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    基于PLC的纏繞機(jī)二軸控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

    2017-05-08 22:26:58楊開(kāi)保馬明博
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2017年12期
    關(guān)鍵詞:控制系統(tǒng)

    楊開(kāi)保+馬明博

    摘 要:根據(jù)企業(yè)戶外現(xiàn)場(chǎng)施工對(duì)纏繞機(jī)控制系統(tǒng)可靠性和易維護(hù)的要求,從纏繞工藝和纏繞原理出發(fā),結(jié)合運(yùn)動(dòng)控制型PLC電子齒輪和電子凸輪功能,設(shè)計(jì)了以PLC為控制核心,觸摸屏為人機(jī)界面,變頻器和伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的二軸玻璃鋼纏繞機(jī)控制系統(tǒng)。闡述了軟硬件系統(tǒng)構(gòu)成與設(shè)計(jì)方法。生產(chǎn)實(shí)踐表明,此系統(tǒng)穩(wěn)定性好,抗干擾性強(qiáng),精度高,適于企業(yè)推廣應(yīng)用。

    關(guān)鍵詞:纖維纏繞;纏繞機(jī);PLC;電子凸輪;控制系統(tǒng)

    引言

    纖維纏繞是纖維增強(qiáng)復(fù)合材料成型工藝的一種,玻璃鋼管道、貯罐、壓力容器等是典型的纖維纏繞制品,在各個(gè)行業(yè)應(yīng)用廣泛。纏繞機(jī)是實(shí)現(xiàn)纏繞工藝的主要設(shè)備。定長(zhǎng)管道和大直徑貯罐筒身段的纏繞通常使用二軸纏繞機(jī)。

    目前,企業(yè)多使用基于運(yùn)動(dòng)控制卡加工控機(jī)結(jié)構(gòu)的纏繞機(jī)控制系統(tǒng)[1-2],這類系統(tǒng)維護(hù)需要由廠商專業(yè)技術(shù)人員進(jìn)行。而大直徑貯罐和夾砂管道往往需要在客戶使用現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行制備,頻繁的設(shè)備運(yùn)輸與工作現(xiàn)場(chǎng)惡劣的施工環(huán)境對(duì)控制系統(tǒng)的維護(hù)造成更大的挑戰(zhàn)。針對(duì)此類問(wèn)題,本文設(shè)計(jì)了一種基于PLC的二軸纏繞機(jī)控制系統(tǒng)。

    1 工藝介紹與纏繞原理

    纖維纏繞是由導(dǎo)絲頭和芯模的相對(duì)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的, 通過(guò)導(dǎo)絲小車的往復(fù)運(yùn)動(dòng)與芯模的旋轉(zhuǎn),浸有樹(shù)脂的纖維按照一定的規(guī)律纏繞在芯模上,經(jīng)固化便可行成纖維纏繞復(fù)合材料制品[3]。

    環(huán)向纏繞時(shí),芯模繞自軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周,導(dǎo)絲頭移動(dòng)近似一個(gè)紗片寬度[4]。螺旋纏繞時(shí),芯模繞自軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周,導(dǎo)絲頭移動(dòng)一個(gè)螺距。

    參數(shù)關(guān)系為:

    式中:D-芯模直徑;b-紗片寬;α-纏繞角;W-紗片螺距。

    由于導(dǎo)絲小車做往返運(yùn)動(dòng),為了保證端部纏繞時(shí)不滑線,導(dǎo)絲小車需有一個(gè)減速,停止等待,再反向加速的過(guò)程。螺旋纏繞時(shí),導(dǎo)絲小車往返一次,芯軸轉(zhuǎn)過(guò)的角度θ為:

    式中:θ-芯模轉(zhuǎn)角;θ1-正向停止角;θ2-返向停止角;L-芯模長(zhǎng)度;L1-加減速長(zhǎng)度。

    為了使纖維在芯模表面的排布既不重疊又不離縫,芯模轉(zhuǎn)角需滿足:

    式中:n為切點(diǎn)數(shù);K/n為最簡(jiǎn)真分?jǐn)?shù);N為從0開(kāi)始的整數(shù);Δθ為導(dǎo)絲頭行走一個(gè)紗片時(shí)的芯模轉(zhuǎn)角。

    2 系統(tǒng)硬件選型與設(shè)計(jì)

