• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    新型高超聲速飛行器耦合姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計

    2017-03-31 02:21:08郭宗易郭建國
    宇航學(xué)報 2017年3期
    關(guān)鍵詞:超聲速觀測器飛行器

    郭宗易,周 軍,郭建國

    (西北工業(yè)大學(xué)精確制導(dǎo)與控制研究所,西安710072)

    新型高超聲速飛行器耦合姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計

    郭宗易,周 軍,郭建國

    (西北工業(yè)大學(xué)精確制導(dǎo)與控制研究所,西安710072)

    針對具有強耦合和強不確定性特點的高超聲速飛行器控制問題,提出一種考慮耦合特性的新型魯棒姿態(tài)控制律。首先,建立高超聲速飛行器的姿態(tài)動力學(xué)方程,并基于反步法思想轉(zhuǎn)化為誤差動態(tài)模型;然后結(jié)合干擾觀測器提出基于耦合特性的飛行器魯棒控制方法,并設(shè)計滑模補償項保證姿態(tài)角漸近收斂到跟蹤指令;最后基于絕對誤差積分(IAE)指標(biāo)從理論上證明本文方法相對于未考慮耦合特性的方法具有更好的動態(tài)性能。本文提出的控制方法不僅保證系統(tǒng)漸近穩(wěn)定性和強魯棒性,而且將耦合特性考慮進控制器設(shè)計中,進而提升了系統(tǒng)的動態(tài)性能。數(shù)值仿真考慮氣動參數(shù)拉偏以及實際的執(zhí)行機構(gòu)幅值和速率限制,仿真結(jié)果校驗了本文控制系統(tǒng)設(shè)計的有效性。

    高超聲速飛行器;耦合特性;干擾觀測器;滑模補償項;絕對誤差積分(IAE)

    0 引 言

    高超聲速飛行器以其快速響應(yīng)能力、高突防能力和軍事戰(zhàn)略意義成為近些年各國的研究熱點[1]。高超聲速飛行器的高速、高空域飛行特點,導(dǎo)致其存在強不確定性、強非線性和強耦合等控制難題,尤其耦合問題目前仍是亟待研究和解決的關(guān)鍵。

    解決耦合問題的思路之一是進行解耦控制。由于飛行器模型的復(fù)雜性,常規(guī)的線性解耦方法已經(jīng)難以應(yīng)用到飛行器控制器設(shè)計中,所以近些年常用的方法主要是微分幾何動態(tài)逆控制策略,其基本思想是利用微分幾何方法實現(xiàn)系統(tǒng)的精確反饋線性化,實現(xiàn)解耦目的,再結(jié)合各種方法設(shè)計動態(tài)逆控制器。文獻[2]針對再入飛行器進行反饋線性化,得到其解耦模型,然后設(shè)計滑模干擾觀測器對不確定性進行估計和補償;文獻[3]利用動態(tài)逆與μ綜合結(jié)合的方法設(shè)計飛行器縱向通道魯棒控制器;文獻[4]采用反饋線性化得到解耦模型,然后基于H∞方法設(shè)計控制器。然而,動態(tài)逆對模型精確度十分敏感,飛行器的非線性動態(tài)特性非常復(fù)雜,難以建立精確的數(shù)學(xué)模型,設(shè)計的控制器魯棒性也較差。

    另一種處理耦合的思路是在設(shè)計控制器時考慮耦合因素。文獻[5]模型中考慮了飛行器姿態(tài)模型的通道耦合,在進行解耦后定義殘余耦合量,將之考慮進系統(tǒng)的不確定性并采用變結(jié)構(gòu)控制保證系統(tǒng)穩(wěn)定;文獻[6]將高超聲速飛行器耦合系統(tǒng)表示成具有非匹配不確定性的關(guān)聯(lián)大系統(tǒng)形式,基于廣義關(guān)聯(lián)大系統(tǒng)Lyapunov穩(wěn)定理論及Riccati方程設(shè)計變結(jié)構(gòu)控制方法;文獻[7]建立考慮控制通道間耦合因素的制導(dǎo)與控制一體化設(shè)計模型,設(shè)計非光滑擴張狀態(tài)觀測器進行觀測補償,然后結(jié)合塊動態(tài)逆方法設(shè)計保證系統(tǒng)的全局有限時間穩(wěn)定;文獻[8]針對飛行器耦合系統(tǒng),采用反步法保證系統(tǒng)狀態(tài)的一致最終有界。此類方法本質(zhì)上是將耦合視之為不確定性,通過魯棒控制方法(比如變結(jié)構(gòu)控制)或者擾動估計補償方法(比如擴張狀態(tài)觀測器)進行處理,缺乏對系統(tǒng)耦合特性的詳細分析。目前對于系統(tǒng)耦合對系統(tǒng)性能影響的研究較少,也沒有在高超聲速飛行器控制中的應(yīng)用。文獻[9]首次在理論上提出基于能量指標(biāo)的耦合利弊評價方法,并分析耦合對系統(tǒng)性能的影響,但其僅基于傳遞函數(shù)形式,缺乏對常用狀態(tài)空間形式的分析。

