• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    8自由度鋪絲機(jī)械手的自運(yùn)動(dòng)流形分析

    2017-04-12 03:31:14趙東標(biāo)應(yīng)明峰程錦翔
    關(guān)鍵詞:芯模流形構(gòu)型

    徐 朋 趙東標(biāo) 應(yīng)明峰 程錦翔 李 奎

    (南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院, 南京 210016)

    8自由度鋪絲機(jī)械手的自運(yùn)動(dòng)流形分析

    徐 朋 趙東標(biāo) 應(yīng)明峰 程錦翔 李 奎

    (南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院, 南京 210016)

    針對(duì)梯度投影算法所得冗余機(jī)械手關(guān)節(jié)逆解不一定包括最優(yōu)解的缺陷,提出一種分析8自由度冗余鋪絲機(jī)械手關(guān)節(jié)逆解的流形方法. 利用流形法所得逆解包含了冗余機(jī)械手的全部關(guān)節(jié)逆解,有利于實(shí)現(xiàn)自運(yùn)動(dòng)控制的全面優(yōu)化.根據(jù)逆解流形的空間多維特性,在8自由度鋪絲機(jī)械手的關(guān)節(jié)空間內(nèi)分別定義其位置關(guān)節(jié)子流形和姿態(tài)關(guān)節(jié)子流形,并分別得到三維空間中仿真映射曲面.結(jié)果表明,由于芯模自由度是在固定空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng),相比于7自由度的鋪絲機(jī)械手,8自由度鋪絲機(jī)械手的仿真曲面流形在靈活性及避障礙能力方面均有較大提高.最后以飛機(jī)S形進(jìn)氣道為例進(jìn)行仿真,仿真結(jié)果表明,仿真軌跡與期望軌跡高度吻合,證明了所提方法的正確性.

    流形;鋪絲;逆解;進(jìn)氣道

    復(fù)合材料纖維鋪放成型技術(shù)[1-2](fiber placement technology)是一種復(fù)合材料成型技術(shù),在航空航天制造中擁有重要地位.隨著航空工業(yè)的發(fā)展,高強(qiáng)度、輕質(zhì)量的復(fù)合材料需求量進(jìn)一步加大,纖維鋪放成型技術(shù)逐漸成為了研究的熱點(diǎn).因此針對(duì)復(fù)合材料纖維鋪放工藝技術(shù)的成型裝備[3-4]——鋪絲機(jī)械手的研究已經(jīng)成為當(dāng)今先進(jìn)制造技術(shù)研究中的一個(gè)新方向.

    鋪絲機(jī)械手一般都是冗余機(jī)械手[5],冗余機(jī)械手的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解具有自運(yùn)動(dòng)流形的結(jié)構(gòu)[6],自運(yùn)動(dòng)流形在空間反映了機(jī)械手的全部關(guān)節(jié)構(gòu)型.(2)Moll等[7]通過(guò)在關(guān)節(jié)空間尋找流形上的最小能量曲線方法,實(shí)現(xiàn)了末端運(yùn)動(dòng)軌跡的最優(yōu)化.Burdick[8]給出位置空間3R機(jī)構(gòu)和4R機(jī)構(gòu)的流形分析,并得出解流形的切空間同構(gòu)于Jacobian矩陣零空間的結(jié)論.Galicki[9]利用反自由控制算法詳細(xì)分析了冗余機(jī)械手的關(guān)節(jié)空間流形,得出逆解流形的最小和最大取值區(qū)間.趙建文等[10]得到了特殊結(jié)構(gòu)冗余機(jī)器人參數(shù)化的自運(yùn)動(dòng)流形,但沒(méi)有具體給出解空間和工作空間之間的流形映射關(guān)系.葛新鋒等[11]利用位姿分離方法分析了冗余鋪絲機(jī)械手關(guān)節(jié)逆解流形,7自由度鋪絲機(jī)械手只有一個(gè)冗余自由度,其在鋪絲工作過(guò)程中的靈活性及避障礙能力有一定局限性,不利于自運(yùn)動(dòng)控制的選擇.

    因此,本文提出一種位置和姿態(tài)相耦合的8自由度鋪絲機(jī)械手模型.不僅增強(qiáng)了鋪絲機(jī)械手在整個(gè)工作過(guò)程中的靈活性及避障礙能力,而且有利于后續(xù)自運(yùn)動(dòng)控制的優(yōu)化選擇.8自由度鋪絲機(jī)械手關(guān)節(jié)空間擁有無(wú)數(shù)多個(gè)逆解,所有逆解一起構(gòu)成多維空間中的解流形.

