• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    隨動系統(tǒng)的參考模型自適應模糊控制器設計

    2017-03-28 09:11:09巫亞強舒立鵬
    火炮發(fā)射與控制學報 2017年1期
    關鍵詞:參考模型單點模糊控制

    雷 昱,巫亞強,周 楊,舒立鵬

    (西北機電工程研究所,陜西 咸陽 712099)

    隨動系統(tǒng)的參考模型自適應模糊控制器設計

    雷 昱,巫亞強,周 楊,舒立鵬

    (西北機電工程研究所,陜西 咸陽 712099)

    常規(guī)模糊控制器對系統(tǒng)的控制方式完全基于啟發(fā)式的控制,對超調量的回調速度較慢。以武器隨動系統(tǒng)和模糊控制為背景,提出一種基于參考模型的自適應模糊控制器以改善其控制性能。利用參考模型與系統(tǒng)過程的遞歸方程式的關系,確定自適應模糊控制器的單點輸出值,從而克服啟發(fā)式控制方式在小誤差范圍內靈敏度差的缺點,達到加快系統(tǒng)的過渡時間和增強系統(tǒng)的速度跟蹤性能的目的,最終使設計的控制器對武器隨動系統(tǒng)的控制效果達到其技術指標的要求。仿真結果驗證了所設計的控制策略的有效性。

    永磁同步電機;模糊控制器;模糊論域;參考模型;自適應算法

    以某型高炮為對象,采用模糊控制器作為其位置環(huán),研究其對于炮身高低角度的調轉性能。常規(guī)的模糊控制器其控制方式完全基于模糊控制表和模糊控制規(guī)則的啟發(fā)式控制,這種方式實現(xiàn)簡單,但不具備“記憶”功能,在系統(tǒng)參數(shù)變化時系統(tǒng)動態(tài)性能也發(fā)生改變[1]。為了改善常規(guī)模糊控制器的性能,研究了基于參考模型的自適應模糊控制器,通過原理分析和Simlink仿真說明其優(yōu)于常規(guī)模糊控制器的控制性能,最終達到滿足某型高炮戰(zhàn)技指標的目的。

    1 系統(tǒng)位置環(huán)設計

    1.1 常規(guī)模糊控制器的設計

    模糊控制器的設計有以下幾個重要環(huán)節(jié):模糊控制器的維數(shù)選擇、語言變量的選擇、隸屬度函數(shù)的確定、制定模糊規(guī)則表和模糊控制器規(guī)則、量化因子的選定及解模糊方法等的選擇。

    模糊控制器維數(shù):所謂維數(shù)就是指模糊控制器的輸入的單位個數(shù),筆者采用二維設計,即考慮了系統(tǒng)誤差和誤差變化速度。

    語言變量:語言變量可選擇3、5、7、9個語言值,顯然語言值越多控制效果越細膩,但計算量也隨之增高,所以選擇合適的語言變量數(shù)目是至關重要的。筆者選擇5個語言值的設計:“負大、負小、零、正小、正大”。

    隸屬度函數(shù):本文選擇三角形隸屬度函數(shù),其優(yōu)點是斜率一定,且頂點明顯,即隸屬度的變化速度恒定。

    模糊控制規(guī)則:采用傳統(tǒng)的“if-then”規(guī)則,這種方法也稱經驗歸納法。

    量化因子:量化因子對模糊控制系統(tǒng)的動、靜態(tài)性能有較大的影響。常規(guī)模糊控制器量化因子的確定方法是按照控制量的實際變化范圍和其模糊論域范圍的映射關系確定:

    (1)

    式中:k為量化因子;M為控制量的實際范圍;m為控制量的模糊論域范圍。

    解模糊方法:選用總和重心解模糊方法,此方法避免了在某些情況下模糊控制規(guī)則將輸出的權重分配給不重要的模糊規(guī)則。

    模糊控制表:選擇二維五語言變量,所以模糊控制表為52條模糊規(guī)則,具體如表1所示。

    表1 轉速n模糊控制表

    模糊論域:根據速度環(huán)的實際輸入確定位置環(huán)控制器輸出的模糊論域范圍,設置為[-128,128]。通過輸出量化因子kn量化達到電機額定轉速。

    而輸入量化因子ke的論域根據某型高炮戰(zhàn)技指標要求的1 400密位設計,故其模糊論域設置為[-2 048,2 047]。

    kΔe是誤差對于時間的微分,按照二階系統(tǒng)的上升曲線,估計其模糊論域的范圍設置為[-1 166,1 166]。

    模糊控制器的總輸出應該是電機額定轉速,而速度環(huán)輸入的單位是rad/s,并在控制器輸出位置設置限幅模塊,上下限為[-315,315]。根據式(1)計算得ke=1.46,kΔe=1.75,kn=2.46。