    針對以上問題,本文針對高超聲速飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng),提出一種新型的基于耦合特性的魯棒控制方法(Coupling-based control, CBC),并結(jié)合干擾觀測器和滑模補償項保證其漸近收斂。本文與其他文獻研究的區(qū)別在于:1)提出基于耦合特性的飛行器姿態(tài)閉環(huán)控制器,控制器中反映了耦合對系統(tǒng)性能的影響;2)針對干擾觀測器估計不準導(dǎo)致跟蹤存在誤差的問題,結(jié)合魯棒補償項實現(xiàn)系統(tǒng)漸近收斂;3)基于絕對誤差積分指標(biāo)(Integral absolute error,IAE),從理論上證明本文提出的控制方法相對于未考慮耦合特性的控制具有更好的動態(tài)性能。

    1 飛行器數(shù)學(xué)模型

    1.1 高超聲速飛行器姿態(tài)系統(tǒng)模型

    飛行器姿態(tài)系統(tǒng)模型如下所示:

    (1)

    式中:α、β和γV分別是攻角、側(cè)滑角和傾側(cè)角,ωx、ωy和ωz分別是滾轉(zhuǎn)、偏航和俯仰角速度,θ為速度傾角,L和N代表升力和側(cè)向力,V是飛行器速度,g是重力加速度。Δα、Δβ和ΔγV表達式為:

    (2)

    式中:ψV為航跡偏航角,φ是飛行器緯度,R為飛行器相對地心的距離。由于實際中存在R>>V,所以一般在模型簡化處理中可以將Δα、Δβ和ΔγV考慮到不確定性中。另外,關(guān)于坐標(biāo)系定義、飛行器模型中各量的詳細定義和方程推導(dǎo)過程,本文不再贅述,具體請參考文獻[8]。

    下面給出飛行器的繞質(zhì)心動力學(xué)方程??紤]飛行器為面對稱,繞質(zhì)心動力學(xué)方程可以寫為

    (3)

    式中:Mx、My和Mz是飛行器受到的氣動力矩,Jx、Jy和Jz分別是飛行器相對機體坐標(biāo)系三軸的轉(zhuǎn)動慣量。

    (4)

    令ξ=[α,β,γV]T,ω= [ωz,ωy,ωx]T,u=[δz,δy,δx]T, 那么將式(4)代入式(1)和式(3)經(jīng)過簡化可得如下高超聲速飛行器姿態(tài)系統(tǒng)模型

    (5)

    式中:DF和DM代表飛行器受到的集總不確定性,包括未建模動態(tài)、氣動系數(shù)不確定性和外界擾動等。各系數(shù)矩陣的表達式見式(7),而gξ表達式為

    (6)

    (7)

    控制目標(biāo)是使得α、β和γV跟蹤參考指令αc、βc和γVc。

    對于飛行器模型,可以認為ω+gξ項是ξ系統(tǒng)的耦合項,其中ω代表姿態(tài)角速度對各通道角度的狀態(tài)耦合,而gξ代表通道耦合項,反映了各個通道之間的交聯(lián)影響。在角速度動力學(xué)方程中,Aωξξ項是ω系統(tǒng)的耦合項,Aωξξ代表姿態(tài)角對各自通道的角速度的狀態(tài)耦合。模型(5)中Aωω(ω)項包含的交叉耦合項是復(fù)雜的非線性耦合,為了簡便將之視為已知項,所以本文主要考慮狀態(tài)耦合和各通道耦合影響。

    接下來,需要把式(5)轉(zhuǎn)化為誤差系統(tǒng)。指令ξc=[αc,βc,γVc]T,設(shè)誤差狀態(tài)eξ=ξ-ξc,對其求導(dǎo)有

    (8)

    (9)

    進一步對eω求導(dǎo)可得

    (10)

    (11)

    如果控制器使得eξ→0,那么有[α,β,γV]T→ [αc,βc,γVc]T。下面,針對誤差模型(11),本文提出一種基于耦合特性的新型魯棒控制器。

    2 控制系統(tǒng)設(shè)計

    高超聲速飛行器的快速響應(yīng)特點和受到各種不確定性影響的特性,要求設(shè)計的控制系統(tǒng)不僅達到良好的動態(tài)性能,而且能夠具有抵抗不確定性的強魯棒性。為了滿足這種要求,本部分首先引入一種干擾觀測器設(shè)計方法;然后結(jié)合干擾觀測器提出考慮耦合特性的魯棒控制器,并證明系統(tǒng)的有界穩(wěn)定;最后結(jié)合滑模補償器實現(xiàn)了整個系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定。

    2.1 干擾觀測器設(shè)計

    令x=[ξT,ωT]T,那么系統(tǒng)(5)變?yōu)槿缦滦问?/p>

    (12)

    其中:

    (13)

    受文獻[11]啟發(fā),本文提出新型干擾觀測器:

    (14)

    式中:z∈R6×1是觀測器狀態(tài),σ0和σ1是觀測器增益,其中矩陣Λ∈R6×6是待設(shè)計矩陣。

    引理 1. 針對系統(tǒng)(12)設(shè)計如式(14)的干擾觀測器,如果滿足假設(shè)1,而且σ0=2Λ,σ1=Λ2,矩陣Λ取為Λ=diag(λ,λ,λ,λ,λ,λ),其中λ> 0,那么干擾的估計誤差滿足

    (15)