    1 8自由度鋪絲機(jī)械手模型

    圖1為8自由度鋪絲機(jī)械手模型.由單自由度芯模、6自由度庫(kù)卡機(jī)械手及單自由度滑動(dòng)導(dǎo)軌組成. 相對(duì)于7自由度位姿分離式鋪絲機(jī)械手, 8自由度鋪絲機(jī)械手模型各個(gè)關(guān)節(jié)之間存在強(qiáng)耦合關(guān)系,可以適應(yīng)更復(fù)雜的工作環(huán)境及有助于逆解和自運(yùn)動(dòng)控制的進(jìn)一步優(yōu)化.

    圖1 8自由度鋪絲機(jī)械手模型

    2 8自由度鋪絲機(jī)械手關(guān)節(jié)逆解

    本文基于旋量理論[12-13]通過(guò)設(shè)定雙冗余變量,計(jì)算分析8自由度鋪絲機(jī)械手的關(guān)節(jié)逆解,各連桿間的尺寸參數(shù)及初始運(yùn)動(dòng)狀態(tài)如圖2所示.圖中,a1~a6分別為機(jī)械手的尺寸參數(shù);d1為冗余關(guān)節(jié)變量值;r1~r5為各自軸線上的點(diǎn);ξ1~ξ8為相應(yīng)的單位運(yùn)動(dòng)旋量.

    初始運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下慣性坐標(biāo)系xsyszs與工具坐標(biāo)系xtytzt之間的齊次變換為

    (1)

    圖2 冗余鋪絲機(jī)械手初始運(yùn)動(dòng)狀態(tài)

    一般工作狀態(tài)下慣性坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系之間的齊次變換為

    (2)

    式中,θ8為芯模旋轉(zhuǎn)角度;α為旋轉(zhuǎn)芯模軸線與鋪絲頭壓輥軸線之間的夾角;r為鋪絲運(yùn)動(dòng)軌跡點(diǎn)處的切線半徑.

    將d1和θ8分別設(shè)定為冗余變量,根據(jù)旋量理論及各已知旋量子問(wèn)題,可得

    θ2=arctan2(?(qx-d1),±qy)

    (3)

    (4)

    (5)

    (6)

    (7)

    θ7=arctan2((d1-q″x),(a2+a5-q″y))

    (8)

    (9)

    (10)

    (11)

    (12)

    (13)

    式(3)~(8)中,當(dāng)冗余關(guān)節(jié)d1,θ8在固定范圍內(nèi)變化時(shí),本文計(jì)算所得關(guān)節(jié)逆解θ2,θ3,θ4,θ5,θ6,θ7均是以d1,θ8為變量的函數(shù).為了實(shí)際鋪絲工作中方便測(cè)量和計(jì)算,本文以d1,θ8作為冗余關(guān)節(jié)來(lái)計(jì)算逆解及流形分析,其中θ8包含于gst(θ).

    3 仿真驗(yàn)證

    定義關(guān)節(jié)構(gòu)型空間為

    C=C1C2C3C4C5C6C7C8

    (14)

    式中,C1為移動(dòng)關(guān)節(jié)構(gòu)型空間;C2~C7為6自由度機(jī)械手各關(guān)節(jié)構(gòu)型空間;C8為芯模轉(zhuǎn)角構(gòu)型空間.

    定義位置關(guān)節(jié)構(gòu)型空間為

    Cwz=C1C2C3C4C8

    (15)

    定義位置關(guān)節(jié)工作空間流形為

    (Cwl,Fwl)={(θwl,fwl(θwl))/fwl(θwl)=

    low,θwl∈Cwz}

    (16)

    式中,low為從慣性坐標(biāo)系原點(diǎn)到機(jī)械手腕點(diǎn)的位置矢量;θwl={d1,θ2,θ3,θ4,θ8}T;Cwl為位置關(guān)節(jié)工作空間流形.

    定義姿態(tài)關(guān)節(jié)構(gòu)型空間為

    Czt=C2C3C4C5C6C7C8

    (17)

    定義姿態(tài)關(guān)節(jié)工作空間流形為

    (Czl,Fzl)= {(θzl,fzl)/fzl(θzl)=

    (low,xt,zt),θzl∈Czt}

    (18)

    式中,xt,zt為工具坐標(biāo)系的姿態(tài)矢量;θzl={θ2,θ3,θ4,θ5,θ6,θ7,θ8}T;Czl為姿態(tài)工作空間流形.

    8自由度鋪絲機(jī)械手本體結(jié)構(gòu)參數(shù)定義如下:

    (19)

    (20)

    (a) 右上臂形

    (b) 右下臂形

    (c) 左上臂形

    (d) 左下臂形

    由于在實(shí)際工作過(guò)程中鋪絲機(jī)械手一般處于左上臂形和右上臂形2種情形.本文在鋪絲機(jī)械手正常工作過(guò)程中針對(duì)芯模鋪絲軌跡,在位置關(guān)節(jié)空間和姿態(tài)關(guān)節(jié)空間作了相應(yīng)的自運(yùn)動(dòng)流形仿真.其中式(16)展示的關(guān)節(jié)位置空間是五維的自運(yùn)動(dòng)流形,受空間維數(shù)的限制,本文僅將位置流形映射到θ2,θ3,θ4組成的位置關(guān)節(jié)空間(見(jiàn)圖4),將式(18)展示的七維姿態(tài)流形映射到θ5,θ6,θ7組成的腕關(guān)節(jié)空間(見(jiàn)圖5和6).