    1.2 機械傳動部分設計

    電機額定轉速為3 000 r/min,而某型高炮的炮身高低調轉速度為70 (°)/s,本文只涉及高低系統(tǒng)的機械傳動,方位系統(tǒng)可以類似得出。計算高低系統(tǒng)減速比:

    (2)

    速度環(huán)輸出值單位為r/min,而某型高炮的戰(zhàn)技指標要求的單位為密位,所以其模型需要涉及單位的轉換,其模型如圖1所示。

    圖1中速度環(huán)輸出Ω的單位為rad/s,首先乘以30/π,將單位轉換為r/min,再除以式(2)求出的減速比,可以得到負載側的轉速,之后乘以100,將單位轉換為密位/s,最后對其積分得出的值為位置環(huán)輸出θ,單位為密位。位置環(huán)輸出θ反饋回主令位置的輸入點做差值計算,便得到主令誤差,從而通過位置環(huán)控制器對其進行控制[2]。

    1.3 常規(guī)模糊控制器仿真

    系統(tǒng)動態(tài)結構圖如圖2所示。

    由圖2可得出某型高炮驅動器閉環(huán)傳遞函數(shù),略去三次項[3]后為

    (3)

    圖2中Ms為某型高炮的身管靜阻力矩折算到電機軸側,J為身管轉動慣量折算到電機軸側與電機轉子轉動慣量之和。

    階躍信號的跟蹤性能可以反映整個系統(tǒng)的滯后時間,所以用階躍信號仿真炮身定位調轉最合適;正弦信號的跟蹤性能可以反映系統(tǒng)對于速度的跟蹤性能,本文只研究某型高炮的高低角度調轉,因其高角最大值為1 400密位,故正弦信號的單振幅A設置為700密位,正弦頻率設為1rad/s。周期公式為

    (4)

    式中:ω為運動圓頻率;Ω為跟蹤速度;ε為跟蹤加速度。

    系統(tǒng)的采樣時間對應系統(tǒng)的延時大小,即PWM載波周期,本文為0.25 ms[4]。仿真時間分別為5 s和14 s。

    仿真結果如圖3~5所示。從仿真結果看,常規(guī)模糊控制器在大范圍調轉時,峰值時間2.1 s,但過渡過程太長,主要由于啟發(fā)式控制方式在小誤差范圍內靈敏度太低。正弦跟蹤誤差最小為±5密位左右。

    2 模型參考自適應模糊控制器設計

    2.1 自適應系統(tǒng)的原理及結構設計

    常規(guī)模糊控制器的控制精度不能滿足要求,需對其性能進行改善。設計了一種自適應模糊控制器,其結構圖如圖6所示。

    由圖6可知,需要將參考模型的輸出與系統(tǒng)的過程輸出做差值,將差值大小送入自適應算法,根據系統(tǒng)當前時刻的位置與參考模型當前時刻的位置差距,自適應算法計算出校正值,與位置環(huán)控制器做相乘運算補償或衰減電機轉速最終使負載的位置與參考模型在同一時刻保持相似。

    圖6中參考模型采用二階數(shù)學模型,直接指定其峰值時間和超調量,計算其阻尼系數(shù)和自然角頻率為

    (5)

    (6)

    式中:ξ為阻尼系數(shù);ωn為自然角頻率;tm為峰值時間;σ為超調量[5]。

    從而得出這個參考模型的具體傳遞函數(shù)為

    (7)

    由于系統(tǒng)需要自適應的是參考模型的穩(wěn)態(tài)階段,所以需要根據圖3的仿真結果指定系統(tǒng)超調量和峰值時間,超調量指定為0.8%。將峰值時間指定為2.1 s時,參考模型動態(tài)曲線在2.4 s時可以進入穩(wěn)態(tài)。帶入式(7)可得:

    (8)

    系統(tǒng)過程的傳遞函數(shù)由圖3仿真結果得出,峰值時間2.1 s,超調量0.64%。帶入式(7)可得:

    (9)

    兩者都是在連續(xù)時間域上的傳遞函數(shù),對兩者分別做Z變換,將連續(xù)時間域轉換為離散頻率域,采樣間隔為PWM的基波頻率,為20 ms。轉換結果為

