基于全方向立體視覺的駕駛員輔助系統(tǒng)

基于全方向立體視覺的駕駛員輔助系統(tǒng)

提出一種基于全方位立體視覺的先進駕駛員輔助系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠在駕駛過程中通知駕駛員為意外情況做準備。所需的信息是本車與前車的相對距離，該距離通過全方位立體視覺得到。與傳統(tǒng)的透視相機不同，全方位相機能夠看到周圍360°范圍內的景物，因此其對于檢測本車周圍路面情況是十分有用的。對于檢測前方的車輛，使用方向梯度直方圖方法能夠在光照條件變化的情況下依然擁有較好的魯棒性。使用的立體視覺系統(tǒng)分為左側和右側兩個相機，首先通過特征點的匹配在兩幅圖像中找到相互匹配的像素點，通過兩個像素點的位置差值計算該點的距離信息。檢測只在右側相機上進行，左側相機用來做特征點匹配測距。由于使用的是立體視覺系統(tǒng)，因此只要前方車輛被檢測到，系統(tǒng)就能夠通過算法獲得本車與前車之間的距離。在實車試驗中，左側相機和右側相機各自的前車檢出率分別為99.78%和94.59%。當左側和右側相機同時檢測出前方車輛的時候，系統(tǒng)將會開始計算主車與前車之間的相對距離，并且會給出車輛尾部中心點在右側圖像中的位置。測量過程中，如果前車沒從左側和右側的圖像中被檢測出來，系統(tǒng)會利用光流法同時考慮前一幀圖像來確定車輛尾部幾何中心在右側圖像的位置。結果顯示，最大的估計距離誤差為25cm，而這個估計誤差基本上可以被忽略，因為一般情況下本車與前車的距離至少要在2m以上。

DongukSeo.etal.Industrial ElectronicsSociety,IECON 2013-39th Annual Conference of the IEEE.

編譯：王也