    2.1 控制系統(tǒng)構(gòu)成

    纏繞機(jī)控制系統(tǒng)的主要控制對(duì)象為芯模主軸和導(dǎo)絲小車,主軸由變頻器和三相異步電機(jī)驅(qū)動(dòng),小車由伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng),以PLC為主控制器,觸摸屏為人機(jī)界面。

    2.2 PLC的選型

    本系統(tǒng)選用臺(tái)達(dá)DVP-20PM運(yùn)動(dòng)控制型PLC。一般小型PLC控制伺服電機(jī)通常用內(nèi)置脈沖功能或擴(kuò)展運(yùn)動(dòng)控制模塊。有些PLC內(nèi)置脈沖功能雖能實(shí)現(xiàn)伺服定位,直線/圓弧插補(bǔ)等功能,但受PLC程序循環(huán)周期影響,CUP處理時(shí)間較長(zhǎng),計(jì)算量大,難以保證精度[5]。擴(kuò)展定位模塊精度和運(yùn)算速度能夠保證,但往往功能單一,定位和插補(bǔ)功能雖能控制伺服電機(jī),只能用于芯軸/小車雙伺服驅(qū)動(dòng)的小直徑管道纏繞系統(tǒng)[6],不能實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)伺服導(dǎo)絲小車對(duì)大功率變頻芯模主軸的隨動(dòng)控制。

    臺(tái)達(dá)DVP-20PM采用高速雙CPU結(jié)構(gòu)形式,采用獨(dú)立CPU處理運(yùn)動(dòng)控制算法[5]。作為通用PLC,主機(jī)包含16點(diǎn)通用I/O,程序容量64K;內(nèi)建通訊端口。運(yùn)動(dòng)控制功能支持兩組手輪脈沖輸入,三組500kHz差動(dòng)脈沖輸出;可實(shí)現(xiàn)三軸直線/圓弧/螺旋插補(bǔ)運(yùn)動(dòng),電子齒輪功能,電子凸輪等功能。由于具有豐富的接口和運(yùn)動(dòng)控制功能,臺(tái)達(dá)DVP-20PM成為本系統(tǒng)控制器的理想選擇。

    2.3 其他主要部件選型

    小車伺服系統(tǒng)選擇臺(tái)達(dá)ASDA-A2驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)。芯軸變頻器選用VFD-B泛用矢量變頻器,人機(jī)交互選用DOP-B系列10寸觸摸屏,芯軸轉(zhuǎn)速檢測(cè)選用歐姆龍E6B2-CWZ1X編碼器。

    2.4 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    根據(jù)控制要求和上述控制器型號(hào),設(shè)計(jì)的纏繞機(jī)控制系統(tǒng)如圖1所示:

    3 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    3.1 觸摸屏畫(huà)面設(shè)計(jì)

    DOP-B10S615型觸摸屏采用DOPSoft軟件設(shè)計(jì)。根據(jù)系統(tǒng)要求,設(shè)計(jì)了三個(gè)窗口。

    (1)狀態(tài)顯示窗口:包括制品直徑、長(zhǎng)度,纏繞角,工作模式,小車位置、速度,主軸轉(zhuǎn)速,以及伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速,變頻器頻率等參數(shù)信息。

    (2)參數(shù)設(shè)置窗口:包括芯模直徑,芯模長(zhǎng)度,纏繞角度,紗片寬度,切點(diǎn)數(shù),加減速長(zhǎng)度,停止角度等。

    (3)故障診斷窗口:當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)運(yùn)行故障時(shí),觸摸屏彈出故障診斷畫(huà)面,顯示故障代碼以及含義。

    3.2 PLC程序設(shè)計(jì)

    3.2.1 參數(shù)初始化

    參數(shù)初始化部分主要設(shè)置脈沖信號(hào)格式,小車最高速度,主軸編碼器傳動(dòng)比,使能伺服系統(tǒng)。

    3.2.2 用戶操作命令

    用戶操作命令:用戶可通過(guò)操作按鈕實(shí)現(xiàn)主軸正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn),手動(dòng)/螺旋纏繞/環(huán)向纏繞模式選擇,小車正向/反向運(yùn)轉(zhuǎn),小車手動(dòng)加速/減速。觸摸屏可以發(fā)出參數(shù)計(jì)算命令。