    式中:r=μ/λ2。

    (16)

    (17)

    下面參考文獻[11]中引理1的求解方法可得結(jié)論(15)。

    2.2 基于耦合特性的魯棒控制

    定理 1. 考慮姿態(tài)誤差系統(tǒng)(11),設(shè)計如下的控制器

    (18)

    (19)

    式中:(°)表示Hadamard乘積,函數(shù)sgn(x) = [sgn(x1), sgn(x2), …, sgn(xn)]T(x=[x1,x2, …,xn]T)。Jξ1= [Jξ11,Jξ12,Jξ13]T,Jξ2= [Jξ21,Jξ22,Jξ23]T和Jω= [Jω1,Jω2,Jω3]T均是3×1矩陣。而Θ函數(shù)定義為

    Θ(J)=diag(sgn(J1),sgn(J2),…,sgn(Jn))

    (20)

    式中:矩陣J=[J1J2…Jn]T。那么姿態(tài)系統(tǒng)(11)的跟蹤誤差漸近穩(wěn)定到原點附近鄰域內(nèi)。

    證. 將控制器(18)代入系統(tǒng)(11)得到閉環(huán)系統(tǒng)

    (21)

    (22)

    容易證明不論eξieωi正負,必然有

    (23)

    1.形象思維和抽象思維的統(tǒng)一符合兒童思維和認知發(fā)展特點。兒童主要以形象思維來觀察世界。情境教學(xué)抓住兒童的這一思維特點,將“形真、情切、意遠、理寓其中”融為一個整體,一以貫之,將知識從具體到抽象,再從抽象到具體,讓兒童真正理解,這符合兒童思維和認知的發(fā)展特點。[1]

    (24)

    (25)

    注1. 控制器中的Θ函數(shù)即考慮耦合特性的控制器附加項。如果符號函數(shù)判斷為-1,控制律中將耦合進行抵消;符號函數(shù)判斷為1,則對耦合加強,最終保證耦合始終對系統(tǒng)性能有利。

    注2. 耦合特性量Jξ1、Jξ2和Jω是定義在誤差狀態(tài)基礎(chǔ)上的,所以耦合特性是在時刻變化的。這和經(jīng)典的耦合評價方法相比在本質(zhì)上是不同的。耦合評價大多針對開環(huán)系統(tǒng)耦合評估,但本文提出的耦合特性量可以設(shè)計閉環(huán)控制器。

    注3. 值得注意的是,本文提出的控制器中存在切換項,所以穩(wěn)定性要在Filippov意義[13]下理解。

    2.3 補償器設(shè)計

    定理 2. 考慮如式(11)的誤差姿態(tài)系統(tǒng),設(shè)計如下的控制器

    (26)

    證. 仍取Lyapunov函數(shù)V,將控制器(26)代入系統(tǒng)(11),對V求導(dǎo)并變換可得

    (27)

    3 基于絕對誤差積分的性能分析

    絕對誤差積分指標(biāo)是控制系統(tǒng)中一種常用的性能分析指標(biāo)[12]:

    (28)

    式中:e代表系統(tǒng)的跟蹤誤差。IAE指標(biāo)能夠綜合反映出系統(tǒng)跟蹤控制的動態(tài)特性。下面將基于此指標(biāo)分析本文方法的優(yōu)點。針對系統(tǒng)(11),不考慮耦合特性的常規(guī)控制器(Non-coupling-based control, NCBC)為如下形式

    u′=B-1(-Kωeω-eξ-Aωω(ω)-Aωξeξ-h+

    (29)

    定理 3. 不考慮耦合特性的控制器(29)的系統(tǒng)絕對誤差積分指標(biāo)為ΦIAE1,而采用基于耦合特性控制器(26)的指標(biāo)為ΦIAE2,那么有ΦIAE2≤ΦIAE1。

    證. 將控制器(29)代入系統(tǒng)(11)得到閉環(huán)系統(tǒng)

    (30)

    根據(jù)式(30)并結(jié)合定義(28)計算ΦIAE1,將式(26)代入式(11),并結(jié)合定義(28)可計算ΦIAE2,分別如下所示

    (31)

    ΦIAE2-ΦIAE1=

    (32)

    注意到

    (33)

    將式(33)代入式(32)可得ΦIAE2-ΦIAE1≤ 0。證畢。

    4 仿真校驗

    仿真校驗中飛行器的基本參數(shù)如表1所示[8]。

    表1 飛行器基本參數(shù)

    氣動系數(shù)取值參考文獻[14]。文中飛行器速度馬赫數(shù)為6,飛行高度為20km。跟蹤指令如表2所示。

    表2 姿態(tài)角跟蹤指令

    初始值分別為α0=2°,β0=0.1°,γV0=1°。執(zhí)行機構(gòu)限幅為[-20°, 20°],限速率為[-300°/s, 300°/s]。干擾觀測器參數(shù)λ=20,濾波器參數(shù)T=diag(30, 30, 30)??刂破鲄?shù)取值為

    (34)

    4.1 有效性校驗及對比仿真

    為了檢驗本文控制方法的有效性和魯棒性,t=6s時在仿真中加入外界擾動為

    (35)