    (10)

    (11)

    兩者在離散域上的輸出表達為

    yM(k)=aM1yM(k-1)+aM2yM(k-2)+bMθr(k-1)

    (12)

    ys(k)=as1ys(k-1)+as2ys(k-2)+bsθr(k-1)

    (13)

    由式(10)、(11)可知,aM1=1.113,aM2=-0.178,bM=0.042,as1=1.078,as2=-0.149,bs=0.046。將這些值代入式(12)、(13)可得參考模型和系統(tǒng)過程的遞歸方程式:

    yM(k)=1.113yM(k-1)-0.178yM(k-2)+

    0.042θr(k-1)

    (14)

    ys(k)=1.078ys(k-1)-0.149ys(k-2)+

    0.046θr(k-1)

    (15)

    2.2 自適應控制器的設計

    自適應算法控制器選用二維七語言值的模糊控制器,兩輸入分別為eM和ΔeM,即參考模型和系統(tǒng)過程的誤差與誤差的變化率。但它不同于常規(guī)模糊控制器的啟發(fā)式控制方法,而是根據其單點輸出式,得到其在離散域上的單點輸出方式,計算出其模糊控制表的所有輸出單點值,作為自適應算法的具體輸出數(shù)值。其模糊論域的歸一化分布如圖7所示。

    如圖7所示,自適應控制器的兩輸入量的模糊論域完全一致,其分布是關于零模糊集合的對稱,這樣的隸屬函數(shù)交疊方式可以確保最多由4條控制規(guī)則對模糊控制器的精確輸出有貢獻。最外側的語言值跨度較大主要是考慮eM或ΔeM過大時可以輸出較大的校正力或自適應力,從而快速縮小誤差。在最內側設置了零模糊集合為梯形,這相當于定義了一個零區(qū),以保證在穩(wěn)態(tài)或接近穩(wěn)態(tài)時自適應算法不會被激活。

    自適應模糊控制器的輸出單點式如下:

    uFC=k1ce,i+k2cΔe,j=Aq

    (16)

    式中:uFC為模糊控制器的輸出;k1、k2分別為控制器系數(shù);ce為誤差輸入的模糊隸屬函數(shù)重心;cΔe為誤差變化率的模糊隸屬函數(shù)中心;下標i、j分別表示兩變量的語言值次序(i、j=1,2,…,7);Aq為單點輸出的具體值。

    由參考模型和系統(tǒng)過程的遞歸方程式可以看出,兩者均存在前一時刻的輸入,這相當于模糊控制器的前饋部分[6]:

    uFF(k)=k3θr(k)

    (17)

    控制器系數(shù)k值的確定方法如下[5]:

    (18)

    (19)

    (20)

    將式(12)、(13)計算所得的系數(shù)代入,可得k1=-0.131,k2=-0.372,k3=0.048,帶入式(16)、(17)中,得到:

    uFC=-0.131ce,i-0.372cΔe,j=Aq

    (21)

    uFF(k)=0.048θr(k)

    (22)

    可見前饋部分為位置主令的倍數(shù)[7]。

    根據面積重心原理及誤差eM和誤差變化率ΔeM的歸一化模糊語言值,重心點為[0.667、0.3、0.1、0、-0.1、-0.3、-0.667]。自適應控制器的輸入誤差范圍設計為-180密位≤eM≤180密位,-80密位≤ΔeM≤80 密位,即當參考模型與系統(tǒng)過程的輸出差值在相同時刻進入這個范圍時,自適應控制器才被激活,否則不被激活。根據式(16),以及eM和ΔeM的論域范圍得出自適應控制器的輸出單點Aq的取值,如表2所示。

    表2 自適應控制器單點輸出Aq取值

    2.3 自適應模糊控制器的仿真

    按常規(guī)模糊控制器的仿真步驟對自適應模糊控制器進行仿真,仿真結果如圖8~9所示,圖8(a)中同時包含兩種控制算法的動態(tài)曲線,從圖中可以看出,自適應控制器系統(tǒng)的穩(wěn)定時間大約2.8 s。為了便于觀察改進效果,圖8(b)將2.1 s處的圖形放大,可以看到自適應將過渡過程減小了。從圖9自適應輸出曲線可以看到,在小于2.8 s時自適應信號開始迅速減小,相當于此時進入了之前設置的“ZO”語言值的“死區(qū)”,自適應算法不再被激活。