    (a) 左上臂形

    (b) 右上臂形

    (a) 翻腕

    (b) 不翻腕

    鑒于鋪絲機(jī)械手關(guān)節(jié)空間存在自運(yùn)動(dòng)特性,所以也可以將姿態(tài)空間流形和位置空間流形分別映射到其他關(guān)節(jié)定義的三維空間.這樣得到的自運(yùn)動(dòng)流形是不同的,但是不同自運(yùn)動(dòng)流形之間的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)構(gòu)型是一致的.

    (a) 翻腕

    (b) 不翻腕

    對(duì)于7自由度鋪絲機(jī)械手,以位置關(guān)節(jié)為例得出其在右上臂形和左上臂形標(biāo)志下的仿真流形,圖7分別為空間中的曲線流形.由于芯模自由度是在固定空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng),因此當(dāng)芯模上的鋪絲軌跡點(diǎn)運(yùn)動(dòng)完全確定時(shí),芯模自由度就會(huì)被約束.這樣7自由度鋪絲機(jī)械手就會(huì)失去冗余特性,其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解將是空間中的有限離散點(diǎn),靈活性和避障礙能力將會(huì)變差,也不利于后續(xù)最優(yōu)自運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn),而8自由度鋪絲機(jī)械手可以很好地解決這一問(wèn)題.

    (a) 左上臂形

    (b) 右上臂形

    下面通過(guò)飛機(jī)S形進(jìn)氣道鋪絲軌跡點(diǎn)為例來(lái)驗(yàn)證本文所得逆解流形的正確性.

    圖8 飛機(jī)S形進(jìn)氣道仿真軌跡

    由圖8可見(jiàn),期望軌跡和仿真軌跡高度吻合,由此證明了本文所用自運(yùn)動(dòng)流形法的正確性.

    4 結(jié)語(yǔ)

    利用自運(yùn)動(dòng)流形方法得到了8自由度鋪絲機(jī)械手的全部關(guān)節(jié)逆解,由于流形中肯定含有最優(yōu)逆解,所以有效避免了梯度投影算法所得逆解不一定是最優(yōu)逆解的缺陷,為后續(xù)的自運(yùn)動(dòng)最優(yōu)控制奠定了基礎(chǔ).根據(jù)關(guān)節(jié)逆解的自運(yùn)動(dòng)流形特點(diǎn),可以利用微分流形理論在曲面上研究鋪絲機(jī)械手的逆解,最后通過(guò)飛機(jī)S形進(jìn)氣道驗(yàn)證了本文所得結(jié)論的正確性.

    References)

    [1]Bruyneel M, Zein S. A modified fast marching method for defining fiber placement trajectories over meshes[J].ComputersandStructures, 2013, 125: 45-52. DOI:10.1016/j.compstruc.2013.04.015.

    [2]方宜武, 王顯峰, 顧善群, 等. 自動(dòng)鋪絲過(guò)程中預(yù)浸料的側(cè)向彎曲[J]. 材料工程, 2015, 43(4): 47-52.DOI:10.11868/j.issn.1001-4381.2015.04.009. Fang Yiwu, Wang Xianfeng, Gu Shanqun, et al. Lateral bending of prepreg during automated fiber placement[J].JournalofMaterialsEngineering, 2015, 43(4): 47-52.DOI:10.11868/j.issn.1001-4381.2015.04.009.(in Chinese)

    [3]段玉崗, 董肖偉, 葛衍明, 等. 基于CATIA生成數(shù)控加工路徑的機(jī)器人纖維鋪放軌跡規(guī)劃[J]. 航空學(xué)報(bào), 2014, 35(9): 2632-2640 DOI:10.7527/S1000-6893.2013.0471. Duan Yugang, Dong Xiaowei, Ge Yanming, et al. Robotic fiber placement trajectory planning based on CATIA CNC machining path[J].ActaAeronauticaetAstronauticaSinica, 2014, 35(9): 2632-2640. DOI:10.7527/S1000-6893.2013.0471. (in Chinese)

    [4]Schmidt C, Schultz C, Weber P, et al. Evaluation of eddy current testing for quality assurance and process monitoring of automated fiber placement[J].CompositesPartB:Engineering, 2014, 56(17): 109-116. DOI:10.1016/j.compositesb.2013.08.061.