    分別采用本文的控制器(26)和不考慮耦合特性的控制器(29)進行仿真對比,結(jié)果如圖1~4所示。

    圖1~3分別是姿態(tài)角、干擾估計和舵偏的對比變化曲線。

    從圖1可以看出,本文的控制方法保證了系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定跟蹤,而且在相同的控制器參數(shù)下,相對于未考慮耦合特性的控制器NCBC,飛行器姿態(tài)系統(tǒng)實現(xiàn)了更快的上升時間和更小的超調(diào)量,獲得了更好的動態(tài)性能。

    由圖1可知,在加入外部擾動的情況下,本文提出的CBC控制方法依然能夠保證姿態(tài)角對跟蹤指令的精確跟蹤;而圖2反映了干擾估計值對真值的跟蹤情況,可以看出干擾估計值能夠較快跟蹤上真值,從而校驗了本文所設(shè)計干擾觀測器的有效性。仿真結(jié)果說明本文的高超聲速飛行器姿態(tài)控制方法具有較強的魯棒性。

    表3列出了本文設(shè)計方法CBC和未考慮耦合特性的NCBC之間IAE性能指標(biāo)的對比。從表3可以看出,三個通道中CBC方法相對于NCBC都具有更小的IAE指標(biāo),說明本文設(shè)計的控制方法使得姿態(tài)系統(tǒng)獲得了更好的動態(tài)性能。

    表3 IAE性能指標(biāo)對比

    從圖3可以看出,系統(tǒng)的舵偏出現(xiàn)了一定程度的抖動。這同樣是由于控制舵偏的速率限制和控制器中采用了切換項而導(dǎo)致的。實際仿真中可以考慮采用邊界層方法將切換函數(shù)sgn(·)替換為飽和函數(shù)sat(·),從而減小舵偏的抖振。

    4.2 氣動系數(shù)拉偏情況

    采用本文的控制律,考慮氣動系數(shù)拉偏,拉偏范圍為±20%。為簡便起見,仿真時間取為6s,仿真結(jié)果如圖4~6所示。

    圖4~6分別是俯仰、偏航和滾動通道的姿態(tài)角以及舵偏的變化曲線。從圖4可以看出,在正負拉偏情況下攻角均能夠保證對跟蹤指令的精確漸近跟蹤,且具有良好的動態(tài)性能。同樣地,圖5和圖6反映出偏航和滾動通道的良好動態(tài)特性。這說明本文設(shè)計的姿態(tài)控制器能夠適應(yīng)氣動系數(shù)的不確定性變化,具有較強魯棒性。

    5 結(jié) 論

    本文提出了一種新型的基于耦合特性的高超聲速飛行器姿態(tài)控制方法,然后基于干擾觀測器技術(shù)和滑模補償增強了控制器的魯棒性能。仿真校驗了本文方法具有較好魯棒性和動態(tài)性能。本文是作者對耦合性質(zhì)及控制器設(shè)計的初步研究,在以后的工作中將進行進一步的理論拓展和深入研究。

    [1] Duan H B, Li P. Progress in control approaches for hypersonic vehicle [J]. Science China - Technological Sciences, 2012, 55(10): 2965-2970.

    [2] Charles E H, Yuri B S. Sliding mode disturbance observer-based control for a reusable launch vehicle[J]. Journal of Guidance,Control, and Dynamics, 2006, 29(6): 1315-1328.

    [3] Georgie J, Valasek J. Evaluation of longitudinal desired dynamics for dynamic inversion controlled generic reentry vehicles [J]. Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 2003, 26(5): 811-819.

    [4] Su X F, Jia Y M. Self-scheduled robust decoupling control withH∞performance of hypersonic vehicles [J]. Systems Control & Letters, 2014, 70: 38-48.

    [5] 周軍, 劉玉璽, 周鳳岐. 動態(tài)解耦和變結(jié)構(gòu)魯棒補償?shù)膶?dǎo)彈再入控制[J]. 系統(tǒng)仿真學(xué)報, 2009, 21(10): 3071-3073, 3083. [Zhou Jun, Liu Yu-xi, Zhou Feng-qi. Study of missile reentry dynamic decoupling control based on variable structure robustness compensation [J]. Journal of System Simulation, 2009, 21(10): 3071-3073, 3083.]

    [6] 周鳳岐, 王延, 周軍, 等. 高超聲速飛行器耦合系統(tǒng)變結(jié)構(gòu)控制設(shè)計[J]. 宇航學(xué)報, 2011, 32(1): 66-71. [Zhou Feng-qi, Wang Yan, Zhou Jun, et al. Design of variable structure controller for hypersonic coupled vehicle system [J]. Journal of Astronautics, 2011, 32(1): 66-71.]

    [7] 孫向宇, 晁濤, 王松艷, 等. 考慮通道耦合因素的制導(dǎo)控制一體化設(shè)計方法 [J]. 宇航學(xué)報, 2016, 37(8): 936-945. [Sun Xiang-yu, Chao Tao, Wang Song-yan, et al. Integrated guidance and control design method considering channel coupling [J]. Journal of Astronautics, 2016, 37(8): 936-945.]

    [8] 王建華, 劉魯華, 湯國建. 高超聲速飛行器俯沖段制導(dǎo)與姿控系統(tǒng)設(shè)計[J]. 宇航學(xué)報, 2016, 37(8): 964-973. [Wang Jian-hua, Liu Lu-hua, Tang Guo-jian. Guidance and attitude control system design for hypersonic vehicle in dive phase [J]. Journal of Astronautics, 2016, 37(8): 964-973.]