    自適應模糊控制器正弦仿真結果如圖10~11所示。

    圖10中系統(tǒng)對正弦主令進行兩次自適應調整后,誤差逐漸減小,從圖10(b)正弦誤差圖看到跟蹤誤差范圍穩(wěn)定在最大3密位[8],符合某型高炮的技術要求。

    3 總結

    筆者主要針對常規(guī)模糊控制器對于超調量的回調速度太慢,或者說對于小范圍誤差的調整速度太慢,設計了基于參考模型的自適應模糊控制器。其理論基礎是通過相關文獻對模糊控制器輸出表達式的線性分析,得出線性控制器和模糊控制器的輸出增量表達式完全一致的結論。在這個前提下,對參考模型即線性PI控制器的離散化,得出其遞歸方程式,與系統(tǒng)過程的遞歸方程式做差值,將兩者的差值eM和ΔeM作為自適應算法的兩輸入,最終自適應算法輸出一系列單點值作為系統(tǒng)的校正值,使系統(tǒng)的動態(tài)性能趨近與參考模型的動態(tài)性能。

    References)

    [1]諸靜.模糊控制理論與系統(tǒng)原理[M]. 北京:機械工業(yè)出版社,2005:106-288. ZHU Jing. Fuzzy control theories and system principle[M].Beijing: China Machine Press,2005:106-288.(in Chinese)

    [2]陳明俊,李長紅,楊燕.武器伺服系統(tǒng)工程實踐[M].北京:國防工業(yè)出版社,2013:16-56,162-190.

    CHEN Mingjun,LI Changhong,YANG Yan.The weapon servo system engineering practices[M]. Beijing:National Defence Industry Press,2013:16-56,162-190. (in Chinese)

    [3]陳伯時.電力拖動自動控制系統(tǒng)-運動控制系統(tǒng)[M].3版.北京:機械工業(yè)出版社, 2016:147-216. CHEN Boshi. The electric power drags along to move automatic control system-sport control system[M].3rd ed. Beijing: China Machine Press,2016:147-216. (in Chinese)

    [4]趙江濤,李果,楊屹.高精度大力矩補償機構仿真模型[J] .空間控制技術與應用,2011,37(2):26-32. ZHAO Jiangtao, LI Guo, YANG Yi. High fidelity simulation model for high torque capability compensating mechanism[J]. Space Control Technology and Application, 2011,37 (2): 26-32.(in Chinese)

    [5]KOVACIC Z, BOGDAN S. Fuzzy controller design: theory and applications[J]. Macromolecular Chemistry & Physics, 2010, 205(17):23-29.

    [6]ICHIKAWA B A. Application of limit fuzzy controllers to stability analysis[J]. Fuzzy Sets & Systems, 1992, 49(2):103-120.

    [7]張志涌.精通MATLAB 6[M]. 5版.北京:北京航空航天大學出版社,2003:109-153. ZHANG Zhiyong. Master in MATLAB 6[M]. 5th ed. Beijing:Beihang University Press,2003:109-153. (in Chinese)

    [8]黃永安.MATLAB 7.0/Simulink 6.0建模仿真開發(fā)與高級工程應用[M].北京:清華大學出版社,2005:33- 86. HUANG Yong’an. MATLAB 7.0/Simulink 6.0 models imitate true development and deluxe engineering application[M]. Beijing:Tsinghua University Press,2005:33-86. (in Chinese)

    Design of Reference Model Adaptive Fuzzy Logic Control for Servo System

    LEI Yu,WU Yaqiang,ZHOU Yang,SHU Lipeng

    (Northwest Institute of Mechanical & Electrical Engineering,Xianyang 712099,Shaanxi,China)

    The conventional fuzzy logic controller is based on heuristic control with the callback speed to the overshoot being slow. Against the background of weapon servo system and fuzzy logic control, a reference model adaptive fuzzy controller is proposed to improve its control performance. The relationship between the reference model and the recursive equation of the system process is used to determine the single point output value of the adaptive fuzzy controller. Consequently, the shortcomings of the heuristic control mode in the small error range were overcome so as to accelerate the transitional time of the system and enhance the speed tracking performance of the system. Finally, the designed controller is to meet the technical requirements of the servo system of the weapon. Simulation results verify the effectiveness of the proposed control method.

    permanent magnet synchronous motor; fuzzy controller; fuzzy domain; reference model; adaptive algorithm