    [5]郭迪, 孫富春, 劉華平, 等. 基于Kinect的冗余機(jī)械臂直線推移操作控制[J]. 東南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版), 2013, 43(I): 143-147. DOI:10.3969/j.issn.1001-0505.2013.S1.030. Guo Di, Sun Fuchun, Liu Huaping, et al. Line pushing control of redundant manipulator based on Kinnect[J].JournalofSoutheastUniversity(NaturalScienceEdition), 2013, 43(Ⅰ): 143-147.DOI:10.3969/j.issn.1001-0505.2013.S1.030.(in Chinese)

    [6]An H H, Clement W I, Reed B. Analytical inverse kinematic solution with self-motion constraint for the 7-DOF restore robot arm[C]//2014IEEE/ASMEInterna-tionalConferenceonAdvancedIntelligentMechatronics. Besancon, France, 2014: 1325-1330. DOI:10.1109/aim.2014.6878266.

    [7]Moll M, Kavraki L E. Path planning for minimal energy curves of constant length[C]//Proceedingsofthe20 04IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAuto-mation. New Orleans, USA, 2004: 2826-2831. DOI:10.1109/robot.2004.1307489.

    [8]Burdick J W. On the inverse kinematics of redundant manipulators: Characterization of the self-motion mani-folds[C]//Proceedingsofthe1989IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation. Scottsdale, USA, 1989: 264-270. DOI:10.1109/robot.1989.99999.

    [9]Galicki M. Inverse-free control of a robotic manipulator in a task space[J].RoboticsandAutonomousSystems, 2014, 62(2): 131-141. DOI:10.1016/j.robot.2013.11.005.

    [10]趙建文, 杜志江, 孫立寧. 7自由度冗余手臂的自運(yùn)動(dòng)流形[J]. 機(jī)械工程學(xué)報(bào), 2007, 43(9): 132-137.DOI:10.3321/j.issn:0577-6686.2007.09.027. Zhao Jianwen, Du Zhijiang, Sun Lining. Self-motion manifolds of a 7-DOF redundant manipulator[J].JournalofMechanicalEngineering, 2007, 43(9): 132-137.DOI:10.3321/j.issn:0577-6686.2007.09.027.(in Chinese)

    [11]葛新鋒, 趙東標(biāo). 7自由度自動(dòng)鋪絲機(jī)器人參數(shù)化的自運(yùn)動(dòng)流形[J]. 機(jī)械工程學(xué)報(bào), 2012, 48(13): 27-31. DOI:10.3901/JME.2012.13.027. Ge Xinfeng, Zhao Dongbiao. Parameterized self-motion manifold of 7-DOF automatic fiber placement robotic manipulator[J].JournalofMechanicalEngineering, 2012, 48(13): 27-31. DOI:10.3901/JME.2012.13.027. (in Chinese)

    [12]戴建生. 機(jī)構(gòu)學(xué)與旋量理論的歷史淵源以及有限位移旋量的發(fā)展[J]. 機(jī)械工程學(xué)報(bào), 2015, 51(13): 13-26. DOI:10.3901/JME.2015.13.013. Ddi Jiansheng. Historical relation between mechanisms and screw theory and the development of finite displace-ment screws[J].JournalofMechanicalEngineering, 2015, 51(13): 13-26.DOI:10.3901/JME.2015.13.013.(in Chinese)

    [13]Zheng F Y, Hua L, Han X H. The mathematical model and mechanical properties of variable center distance gears based on screw theory[J].MechanismandMachineTheory, 2016, 101: 116-139. DOI:10.1016/j.mechmachtheory.2016.03.005.

    Self-motion manifold analysis on 8-DOF fiber placement manipulator

    Xu Peng Zhao Dongbiao Ying Mingfeng Cheng Jinxiang Li Kui

    (College of Mechanical & Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China)

    In consideration of the disadvantage that the inverse solutions of redundant manipulator’sjoints based on the gradient projection method were not always optimal, a new method using manifolds to analyze the inverse solutions of an 8-DOF fiber placement manipulator’s joints was proposed in this study. The self-motion manifolds obtained by this method contain all of the inverse kinematic solution of fiber placement manipulator that helps to optimize the self-motion control roundly. According to the multi-dimensional characteristics of self-motion manifolds, the position joints space sub-manifolds and posture joints space sub-manifolds were respectively defined in working space of the 8-DOF fiber placement manipulator joint space, and the corresponding triaxial simulation curves of the manifolds were obtained respectively. The results show that the 8-DOF fiber placement manipulator, compared with the 7-DOF fiber placement manipulator, improved a lot in its flexibility and obstacle avoidance abilities because the motion corresponding to the mandrel’s degree of freedom was in the fixed space. In the last, the method was verified by using the S-shaped inlet simulation. The result shows that the simulation trajectory was highly consistent with the desired trajectory which proved validity of the method proposed by the paper.

    manifolds; fiber placement; inverse solutions; inlet

    10.3969/j.issn.1001-0505.2017.02.010

    2016-08-21. 作者簡(jiǎn)介: 徐朋(1982—),男,博士生;趙東標(biāo)(聯(lián)系人),男,博士,教授,博士生導(dǎo)師,zdbme@nuaa.edu.cn.