    [9] Gigi S, Tangirala A K. Quantification of interaction in multiloop control system using directed spectral decomposition [J]. Automatica, 2013, 49(5): 1174-1183.

    [10] Krstic M, Kanellakopoulos I, Kokotovic P V. Nonlinear and adaptive control design [M]. New York: John Wiley & Sons, 1995.

    [11] 張?zhí)煲? 周軍, 郭建國. 基于干擾觀測器的高速飛行器預(yù)測控制律設(shè)計[J]. 航空學(xué)報, 2013, 35(1): 215-222. [Zhang Tian-yi, Zhou Jun, Guo Jian-guo. Design of predictive controller for hypersonic vehicle based on disturbance observer[J]. Acta Aeronautica et Astronautica Sinica, 2013, 35(1): 215-222.]

    [12] Astrom K J, Hagglund T. PID controllers: theory, design and tuning [M]. Research Triangle Park, North Carolina: Instrument Society of America, 1995.

    [13] Filippov A F. Differential equations with discontinuous righthand sides [M]. Dordrecht, the Netherlands: Kluwer Academic Publishers, 1988.

    [14] Colgren R, Keshmiri S, Mirmirani M. Nonlinear ten- degree-of-freedom dynamics model of a generic hypersonic vehicle [J]. Journal of Aircraft,2009, 46(3) : 800-813.

    通信地址:陜西省西安市碑林區(qū)友誼西路西北工業(yè)大學(xué)234郵箱(710072)

    電話:(029)88493113

    E-mail:Eason.work@qq.com

    (編輯:牛苗苗)

    Novel Coupling Based Attitude Control System Design for Hypersonic Vehicles

    GUO Zong-yi, ZHOU Jun, GUO Jian-guo

    (Institute of Precision Guidance and Control, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072,China)

    This paper presents a novel coupling characterization based robust control scheme for hypersonic vehicles. First of all, the attitude equations of a hypersonic vehicle are denoted, and the error dynamic model of the hypersonic vehicle is obtained based on the backstepping technique. Then, a robust coupling-based control scheme is proposed combining with the disturbance observer, and the asymptotic convergence is guaranteed through the sliding mode compensation. Finally, the integral absolute error (IAE) performance index is introduced, and the better performance of the proposed method is proven theoretically. The proposed method not only guarantees the asymptotic stability and the strong robustness, but also improves the dynamic performance via considering the coupling characterization into the controller design. The aerodynamic parameters perturbation and actual actuator constraints are considered in the numerical simulations, and the results demonstrate the validity of the control method in this paper.

    Hypersonic vehicle; Coupling property; Disturbance observer; Sliding mode compensation; Integral absolute error (IAE)

    2016-12-01;

    2017-01-17

    國家自然科學(xué)基金(61473226)