    10.19323/j.issn.1673-6524.2017.01.012

    2016-03-17

    雷昱(1989—),男,碩士研究生,主要從事火炮控制技術研究。E-mail:214355984@qq.com

    TJ35

    A

    1673-6524(2017)01-0057-06

    猜你喜歡
    參考模型單點模糊控制
    歷元間載波相位差分的GPS/BDS精密單點測速算法
    超薄異型坯連鑄機非平衡單點澆鑄實踐與分析
    山東冶金(2019年5期)2019-11-16 09:09:10
    數(shù)字電視地面?zhèn)鬏斢脝晤l網與單點發(fā)射的效果比較
    基于環(huán)境的軍事信息系統(tǒng)需求參考模型
    語義網絡P2P參考模型的查詢過程構建
    T-S模糊控制綜述與展望
    基于模糊控制的PLC在溫度控制中的應用
    電子制作(2016年21期)2016-05-17 03:53:01
    基于模糊控制的恒壓供水系統(tǒng)的研究
    16噸單點懸掛平衡軸的優(yōu)化設計
    用于光伏MPPT中的模糊控制占空比擾動法
    電源技術(2015年11期)2015-08-22 08:50:38
    亚洲国产精品国产精品| 狂野欧美激情性bbbbbb| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 日韩大码丰满熟妇| 一区二区三区精品91| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 91国产中文字幕| 在线观看免费午夜福利视频| 人人妻人人澡人人看| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 曰老女人黄片| 亚洲一区中文字幕在线| 激情视频va一区二区三区| 亚洲成人一二三区av| 久久久久久人妻| 韩国精品一区二区三区| videos熟女内射| 国产又爽黄色视频| 少妇被粗大的猛进出69影院| 国产一卡二卡三卡精品 | 夫妻性生交免费视频一级片| 久久久久精品人妻al黑| 国产伦理片在线播放av一区| 欧美黄色片欧美黄色片| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产在线免费精品| 国产免费现黄频在线看| 丝袜美腿诱惑在线| 天堂中文最新版在线下载| av.在线天堂| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 你懂的网址亚洲精品在线观看| 啦啦啦 在线观看视频| videosex国产| 在线天堂中文资源库| 欧美激情极品国产一区二区三区| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 欧美激情 高清一区二区三区| av视频免费观看在线观看| 美女中出高潮动态图| 精品一品国产午夜福利视频| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲第一青青草原| 女性生殖器流出的白浆| 黑丝袜美女国产一区| 天天添夜夜摸| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 一区福利在线观看| 热99久久久久精品小说推荐| 久久久欧美国产精品| 亚洲国产精品999| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲成色77777| 大香蕉久久网| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 黄色一级大片看看| 黄色一级大片看看| 免费高清在线观看日韩| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 99精国产麻豆久久婷婷| 交换朋友夫妻互换小说| 久久免费观看电影| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 国产精品一国产av| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 青春草视频在线免费观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 午夜福利视频在线观看免费| 一区福利在线观看| 欧美黄色片欧美黄色片| 久久精品人人爽人人爽视色| 欧美在线一区亚洲| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲七黄色美女视频| 狠狠狠狠99中文字幕| 午夜福利在线观看吧| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 夜夜夜夜夜久久久久| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲精品国产一区二区精华液| 欧美大码av| 9色porny在线观看| 亚洲色图综合在线观看| 一本综合久久免费| 成人国产综合亚洲| 国产一区二区三区视频了| 村上凉子中文字幕在线| 国产男靠女视频免费网站| 日韩精品免费视频一区二区三区| 在线观看免费视频网站a站| 国产成年人精品一区二区| 国产一区二区激情短视频| av视频在线观看入口| 中亚洲国语对白在线视频| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 欧美国产精品va在线观看不卡| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲国产精品合色在线| 不卡av一区二区三区| 超碰成人久久| 国产伦一二天堂av在线观看| 香蕉久久夜色| 久久精品国产综合久久久| 亚洲专区字幕在线| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 美国免费a级毛片| 久久国产亚洲av麻豆专区| 久久人妻av系列| 一级毛片女人18水好多| 日韩大尺度精品在线看网址 | avwww免费| 