    國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175261)、國(guó)家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃(973計(jì)劃)資助項(xiàng)目(2014CB046501)、高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金資助項(xiàng)目(20123218110020).

    徐朋,趙東標(biāo),應(yīng)明峰,等.8自由度鋪絲機(jī)械手的自運(yùn)動(dòng)流形分析[J].東南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2017,47(2):254-258.

    10.3969/j.issn.1001-0505.2017.02.010.

    TP242.2

    A

    1001-0505(2017)02-0254-05

    猜你喜歡
    芯模流形構(gòu)型
    分子和離子立體構(gòu)型的判定
    緊流形上的Schr?dinger算子的譜間隙估計(jì)
    淺析現(xiàn)澆混凝土空心樓蓋質(zhì)量控制要點(diǎn)
    迷向表示分為6個(gè)不可約直和的旗流形上不變愛(ài)因斯坦度量
    擠壓芯模
    鋁加工(2019年4期)2019-03-30 01:53:26
    Nearly Kaehler流形S3×S3上的切觸拉格朗日子流形
    航天器受迫繞飛構(gòu)型設(shè)計(jì)與控制
    一種橡膠制品模具芯模
    橡膠科技(2016年2期)2016-02-25 03:33:16
    基于多故障流形的旋轉(zhuǎn)機(jī)械故障診斷
    遙感衛(wèi)星平臺(tái)與載荷一體化構(gòu)型
    亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 色综合婷婷激情| 国产精品乱码一区二三区的特点| 精品久久久久久,| 色综合站精品国产| 日韩大码丰满熟妇| 一本精品99久久精品77| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 日本免费a在线| 久久香蕉激情| 一区二区三区国产精品乱码| 国产精品影院久久| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 午夜福利视频1000在线观看| 精品乱码久久久久久99久播| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 欧美色欧美亚洲另类二区| 中文字幕av电影在线播放| 久久久久久免费高清国产稀缺| 国产免费av片在线观看野外av| 两个人视频免费观看高清| 女警被强在线播放| 91在线观看av| 波多野结衣高清无吗| 啦啦啦 在线观看视频| www.www免费av| 中出人妻视频一区二区| 色婷婷久久久亚洲欧美| 久久亚洲精品不卡| 这个男人来自地球电影免费观看| 亚洲男人的天堂狠狠| 国产免费男女视频| 精品国产一区二区三区四区第35| 久久亚洲真实| 日韩欧美国产在线观看| 久久久久久免费高清国产稀缺| 1024香蕉在线观看| 俺也久久电影网| 国产精品永久免费网站| 女同久久另类99精品国产91| 天堂动漫精品| 免费在线观看黄色视频的| 免费观看精品视频网站| 欧美+亚洲+日韩+国产| 午夜免费观看网址| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 叶爱在线成人免费视频播放| 中文字幕久久专区| 久久久久久久久中文| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 日韩精品中文字幕看吧| 老司机在亚洲福利影院| 日韩精品青青久久久久久| 日韩欧美国产一区二区入口| 黄色女人牲交| 天天添夜夜摸| 久久久久国内视频| 日韩高清综合在线| 青草久久国产| aaaaa片日本免费| 成人三级做爰电影| 色尼玛亚洲综合影院| 欧美久久黑人一区二区| 黄色毛片三级朝国网站| 中文资源天堂在线| 国产伦在线观看视频一区| 少妇熟女aⅴ在线视频| 欧美精品亚洲一区二区| 少妇 在线观看| 成人特级黄色片久久久久久久| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 日本黄色视频三级网站网址| 老司机靠b影院| 最好的美女福利视频网| 18禁美女被吸乳视频| 国产成人欧美在线观看| 亚洲色图av天堂| 午夜a级毛片| 色播亚洲综合网| 亚洲av电影不卡..在线观看| 一区二区三区激情视频| av有码第一页| 欧美一级毛片孕妇| 国语自产精品视频在线第100页| 国产高清激情床上av| 国产成人精品久久二区二区91| 欧美一级毛片孕妇| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 亚洲人成电影免费在线| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 午夜福利欧美成人| 给我免费播放毛片高清在线观看| 黄色毛片三级朝国网站| av天堂在线播放| 久久中文字幕人妻熟女| 国产成人啪精品午夜网站| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 中文字幕人成人乱码亚洲影| a在线观看视频网站| 观看免费一级毛片| 男人舔奶头视频| 免费高清在线观看日韩| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 韩国精品一区二区三区| 午夜亚洲福利在线播放| 欧美中文综合在线视频| 黄色 视频免费看| 久久中文看片网| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 国产97色在线日韩免费| 久热爱精品视频在线9| 1024香蕉在线观看| 操出白浆在线播放| 超碰成人久久| 欧美在线黄色| 午夜福利视频1000在线观看| 