    V448

    A

    1000-1328(2017)03-0270-09

    10.3873/j.issn.1000-1328.2017.03.007

    郭宗易(1988-),男,博士生,主要從事飛行器制導(dǎo)控制與仿真研究。

    猜你喜歡
    超聲速觀測器飛行器
    高超聲速出版工程
    高超聲速飛行器
    超聲速旅行
    復(fù)雜飛行器的容錯控制
    電子制作(2018年2期)2018-04-18 07:13:25
    基于觀測器的列車網(wǎng)絡(luò)控制
    基于非線性未知輸入觀測器的航天器故障診斷
    神秘的飛行器
    基于干擾觀測器的PI控制單相逆變器
    高超聲速大博弈
    太空探索(2014年5期)2014-07-12 09:53:28
    采用干擾觀測器PI控制的單相SPWM逆變電源
    免费看a级黄色片| 一进一出好大好爽视频| 正在播放国产对白刺激| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲国产精品999在线| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 一区二区三区激情视频| 欧美精品亚洲一区二区| 精品高清国产在线一区| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 香蕉丝袜av| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 欧美不卡视频在线免费观看 | 久久久久久九九精品二区国产 | or卡值多少钱| 99国产综合亚洲精品| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 欧美日韩精品网址| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| www.999成人在线观看| 黄色片一级片一级黄色片| 99热只有精品国产| 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲三区欧美一区| 韩国av一区二区三区四区| www.熟女人妻精品国产| 成年免费大片在线观看| 成人亚洲精品av一区二区| 后天国语完整版免费观看| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 国产精品,欧美在线| 2021天堂中文幕一二区在线观 | 在线视频色国产色| 日本免费一区二区三区高清不卡| 757午夜福利合集在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频| 亚洲国产中文字幕在线视频| 人人妻人人澡人人看| 这个男人来自地球电影免费观看| or卡值多少钱| 免费在线观看完整版高清| 亚洲精品一区av在线观看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 在线观看66精品国产| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 在线播放国产精品三级| 欧美色欧美亚洲另类二区| a级毛片在线看网站| 香蕉丝袜av| 亚洲成人国产一区在线观看| 搡老岳熟女国产| 午夜两性在线视频| 亚洲午夜理论影院| 最新美女视频免费是黄的| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产精品二区激情视频| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产精品综合久久久久久久免费| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 黑人欧美特级aaaaaa片| aaaaa片日本免费| 久久亚洲真实| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 一区二区三区激情视频| 波多野结衣巨乳人妻| 色综合欧美亚洲国产小说| 两性夫妻黄色片| 免费人成视频x8x8入口观看| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 日韩精品青青久久久久久| 国产精品99久久99久久久不卡| 在线观看舔阴道视频| 91大片在线观看| 91麻豆av在线| 很黄的视频免费| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 两性夫妻黄色片| 亚洲国产精品成人综合色| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 此物有八面人人有两片| 久久精品91蜜桃| 成人永久免费在线观看视频| 在线播放国产精品三级| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲av电影在线进入| 99在线人妻在线中文字幕| 他把我摸到了高潮在线观看| 91成人精品电影| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 精品国产美女av久久久久小说| 韩国精品一区二区三区| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 老司机深夜福利视频在线观看| 久久人妻av系列| 中出人妻视频一区二区| 91国产中文字幕| 精品久久久久久久末码| 18禁美女被吸乳视频| 99在线人妻在线中文字幕| 国产精品久久久人人做人人爽| 在线观看一区二区三区| 精品国产一区二区三区四区第35| 悠悠久久av| 久久久久久免费高清国产稀缺| 欧美精品啪啪一区二区三区| 麻豆一二三区av精品| 黄色a级毛片大全视频| 亚洲国产中文字幕在线视频| 在线观看免费午夜福利视频| 日韩欧美免费精品| 一个人免费在线观看的高清视频| 久久这里只有精品19| 亚洲国产精品成人综合色| 国产午夜精品久久久久久| 波多野结衣av一区二区av| 99国产极品粉嫩在线观看| 中文亚洲av片在线观看爽| 国产熟女xx| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 91麻豆av在线| 久久久久久久精品吃奶| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 这个男人来自地球电影免费观看| av中文乱码字幕在线| 欧美中文综合在线视频| 黄色视频,在线免费观看| 91字幕亚洲| 国产伦一二天堂av在线观看| 人人澡人人妻人| 欧美成人性av电影在线观看| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 两性夫妻黄色片| 国产av不卡久久| 免费av毛片视频| av欧美777| 亚洲熟妇熟女久久| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 禁无遮挡网站| 桃红色精品国产亚洲av| 这个男人来自地球电影免费观看| 欧美色视频一区免费| 日韩大码丰满熟妇| 久久久国产成人免费| 无人区码免费观看不卡| xxxwww97欧美| 老司机午夜福利在线观看视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 成人18禁在线播放| 亚洲国产中文字幕在线视频| 我的亚洲天堂| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 黄色a级毛片大全视频| 国产激情欧美一区二区| 人人妻人人看人人澡| av电影中文网址| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 午夜两性在线视频| 12—13女人毛片做爰片一| 欧美+亚洲+日韩+国产| 韩国精品一区二区三区| 久久久久亚洲av毛片大全| 欧美在线黄色| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 久热这里只有精品99| 久久中文看片网| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 