬度,黏結(jié)寬度越寬,所能承受的剪切力越大。

    靜負(fù)荷是指單位面積上承受的力,由實(shí)驗(yàn)可知:溫度越高,同等壓力下,涂膠的下壓量越大;同一溫度下,靜負(fù)荷越大,涂膠的下壓量越大。

    通過實(shí)驗(yàn)可知:玻璃膠截面的形狀是三角形,長7mm,高12mm,能夠符合基本的工藝要求。

    四、結(jié)論

    總之,系統(tǒng)以機(jī)器人控制系統(tǒng)為控制裝置的核心,機(jī)器人系統(tǒng)通過編制機(jī)器人識別的語言,控制機(jī)器人的涂膠操作,控制精度高,手臂旋轉(zhuǎn)靈活,可以在惡劣的環(huán)境中長期使用;而且可以輸入不同的編程指令,來控制不同車型玻璃的涂膠操作,實(shí)用性高。因此,在企業(yè)的汽車涂膠控制系統(tǒng)中應(yīng)用很廣。

    參考文獻(xiàn):

    [1]張于明.玻璃涂膠控制系統(tǒng)的調(diào)試與安裝[J].華北電力大學(xué)學(xué)報(bào),2015,l0(1).

    [2]王霞.機(jī)器人在玻璃涂膠控制系統(tǒng)的應(yīng)用[J].吉林大學(xué)學(xué)報(bào),2016,7(5).

    責(zé)任編輯:楊國棟

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