丁香六月欧美| 亚洲欧美日韩无卡精品| 久久精品国产亚洲av高清一级| 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 91成年电影在线观看| 首页视频小说图片口味搜索| 国语自产精品视频在线第100页| 丰满的人妻完整版| 国产欧美日韩一区二区精品| 精品卡一卡二卡四卡免费| av中文乱码字幕在线| 99国产综合亚洲精品| 欧美中文日本在线观看视频| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 国产三级黄色录像| 中文字幕精品亚洲无线码一区 | av欧美777| 老鸭窝网址在线观看| 日韩欧美国产在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 亚洲国产中文字幕在线视频| 日本黄色视频三级网站网址| 岛国视频午夜一区免费看| 亚洲精品久久国产高清桃花| 一级毛片高清免费大全| 美女午夜性视频免费| cao死你这个sao货| 黄色a级毛片大全视频| 精品电影一区二区在线| 久久精品国产亚洲av高清一级| 午夜成年电影在线免费观看| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 宅男免费午夜| 国内精品久久久久久久电影| 超碰成人久久| 国产成年人精品一区二区| 日韩有码中文字幕| 亚洲在线自拍视频| 在线国产一区二区在线| 美女高潮到喷水免费观看| 亚洲九九香蕉| 欧美性猛交黑人性爽| 1024视频免费在线观看| 日韩视频一区二区在线观看| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 欧美又色又爽又黄视频| 99re在线观看精品视频| 99热只有精品国产| 制服丝袜大香蕉在线| 亚洲精华国产精华精| 国产欧美日韩一区二区精品| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 观看免费一级毛片| 亚洲av成人一区二区三| 久久婷婷成人综合色麻豆| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 久热这里只有精品99| 99在线人妻在线中文字幕| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲免费av在线视频| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产99白浆流出| a级毛片a级免费在线| 国产日本99.免费观看| 色综合婷婷激情| 精品久久久久久,| 国产精品久久视频播放| 国产伦在线观看视频一区| 国产又爽黄色视频| 久久精品91无色码中文字幕| 99国产精品99久久久久| 日本 av在线| av福利片在线| 国产精品1区2区在线观看.| 国产黄a三级三级三级人| 国产单亲对白刺激| 少妇粗大呻吟视频| 人成视频在线观看免费观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 午夜福利欧美成人| bbb黄色大片| 久久精品国产综合久久久| www.自偷自拍.com| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲av熟女| 色播亚洲综合网| 国产精品精品国产色婷婷| 免费人成视频x8x8入口观看| 国产精品综合久久久久久久免费| 久久亚洲精品不卡| 91av网站免费观看| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 国产精品一区二区免费欧美| 日韩免费av在线播放| 亚洲无线在线观看| 免费在线观看亚洲国产| 男男h啪啪无遮挡| 无限看片的www在线观看| 草草在线视频免费看| 亚洲国产欧洲综合997久久, | 首页视频小说图片口味搜索| 亚洲色图av天堂| 国产一卡二卡三卡精品| 99国产精品一区二区蜜桃av| 精品欧美一区二区三区在线| 国产亚洲精品av在线| 999久久久国产精品视频| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 俄罗斯特黄特色一大片| 欧美乱妇无乱码| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 国产成人精品久久二区二区免费| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 天堂动漫精品| 视频在线观看一区二区三区| 午夜福利成人在线免费观看| 国产精品国产高清国产av| 欧美+亚洲+日韩+国产| 他把我摸到了高潮在线观看| 啪啪无遮挡十八禁网站| 伦理电影免费视频| 不卡一级毛片| 亚洲精华国产精华精| 精品国产国语对白av| 午夜福利在线观看吧| 老司机午夜十八禁免费视频| 成人av一区二区三区在线看| 又大又爽又粗| 又黄又爽又免费观看的视频| 成在线人永久免费视频| 成人精品一区二区免费| 久久久久久久久久黄片| 正在播放国产对白刺激| 久热这里只有精品99| aaaaa片日本免费| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 天天添夜夜摸| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 男人舔女人下体高潮全视频| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 在线观看66精品国产| 极品教师在线免费播放| 国产精品电影一区二区三区| 免费av毛片视频| 午夜激情福利司机影院| 少妇 在线观看| 午夜亚洲福利在线播放| 国产亚洲精品av在线| 国产精品二区激情视频| 欧美中文综合在线视频| 国产真人三级小视频在线观看| 操出白浆在线播放| 欧美亚洲日本最大视频资源| a在线观看视频网站| 亚洲最大成人中文| 极品教师在线免费播放| 在线国产一区二区在线| 亚洲中文av在线| 亚洲人成网站高清观看| 国产欧美日韩一区二区三| 亚洲成国产人片在线观看| 国产爱豆传媒在线观看 | 久久久久国产一级毛片高清牌| 