99国产综合亚洲精品| av欧美777| 一进一出好大好爽视频| 无遮挡黄片免费观看| 老司机福利观看| 国产色视频综合| e午夜精品久久久久久久| 特大巨黑吊av在线直播 | 国产精品电影一区二区三区| 啦啦啦韩国在线观看视频| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 中文字幕精品免费在线观看视频| 无限看片的www在线观看| 成年版毛片免费区| 日本一本二区三区精品| 中文在线观看免费www的网站 | 精品国产美女av久久久久小说| 色综合亚洲欧美另类图片| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 国产精品久久久av美女十八| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲精品粉嫩美女一区| 免费看美女性在线毛片视频| 精品免费久久久久久久清纯| 18禁美女被吸乳视频| 久久久水蜜桃国产精品网| 国产私拍福利视频在线观看| 国产欧美日韩一区二区三| 美女免费视频网站| 欧美一区二区精品小视频在线| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 757午夜福利合集在线观看| 欧美乱色亚洲激情| 久久99热这里只有精品18| www.自偷自拍.com| 欧美av亚洲av综合av国产av| 宅男免费午夜| 无遮挡黄片免费观看| 97碰自拍视频| 久久国产乱子伦精品免费另类| 亚洲片人在线观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 精品国产亚洲在线| 动漫黄色视频在线观看| 国产免费男女视频| 中文字幕精品免费在线观看视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 丁香六月欧美| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 日韩欧美国产在线观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 午夜久久久久精精品| 久久草成人影院| 亚洲精华国产精华精| or卡值多少钱| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 波多野结衣高清作品| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 亚洲男人天堂网一区| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 日韩成人在线观看一区二区三区| 精品电影一区二区在线| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 国产激情偷乱视频一区二区| 51午夜福利影视在线观看| 一区二区三区国产精品乱码| 国产黄片美女视频| 麻豆久久精品国产亚洲av| 99re在线观看精品视频| 黄频高清免费视频| 极品教师在线免费播放| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 国产av在哪里看| 十八禁人妻一区二区| 我的亚洲天堂| 国产高清激情床上av| 69av精品久久久久久| 99热6这里只有精品| 午夜成年电影在线免费观看| 在线观看免费视频日本深夜| 国产一区二区激情短视频| 精品一区二区三区四区五区乱码| 久久精品91蜜桃| 长腿黑丝高跟| 久久久国产成人精品二区| 一二三四在线观看免费中文在| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 视频在线观看一区二区三区| 可以在线观看毛片的网站| 国产不卡一卡二| 夜夜爽天天搞| 久久热在线av| 日本五十路高清| 十八禁人妻一区二区| 黄色a级毛片大全视频| 国产高清视频在线播放一区| 日韩av在线大香蕉| 两个人看的免费小视频| 黄色 视频免费看| 国产欧美日韩一区二区三| 久久久国产成人免费| 亚洲国产欧美网| 黑人操中国人逼视频| 国产一区在线观看成人免费| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 麻豆一二三区av精品| 成人18禁在线播放| 亚洲精品国产一区二区精华液| 成人18禁在线播放| 少妇的丰满在线观看| 色av中文字幕| 精品午夜福利视频在线观看一区| 美女 人体艺术 gogo| 久久九九热精品免费| 真人一进一出gif抽搐免费| 99国产综合亚洲精品| 搡老岳熟女国产| 久久国产精品影院| 亚洲专区国产一区二区| 757午夜福利合集在线观看| 在线观看舔阴道视频| 9191精品国产免费久久| 在线观看舔阴道视频| www日本在线高清视频| 国产精品野战在线观看| 国产亚洲精品av在线| 超碰成人久久| 成人欧美大片| 精品高清国产在线一区| 久久久久精品国产欧美久久久| 亚洲一区中文字幕在线| 视频区欧美日本亚洲| 少妇被粗大的猛进出69影院| 欧美日韩精品网址| 女同久久另类99精品国产91| 亚洲电影在线观看av| 欧美日韩黄片免| 国产成人欧美| 高潮久久久久久久久久久不卡| 91字幕亚洲| 搡老妇女老女人老熟妇| 最近最新中文字幕大全电影3 | 久久亚洲精品不卡| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 亚洲国产精品久久男人天堂| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 中文字幕精品亚洲无线码一区 | 在线观看www视频免费| 天堂动漫精品| 亚洲成人久久爱视频| 久久久久免费精品人妻一区二区 | 天天添夜夜摸| 91老司机精品| 搡老岳熟女国产| 午夜精品久久久久久毛片777| av电影中文网址| 男女下面进入的视频免费午夜 | 国产av一区在线观看免费| 少妇粗大呻吟视频| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 亚洲九九香蕉| 国产精品野战在线观看| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 午夜精品久久久久久毛片777| 欧美三级亚洲精品| av视频在线观看入口| 日韩大尺度精品在线看网址| 波多野结衣高清作品| www国产在线视频色| 成人特级黄色片久久久久久久| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| ponron亚洲| 成人午夜高清在线视频 | 日本精品一区二区三区蜜桃| 国产区一区二久久| 国产乱人伦免费视频| 两个人视频免费观看高清| 亚洲精品国产一区二区精华液| 午夜福利高清视频| 免费看十八禁软件| 黄色成人免费大全| 精品国产乱码久久久久久男人| 一本精品99久久精品77| 久久国产乱子伦精品免费另类| 两人在一起打扑克的视频| 欧美激情久久久久久爽电影| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| www.精华液| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲性夜色夜夜综合| www.精华液| 日韩精品免费视频一区二区三区| xxxwww97欧美| 成人av一区二区三区在线看| 最近最新免费中文字幕在线| 亚洲av五月六月丁香网| 香蕉丝袜av| 欧美一级a爱片免费观看看 | 久久久久免费精品人妻一区二区 | 中文字幕精品亚洲无线码一区 | 日韩三级视频一区二区三区| 久久伊人香网站| 久久精品人妻少妇| 人人妻人人澡人人看| 一级黄色大片毛片| 一夜夜www| 91在线观看av| 国产一区二区激情短视频| 日韩欧美国产在线观看| 国产一卡二卡三卡精品| 亚洲av电影不卡..