欧美在线黄色| 亚洲国产看品久久| 91麻豆精品激情在线观看国产| 久久久久久久午夜电影| 久久久久久久久久久久大奶| a在线观看视频网站| a在线观看视频网站| 日韩有码中文字幕| 成人国语在线视频| 欧美色欧美亚洲另类二区 | 少妇粗大呻吟视频| 亚洲美女黄片视频| 黄色女人牲交| 精品国产美女av久久久久小说| 久久精品影院6| 国产精品精品国产色婷婷| av网站免费在线观看视频| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 又大又爽又粗| av福利片在线| 亚洲欧美精品综合久久99| 91麻豆av在线| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲中文日韩欧美视频| 岛国在线观看网站| 国产一区二区三区视频了| 午夜免费成人在线视频| 国产精品二区激情视频| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 欧美成人性av电影在线观看| 中国美女看黄片| 国产成人av教育| 多毛熟女@视频| 看片在线看免费视频| 国语自产精品视频在线第100页| 欧美一区二区精品小视频在线| 精品人妻在线不人妻| 亚洲人成77777在线视频| 日韩高清综合在线| 成人国语在线视频| 人人澡人人妻人| 97人妻天天添夜夜摸| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 国产主播在线观看一区二区| 国产精品九九99| 日韩av在线大香蕉| 亚洲人成电影观看| 69精品国产乱码久久久| 国产精品久久电影中文字幕| 窝窝影院91人妻| 亚洲五月色婷婷综合| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 午夜福利,免费看| 制服丝袜大香蕉在线| 亚洲五月婷婷丁香| 热99re8久久精品国产| 精品久久久久久成人av| 看片在线看免费视频| 国产成+人综合+亚洲专区| 麻豆成人av在线观看| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 亚洲av片天天在线观看| 美女国产高潮福利片在线看| 老汉色∧v一级毛片| av中文乱码字幕在线| 久久婷婷人人爽人人干人人爱 | xxx96com| 一本综合久久免费| 999精品在线视频| 亚洲国产精品sss在线观看| 99精品欧美一区二区三区四区| 51午夜福利影视在线观看| 99精品久久久久人妻精品| 国产亚洲欧美精品永久| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲最大成人中文| 午夜视频精品福利| 亚洲国产精品999在线| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 免费不卡黄色视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 此物有八面人人有两片| 亚洲激情在线av| 18禁美女被吸乳视频| 国产成人欧美在线观看| 一级毛片高清免费大全| 999精品在线视频| 精品一品国产午夜福利视频| 日韩视频一区二区在线观看| 在线观看日韩欧美| 最近最新中文字幕大全电影3 | 午夜成年电影在线免费观看| 麻豆一二三区av精品| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 亚洲欧美激情综合另类| 精品第一国产精品| 成人永久免费在线观看视频| 国产av在哪里看| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 在线观看午夜福利视频| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 精品久久久久久久人妻蜜臀av | 久久国产精品男人的天堂亚洲| 午夜福利18| 亚洲av电影在线进入| 久久性视频一级片| 亚洲avbb在线观看| 成人永久免费在线观看视频| 日本五十路高清| av有码第一页| 亚洲成av人片免费观看| 最新在线观看一区二区三区| 99国产精品99久久久久| 身体一侧抽搐| 国产一区二区在线av高清观看| 后天国语完整版免费观看| 国产亚洲欧美98| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 亚洲欧美日韩无卡精品| 极品教师在线免费播放| 日本一区二区免费在线视频| 日韩欧美国产在线观看| 9热在线视频观看99| 在线视频色国产色| 亚洲一区中文字幕在线| 免费看a级黄色片| 亚洲男人天堂网一区| 这个男人来自地球电影免费观看| 黄色丝袜av网址大全| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 波多野结衣av一区二区av| 亚洲av成人av| 禁无遮挡网站| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 97碰自拍视频| 亚洲九九香蕉| 久久久国产成人免费| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 精品国产国语对白av| 999精品在线视频| 少妇被粗大的猛进出69影院| 午夜亚洲福利在线播放| 三级毛片av免费| 国产成人av激情在线播放| 亚洲成人久久性| 在线永久观看黄色视频| 制服诱惑二区| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产精品一区二区三区四区久久 | 在线免费观看的www视频| 一级片免费观看大全| 精品第一国产精品| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲视频免费观看视频| 人成视频在线观看免费观看| 最新在线观看一区二区三区| 国产熟女xx| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 欧美av亚洲av综合av国产av| 俄罗斯特黄特色一大片| 在线观看日韩欧美| 成人精品一区二区免费| 乱人伦中国视频| 十八禁网站免费在线| 