精品久久久久久成人av| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产熟女午夜一区二区三区| 99久久无色码亚洲精品果冻| www日本在线高清视频| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 日本在线视频免费播放| a级毛片a级免费在线| 久久久水蜜桃国产精品网| 亚洲国产看品久久| 精品人妻1区二区| 免费看a级黄色片| 男女做爰动态图高潮gif福利片| av中文乱码字幕在线| 波多野结衣av一区二区av| 免费看a级黄色片| 欧美午夜高清在线| av欧美777| 午夜福利高清视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产亚洲av嫩草精品影院| 十八禁人妻一区二区| 日韩高清综合在线| 一级作爱视频免费观看| 香蕉国产在线看| 国产一区在线观看成人免费| 日韩欧美三级三区| 国产av不卡久久| 在线观看一区二区三区| 好男人电影高清在线观看| 成人三级黄色视频| 亚洲国产看品久久| 99国产综合亚洲精品| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 叶爱在线成人免费视频播放| 成人手机av| 国内精品久久久久久久电影| 亚洲免费av在线视频| 精品欧美一区二区三区在线| 国内精品久久久久久久电影| 精品久久蜜臀av无| 日本三级黄在线观看| 女人被狂操c到高潮| 国产激情久久老熟女| 午夜免费鲁丝| 欧美国产精品va在线观看不卡| 在线观看66精品国产| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 高清在线国产一区| 精品久久久久久久毛片微露脸| 12—13女人毛片做爰片一| 丁香欧美五月| 日本精品一区二区三区蜜桃| 在线观看一区二区三区| 丁香六月欧美| 99精品在免费线老司机午夜| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 欧美国产精品va在线观看不卡| 一区二区三区激情视频| 人人妻人人澡欧美一区二区| 91麻豆精品激情在线观看国产| 色综合站精品国产| 人人妻人人澡欧美一区二区| 少妇被粗大的猛进出69影院| 久久天堂一区二区三区四区| or卡值多少钱| 高清毛片免费观看视频网站| 久久香蕉激情| 免费在线观看黄色视频的| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 国产成人一区二区三区免费视频网站| 老汉色∧v一级毛片| 久久 成人 亚洲| 欧美最黄视频在线播放免费| 麻豆成人午夜福利视频| 日韩欧美在线二视频| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 高清在线国产一区| 国产精品影院久久| 免费看十八禁软件| 91九色精品人成在线观看| 在线永久观看黄色视频| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 欧美性长视频在线观看| АⅤ资源中文在线天堂| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产精品综合久久久久久久免费| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 99久久无色码亚洲精品果冻| 亚洲在线自拍视频| 少妇粗大呻吟视频| 欧美性猛交黑人性爽| 中出人妻视频一区二区| 成人国产一区最新在线观看| www.www免费av| 少妇熟女aⅴ在线视频| 精品乱码久久久久久99久播| 99久久综合精品五月天人人| 久久精品91蜜桃| 99国产精品一区二区蜜桃av| 成人精品一区二区免费| 他把我摸到了高潮在线观看| 免费在线观看成人毛片| 999久久久精品免费观看国产| 91av网站免费观看| 91老司机精品| 在线视频色国产色| 精品欧美国产一区二区三| 99国产精品一区二区三区| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产精品亚洲av一区麻豆| 欧美精品亚洲一区二区| 露出奶头的视频| 级片在线观看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 免费人成视频x8x8入口观看| 99久久精品国产亚洲精品| 757午夜福利合集在线观看| 免费高清视频大片| 黄片大片在线免费观看| 高潮久久久久久久久久久不卡| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 精品免费久久久久久久清纯| 精品一区二区三区四区五区乱码| 99国产精品一区二区三区| 一a级毛片在线观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 亚洲国产精品成人综合色| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 脱女人内裤的视频| 亚洲成人免费电影在线观看| 亚洲熟妇熟女久久| 午夜精品久久久久久毛片777| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国产成人精品久久二区二区免费| 成年版毛片免费区| 999久久久精品免费观看国产| 国产免费av片在线观看野外av| 久久久久久大精品| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 成人三级做爰电影| 窝窝影院91人妻| 国产三级在线视频| 久久中文字幕人妻熟女| 两人在一起打扑克的视频| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 色在线成人网| 岛国视频午夜一区免费看| 国产一区二区激情短视频| 亚洲成a人片在线一区二区| 伦理电影免费视频| 老司机在亚洲福利影院| 欧美日本亚洲视频在线播放| 免费看美女性在线毛片视频| 日韩三级视频一区二区三区| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产真实乱freesex| xxxwww97欧美| 