在线观看| 男女午夜视频在线观看| 久久草成人影院| 丁香六月欧美| 久久99热这里只有精品18| 欧美日韩乱码在线| 欧美不卡视频在线免费观看 | 性色av乱码一区二区三区2| 人人澡人人妻人| 亚洲av成人av| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲精品国产区一区二| 国产精品 国内视频| 日本成人三级电影网站| 日韩av在线大香蕉| 黄色a级毛片大全视频| 免费高清视频大片| 久久久久精品国产欧美久久久| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 99精品久久久久人妻精品| 久热爱精品视频在线9| 极品教师在线免费播放| 精品久久蜜臀av无| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国内精品久久久久久久电影| 亚洲成人久久性| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 精品国产美女av久久久久小说| 欧美黑人巨大hd| 精品久久久久久久久久久久久 | 麻豆av在线久日| 精品高清国产在线一区| 亚洲九九香蕉| 麻豆一二三区av精品| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| svipshipincom国产片| 好男人电影高清在线观看| 欧美黄色片欧美黄色片| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 色播亚洲综合网| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 午夜久久久久精精品| 精品第一国产精品| 亚洲成人免费电影在线观看| 黄片小视频在线播放| 狠狠狠狠99中文字幕| 成人国语在线视频| 亚洲avbb在线观看| 成人永久免费在线观看视频| 日韩成人在线观看一区二区三区| 淫秽高清视频在线观看| 看片在线看免费视频| 欧美黄色片欧美黄色片| 欧美国产日韩亚洲一区| 宅男免费午夜| 国产人伦9x9x在线观看| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 观看免费一级毛片| 男女午夜视频在线观看| 香蕉国产在线看| netflix在线观看网站| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| av欧美777| 国产成人欧美在线观看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 9191精品国产免费久久| 女性生殖器流出的白浆| 国产99久久九九免费精品| 国产精品久久久久久精品电影 | 亚洲国产看品久久| 亚洲国产中文字幕在线视频| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 国产精品永久免费网站| 99精品欧美一区二区三区四区| 怎么达到女性高潮| 久久久国产精品麻豆| 美国免费a级毛片| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 搞女人的毛片| 国产高清有码在线观看视频 | 亚洲一区二区三区色噜噜| 久久香蕉激情| av中文乱码字幕在线| 老司机福利观看| 色综合亚洲欧美另类图片| 人人澡人人妻人| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 亚洲五月天丁香| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 美女 人体艺术 gogo| 日韩成人在线观看一区二区三区| 成人亚洲精品av一区二区| 18禁国产床啪视频网站| 波多野结衣巨乳人妻| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 黄色成人免费大全| 国产真实乱freesex| 男女午夜视频在线观看| 国产精品 欧美亚洲| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 麻豆一二三区av精品| 国产伦人伦偷精品视频| 麻豆成人av在线观看| 久久性视频一级片| 久久久久久九九精品二区国产 | 91九色精品人成在线观看| 国产成人精品无人区| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产极品粉嫩免费观看在线| 精华霜和精华液先用哪个| 国产片内射在线| av有码第一页| 女性被躁到高潮视频| 视频在线观看一区二区三区| 国产午夜福利久久久久久| 日韩有码中文字幕| 美女免费视频网站| 两个人看的免费小视频| 露出奶头的视频| 美女国产高潮福利片在线看| 午夜福利视频1000在线观看| 婷婷精品国产亚洲av在线| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产伦在线观看视频一区| 久久精品91无色码中文字幕| 精品电影一区二区在线| 国产成人av教育| 婷婷精品国产亚洲av在线| 久久伊人香网站| 黄色视频不卡| 老司机深夜福利视频在线观看| 国产高清有码在线观看视频 | 精品久久久久久,| 久久久久精品国产欧美久久久| av有码第一页| 国产精品99久久99久久久不卡| 中文字幕人妻熟女乱码| 国产一区在线观看成人免费| 欧美一级a爱片免费观看看 | 两人在一起打扑克的视频| 午夜a级毛片| 中文字幕久久专区| 日本a在线网址| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 精品一区二区三区四区五区乱码| 一区福利在线观看| 中文字幕久久专区| 男女之事视频高清在线观看| 久久精品91蜜桃| 精品一区二区三区四区五区乱码| 免费av毛片视频| 男男h啪啪无遮挡| cao死你这个sao货| 国产精品综合久久久久久久免费| 欧美中文日本在线观看视频| 免费电影在线观看免费观看| 国产精品电影一区二区三区| 满18在线观看网站| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 成年免费大片在线观看| 久久天堂一区二区三区四区| 99久久99久久久精品蜜桃| 一边摸一边抽搐一进一小说| 久久久久亚洲av毛片大全| 高清在线国产一区| 亚洲av电影在线进入| 一级a爱视频在线免费观看| 后天国语完整版免费观看| 无遮挡黄片免费观看| xxx96com| 满18在线观看网站| 日本免费一区二区三区高清不卡| 99久久综合精品五月天人人| 国产一卡二卡三卡精品| 香蕉久久夜色| 久久久久九九精品影院| 国产亚洲精品第一综合不卡| 久久久久久久久免费视频了| 国产精品av久久久久免费| 在线观看免费视频日本深夜| 一进一出抽搐动态| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 看黄色毛片网站| 老鸭窝网址在线观看| 日本免费一区二区三区高清不卡| 国产精品久久电影中文字幕| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 少妇被粗大的猛进出69影院| 一级毛片女人18水好多| 人成视频在线观看免费观看| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 90打野战视频偷拍视频| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 亚洲一区高清亚洲精品| 亚洲av美国av| 欧美精品啪啪一区二区三区| 久久久国产成人免费| 99re在线观看精品视频| 国产1区2区3区精品| 中亚洲国语对白在线视频| 午夜福利在线在线| 天堂影院成人在线观看| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 久久久久久免费高清国产稀缺| 精品午夜福利视频在线观看一区| 久久久水蜜桃国产精品网| 午夜激情av网站| 亚洲成a人片在线一区二区| 免费电影在线观看免费观看| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产精华一区二区三区| 精品久久久久久,| 中文字幕av电影在线播放| 欧美黑人巨大hd| 波多野结衣高清无吗| 久久午夜综合久久蜜桃| 性色av乱码一区二区三区2| 亚洲一区二区三区色噜噜| 国产久久久一区二区三区| 久久久精品欧美日韩精品| 妹子高潮喷水视频| 亚洲avbb在线观看|