大香蕉久久成人网| 最新美女视频免费是黄的| 手机成人av网站| 村上凉子中文字幕在线| 欧美激情高清一区二区三区| 一进一出抽搐动态| 真人做人爱边吃奶动态| ponron亚洲| 久久久久久久午夜电影| 麻豆国产av国片精品| 精品国产乱子伦一区二区三区| 不卡一级毛片| 免费在线观看完整版高清| 一区二区三区精品91| 久久热在线av| 国产高清视频在线播放一区| 88av欧美| 在线观看日韩欧美| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 禁无遮挡网站| 怎么达到女性高潮| 亚洲 国产 在线| 午夜亚洲福利在线播放| 色av中文字幕| www日本在线高清视频| 久久欧美精品欧美久久欧美| 极品教师在线免费播放| 久久午夜亚洲精品久久| 人妻久久中文字幕网| 搡老熟女国产l中国老女人| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 国产高清激情床上av| 后天国语完整版免费观看| 一级毛片女人18水好多| 国产高清视频在线播放一区| 国产三级黄色录像| 国产国语露脸激情在线看| 中文字幕久久专区| 午夜影院日韩av| 日韩av在线大香蕉| 久久人妻av系列| 波多野结衣av一区二区av| 夜夜爽天天搞| 免费观看精品视频网站| 搡老岳熟女国产| 老鸭窝网址在线观看| 美女扒开内裤让男人捅视频| 9191精品国产免费久久| 久久人人精品亚洲av| 欧美激情 高清一区二区三区| 波多野结衣一区麻豆| 真人做人爱边吃奶动态| 男女午夜视频在线观看| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 国产精品一区二区免费欧美| 久久婷婷成人综合色麻豆| 国产精品日韩av在线免费观看 | 午夜福利高清视频| 精品国产乱码久久久久久男人| 国产精品久久电影中文字幕| 黄色成人免费大全| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产极品粉嫩免费观看在线| 国产熟女xx| 久热这里只有精品99| 欧美日韩一级在线毛片| 中文字幕av电影在线播放| 国产精品久久久av美女十八| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 9热在线视频观看99| 1024香蕉在线观看| 在线观看免费午夜福利视频| 亚洲最大成人中文| 午夜福利一区二区在线看| 69精品国产乱码久久久| 国产熟女xx| 免费av毛片视频| 日本一区二区免费在线视频| 不卡av一区二区三区| 精品乱码久久久久久99久播| 在线观看日韩欧美| 一本综合久久免费| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 亚洲人成电影免费在线| 女性被躁到高潮视频| 亚洲视频免费观看视频| 可以在线观看的亚洲视频| 搞女人的毛片| 国产成年人精品一区二区| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 天天一区二区日本电影三级 | 日韩欧美在线二视频| 丝袜在线中文字幕| 国产高清有码在线观看视频 | 亚洲少妇的诱惑av| 18美女黄网站色大片免费观看| 久久青草综合色| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 午夜精品在线福利| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 在线永久观看黄色视频| 热99re8久久精品国产| 欧美乱色亚洲激情| 国产欧美日韩一区二区三| 人人妻人人澡人人看| 757午夜福利合集在线观看| 在线免费观看的www视频| 国产亚洲精品av在线| 欧美+亚洲+日韩+国产| 男女下面插进去视频免费观看| 91老司机精品| 午夜免费成人在线视频| 色精品久久人妻99蜜桃| 精品高清国产在线一区| 亚洲国产看品久久| aaaaa片日本免费| 国产精品亚洲一级av第二区| 黑丝袜美女国产一区| 午夜久久久久精精品| 18禁观看日本| 久久精品国产亚洲av高清一级| 两个人看的免费小视频| 波多野结衣av一区二区av| 99riav亚洲国产免费| 成人永久免费在线观看视频| 他把我摸到了高潮在线观看| 三级毛片av免费| 亚洲一区二区三区色噜噜| 欧美成人性av电影在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 欧美另类亚洲清纯唯美| 波多野结衣高清无吗| 91国产中文字幕| 欧美激情久久久久久爽电影 | 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 少妇粗大呻吟视频| 亚洲五月天丁香| 黑人操中国人逼视频| 99国产精品免费福利视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 18美女黄网站色大片免费观看| 精品久久久精品久久久| 久久精品影院6| 多毛熟女@视频| 神马国产精品三级电影在线观看 | 嫩草影视91久久| 久久午夜亚洲精品久久| 成年版毛片免费区| 国产亚洲欧美在线一区二区| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 激情视频va一区二区三区| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 亚洲美女黄片视频| 成人手机av| 国产精品99久久99久久久不卡| 成人亚洲精品一区在线观看| 黄色丝袜av网址大全| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 88av欧美| 亚洲国产精品久久男人天堂| 午夜精品在线福利| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 国产精品爽爽va在线观看网站 | 欧美日韩一级在线毛片| 国产精品1区2区在线观看.