国产人伦9x9x在线观看| 91九色精品人成在线观看| 国产精品亚洲一级av第二区| 免费高清视频大片| 亚洲avbb在线观看| 国产免费男女视频| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 操出白浆在线播放| 成人特级黄色片久久久久久久| 亚洲精品美女久久av网站| 欧美在线一区亚洲| 最近最新中文字幕大全免费视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 757午夜福利合集在线观看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 少妇 在线观看| 久久久国产欧美日韩av| 国产精品久久久久久精品电影 | 巨乳人妻的诱惑在线观看| 日日干狠狠操夜夜爽| 亚洲成av人片免费观看| 亚洲国产精品合色在线| 国产成人系列免费观看| 嫁个100分男人电影在线观看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 村上凉子中文字幕在线| 久久亚洲真实| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产亚洲精品av在线| 99国产精品99久久久久| 国产亚洲精品第一综合不卡| or卡值多少钱| 精品久久久久久久久久久久久 | 国产精品久久视频播放| 可以在线观看毛片的网站| avwww免费| 1024视频免费在线观看| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲精品色激情综合| 桃红色精品国产亚洲av| 国产熟女xx| 日韩成人在线观看一区二区三区| 国产色视频综合| 757午夜福利合集在线观看| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 久久久久久久午夜电影| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 婷婷精品国产亚洲av| 成人免费观看视频高清| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 国产精品一区二区精品视频观看| 久久天堂一区二区三区四区| av片东京热男人的天堂| 欧美乱色亚洲激情| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 免费看十八禁软件| 午夜久久久久精精品| 国产精品久久久av美女十八| 国产精品 国内视频| 美国免费a级毛片| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 国产精品综合久久久久久久免费| 99国产综合亚洲精品| 最近最新中文字幕大全电影3 | 韩国av一区二区三区四区| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 亚洲欧美激情综合另类| 亚洲avbb在线观看| 亚洲精品av麻豆狂野| 欧美日韩黄片免| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 丝袜人妻中文字幕| 真人做人爱边吃奶动态| 国产成人系列免费观看| 老鸭窝网址在线观看| 午夜久久久久精精品| 在线国产一区二区在线| 亚洲国产看品久久| 在线av久久热| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚洲黑人精品在线| 精品一区二区三区av网在线观看| 美女大奶头视频| 久99久视频精品免费| 老汉色∧v一级毛片| 一本久久中文字幕| 欧美三级亚洲精品| 亚洲成av人片免费观看| 国产精品乱码一区二三区的特点| 成人午夜高清在线视频 | 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 99在线视频只有这里精品首页| 12—13女人毛片做爰片一| 老鸭窝网址在线观看| 午夜两性在线视频| 精品久久久久久久末码| 在线观看舔阴道视频| 一个人免费在线观看的高清视频| 高清在线国产一区| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 88av欧美| 欧美国产日韩亚洲一区| 国产私拍福利视频在线观看| 国产精品一区二区免费欧美| 在线观看一区二区三区| 国产精品永久免费网站| 成人国产一区最新在线观看| 首页视频小说图片口味搜索| 一级a爱片免费观看的视频| 在线观看免费午夜福利视频| 韩国精品一区二区三区| 很黄的视频免费| 国产一区二区三区视频了| 亚洲五月婷婷丁香| 欧美乱色亚洲激情| 国产av不卡久久| 国产精品野战在线观看| 亚洲欧美日韩无卡精品| 性欧美人与动物交配| 一级a爱片免费观看的视频| 国产av又大| 国产成人欧美| 国产午夜精品久久久久久| 日韩欧美在线二视频| 亚洲成人精品中文字幕电影| 两性夫妻黄色片| 老熟妇仑乱视频hdxx| 国产一区二区激情短视频| 亚洲午夜理论影院| 久久天堂一区二区三区四区| 黄片播放在线免费| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 中出人妻视频一区二区| 12—13女人毛片做爰片一| 午夜激情福利司机影院| 久热爱精品视频在线9| 丝袜人妻中文字幕| 又黄又粗又硬又大视频| 精品免费久久久久久久清纯| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 亚洲片人在线观看| 亚洲九九香蕉| 亚洲专区字幕在线| 欧美在线黄色| 免费在线观看亚洲国产| 日韩中文字幕欧美一区二区| 久久香蕉激情| 男男h啪啪无遮挡| 满18在线观看网站| 亚洲国产精品合色在线| 日韩视频一区二区在线观看| 久久精品国产亚洲av高清一级| 亚洲色图av天堂| 91av网站免费观看| 一二三四在线观看免费中文在| 免费看十八禁软件| 91在线观看av| 91av网站免费观看| 波多野结衣巨乳人妻| 国产亚洲精品久久久久5区| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产一区二区在线av高清观看| 亚洲中文日韩欧美视频|