    3.2.3 工藝參數(shù)計(jì)算

    根據(jù)工藝信息計(jì)算環(huán)向纏繞和螺旋纏繞所需參數(shù)。電子齒輪功能可以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)絲小車跟隨芯軸做等比例運(yùn)動(dòng),完成環(huán)向纏繞。設(shè)置合適的電子齒輪比例,即可實(shí)現(xiàn)芯軸旋轉(zhuǎn)一周,導(dǎo)絲小車行走一個(gè)紗片寬度。

    螺旋纏繞通過(guò)電子凸輪功能實(shí)現(xiàn)。該功能可使小車根據(jù)電子凸輪表的位置曲線跟隨芯軸運(yùn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)螺旋纏繞。電子凸輪表可點(diǎn)對(duì)點(diǎn)手動(dòng)輸入,也可根據(jù)PLC內(nèi)置函數(shù)自動(dòng)生成。在本設(shè)計(jì)中,根據(jù)公式(3)和(4),計(jì)算出纏繞中心角,小車勻速位移和芯軸/小車轉(zhuǎn)速比后,通過(guò)調(diào)用相應(yīng)的系統(tǒng)函數(shù),生成電子凸輪表。圖3為PLC生成的凸輪曲線。三條曲線依次為導(dǎo)絲小車位移曲線,速度曲線和加速度曲線,橫軸為主軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

    3.2.4 纏繞工作模式

    手動(dòng)模式主要用來(lái)調(diào)整小車的位置,設(shè)置零點(diǎn)。該功能通過(guò)變速運(yùn)轉(zhuǎn)模式實(shí)現(xiàn)。當(dāng)PLC接收到變速運(yùn)動(dòng)命令后,定位控制器開(kāi)始執(zhí)行變速運(yùn)轉(zhuǎn),由最小速度開(kāi)始加速至設(shè)定速度穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。使用者可通過(guò)加速/減速按鈕改變速度。

    環(huán)向纏繞模式通過(guò)電子齒輪功能實(shí)現(xiàn),當(dāng)起動(dòng)電子齒輪功能后,導(dǎo)絲小車便可根據(jù)輸入的電子齒輪比例跟隨心軸運(yùn)動(dòng),可通過(guò)改變小車運(yùn)行方向,從而改變環(huán)向纏繞方向。

    螺旋纏繞模式通過(guò)電子凸輪功能實(shí)現(xiàn),當(dāng)程序執(zhí)行完設(shè)定的纏繞層數(shù)后可自動(dòng)停止芯軸和小車的運(yùn)轉(zhuǎn),操作者也可手動(dòng)退出螺旋纏繞模式,強(qiáng)制停止程序的運(yùn)轉(zhuǎn)。

    4 結(jié)束語(yǔ)

    根據(jù)纖維纏繞工藝原理設(shè)計(jì)了以PLC為控制核心的二軸纖維纏繞控制系統(tǒng), PLC的電子齒輪、電子凸輪等功能保證了響應(yīng)速度和精度,為本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)帶來(lái)了極大的便利。本系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計(jì),層次分明,簡(jiǎn)潔明了。

    生產(chǎn)實(shí)踐表明,本系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定性,人機(jī)界面友好,精度高,抗干擾性強(qiáng),維護(hù)方便,能夠適應(yīng)大直徑貯罐和夾砂管道現(xiàn)場(chǎng)制備的使用環(huán)境。

    參考文獻(xiàn)

    [1]俞建峰,周杰.基于運(yùn)動(dòng)控制的纖維纏繞機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].江南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2009,8(2):159-163.

    [2]許家忠,王榮國(guó),高立業(yè),等.基于CADFIL和NUM的纏繞機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].工程塑料應(yīng)用,2014,42(1):71-74.

    [3]冷武興.纖維纏繞原理[M].濟(jì)南:山東科學(xué)技術(shù)出版社,1990:3-5.

    [4]劉亞雄,謝懷勤.復(fù)合材料工藝及設(shè)備[M].武漢:武漢理工大學(xué)出版社,1994:169-174.

    [5]趙越錦.基于臺(tái)達(dá)運(yùn)動(dòng)控制型PLC電子凸輪功能的高速繞線機(jī)[J].伺服控制,2008(10):63-66.

    [6]王健,顧濤,孫敏,等.基于PLC的纏繞機(jī)低成本控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用[J].纖維復(fù)合材料,2014(3):17-21.

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