| 91av网站免费观看| 国产在线精品亚洲第一网站| 美女免费视频网站| 三级毛片av免费| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 18禁美女被吸乳视频| 一区二区三区国产精品乱码| 99精品欧美一区二区三区四区| 中文字幕色久视频| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| a级毛片在线看网站| 又黄又爽又免费观看的视频| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 婷婷丁香在线五月| 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲五月婷婷丁香| 手机成人av网站| 国产av精品麻豆| 看免费av毛片| 午夜免费观看网址| 91麻豆av在线| 亚洲美女黄片视频| 人人妻人人澡人人看| 亚洲成人久久性| 亚洲精品久久国产高清桃花| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 国产一区二区激情短视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产高清激情床上av| 成熟少妇高潮喷水视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 久99久视频精品免费| 在线观看www视频免费| 日日干狠狠操夜夜爽| 久久青草综合色| 深夜精品福利| www.熟女人妻精品国产| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 操出白浆在线播放| 丝袜在线中文字幕| 真人一进一出gif抽搐免费| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 夜夜爽天天搞| www日本在线高清视频| 性色av乱码一区二区三区2| 窝窝影院91人妻| 国产主播在线观看一区二区| 99在线视频只有这里精品首页| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 欧美日本亚洲视频在线播放| 十八禁人妻一区二区| 人人澡人人妻人| 大型黄色视频在线免费观看| 国产黄a三级三级三级人| 亚洲人成电影免费在线| 久久久久久久久中文| 午夜免费成人在线视频| 免费高清在线观看日韩| 91大片在线观看| 涩涩av久久男人的天堂| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲三区欧美一区| 亚洲五月天丁香| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 国产成人精品久久二区二区91| 国产伦一二天堂av在线观看| 日韩视频一区二区在线观看| 色播在线永久视频| 淫秽高清视频在线观看| 男男h啪啪无遮挡| 国产一区二区在线av高清观看| 久久青草综合色| 亚洲久久久国产精品| 啦啦啦观看免费观看视频高清 | 国产精品一区二区在线不卡| av欧美777| 亚洲国产精品久久男人天堂| 啦啦啦免费观看视频1| 狂野欧美激情性xxxx| 村上凉子中文字幕在线| 欧美色欧美亚洲另类二区 | 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 悠悠久久av| 国产av又大| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 最近最新中文字幕大全电影3 | 91字幕亚洲| 精品国产一区二区久久| 神马国产精品三级电影在线观看 | 久久国产精品男人的天堂亚洲| 欧美丝袜亚洲另类 | 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 伊人久久大香线蕉亚洲五| 99久久国产精品久久久| 乱人伦中国视频| 首页视频小说图片口味搜索| 亚洲欧美日韩无卡精品| 久久久久国产一级毛片高清牌| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 亚洲男人的天堂狠狠| 午夜福利一区二区在线看| av天堂久久9| 黄片小视频在线播放| 精品国内亚洲2022精品成人| 国产一区二区激情短视频| 精品国内亚洲2022精品成人| 99国产精品免费福利视频| 亚洲 欧美一区二区三区| 变态另类丝袜制服| 黄色毛片三级朝国网站| 国产三级黄色录像| 午夜日韩欧美国产| 久久精品人人爽人人爽视色| 欧美乱码精品一区二区三区| 欧美激情高清一区二区三区| 国产1区2区3区精品| 日韩欧美三级三区| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲熟妇熟女久久| 男男h啪啪无遮挡| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 校园春色视频在线观看| 久久人人97超碰香蕉20202| 午夜免费激情av| 午夜精品国产一区二区电影| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 国产av在哪里看| 亚洲精品国产一区二区精华液| 一区二区日韩欧美中文字幕| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲精品美女久久av网站| 精品卡一卡二卡四卡免费| 91av网站免费观看| 欧美不卡视频在线免费观看 | 免费无遮挡裸体视频| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 国产精品亚洲美女久久久| 日韩av在线大香蕉| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 欧美 亚洲 国产 日韩一| 欧美成人性av电影在线观看| 国产精品一区二区精品视频观看| 亚洲五月天丁香| 999精品在线视频| 午夜老司机福利片| 最好的美女福利视频网| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 亚洲成人国产一区在线观看| 脱女人内裤的视频| 嫩草影院精品99| 国产精品国产高清国产av| 十八禁人妻一区二区| 嫩草影视91久久| 熟女少妇亚洲综合色aaa.|