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    基于單片機(jī)的循跡智能車系統(tǒng)設(shè)計

    2016-11-14 02:16:38劉揚(yáng)武
    電子技術(shù)與軟件工程 2016年18期
    關(guān)鍵詞:智能小車傳感器

    劉揚(yáng)武

    摘 要

    智能車輛是目前世界車輛研究領(lǐng)域的熱點和汽車工業(yè)新的增長點。本文設(shè)計了一個能自動循跡的智能小車控制系統(tǒng)。以AT89C51單片機(jī)為控制核心,利用反射式光電傳感器檢測黑線實現(xiàn)小車循跡,利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙并提示,利用LCD1602顯示小車的速度和路程。載入測試程序,無需干預(yù),前進(jìn)、后退、左拐、右拐自動駕駛。利用車頭兩側(cè)設(shè)有的紅外傳感器,實時判斷障礙物偏移量,實現(xiàn)智能跟隨。利用紅外遙控前進(jìn)、后退、左拐、右拐隨意切換。能實現(xiàn)小車自動根據(jù)地面黑線前進(jìn)倒退、轉(zhuǎn)向行駛,自動駕駛,智能跟隨,遙控控制,超聲波測距提示障礙物的功能,LCD1602實時顯示小車距障礙物的距離。

    【關(guān)鍵詞】智能小車 傳感器 AT89C51單片機(jī)

    隨著智能的出現(xiàn),我們的生活和生產(chǎn)發(fā)生了很大的改變,它的應(yīng)用領(lǐng)域很廣,如可以應(yīng)用于工業(yè)控制、科學(xué)勘探、智能家居等領(lǐng)域。而智能小車就是智能的一個簡單的應(yīng)用,由于這類智能玩具具有較好的交互性,可控性,能夠按照人們設(shè)定的模式去自動運(yùn)作也深受人們的喜歡。因此,智能化小車的研究不僅具有很大的現(xiàn)實意義,還具有極為廣闊的應(yīng)用前景和市場價值。

    1 循跡智能車系統(tǒng)總體方案及硬件設(shè)計

    該系統(tǒng)將實現(xiàn)自動駕駛模塊、黑線尋跡模塊、智能避障模塊、智能跟隨模塊、遙控控制模塊這五大模塊組成。

    AT89C51是一種帶4K字節(jié)FLASH存儲器的低電壓、高性能CMOS 8位微處理器,俗稱單片機(jī)。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造,與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。部分管腳說明:

    P0口:P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口,每腳可吸收8TTL門電流。

    P1口:P1口是一個內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口,P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。

    P2口:P2口為一個內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口,P2口緩沖器可接收,輸出4個TTL門電流,當(dāng)P2口被寫“1”時,其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高,且作為輸入。

    P3口:P3口管腳是8個帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口,可接收輸出4個TTL門電流。

    此外,該系統(tǒng)的一個重要的傳感器就是紅外線傳感器,紅外光線有一個反射特性。利用此特性實現(xiàn)智能跟隨的功能。但對于不同的物體反射特性是不一樣的,特別是對白色反光的物體,紅外光線的反射量將會多一點。而對黑色不反光的物體,紅外反射量將會大量的減少。那么我們就可利用這個特性來完成黑與白的判斷,以此來實現(xiàn)黑線循跡的功能。同樣,使用紅外遙控器可以實現(xiàn)遙控控制的功能。其中,紅外發(fā)送協(xié)議為:引導(dǎo)碼+客戶碼1+客戶碼2+操作碼+操作反碼。用戶真正須要的只有操作碼,操作碼即用戶實際需要的編碼,按下不同的鍵產(chǎn)生不同的操作碼,待接收端接收到后根據(jù)其進(jìn)行不同的操作。

    超聲波測距的公式表示為:L=C×T 式中L 為測量的距離長度;C 為超聲波在空氣中的傳播速度;T 為測量距離傳播的時間差(T 為發(fā)射到接收時間數(shù)值的一半)。已知超聲波速度C=344m/s (20℃室溫)。

    2 系統(tǒng)操作流程

    首先將循跡智能車組裝完成,裝上電池,打開電源,然后將已經(jīng)編寫好的功能模塊程序燒寫到單片機(jī)上,逐個模塊進(jìn)行操作:

    2.1 自動駕駛模塊

    小車可以無需干預(yù),前進(jìn)、后退、左拐、右拐自動駕駛。

    2.2 黑線尋跡模塊

    小車可以根據(jù)地上的黑色軌道進(jìn)行行駛。

    2.3 智能避障模塊

    若前方有障礙物可以自動避開或者繞行不會碰觸到障礙物L(fēng)CD1602顯示屏實時顯示小車與距障礙物的距離。

    2.4 智能跟隨模塊

    小車能夠?qū)崟r判斷障礙物偏移量,實現(xiàn)智能跟隨。

    2.5 遙控控制模塊

    利用紅外遙控器控制小車前進(jìn)、后退、左拐、右拐隨意切換。

    3 系統(tǒng)功能與測試

    對小車的整體的調(diào)試按照模塊來進(jìn)行,分為以下幾個步驟:

    (1)測試電源的工作情況,各個模塊能否得到良好供電;

    (2)檢查單片機(jī)能否正常的燒寫程序和工作;

    (3)光電管安裝完成后根據(jù)測試數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)電位器選擇合適的參考電壓;

    (4)測試兩前輪電機(jī)的工作情況,并試驗電機(jī)的驅(qū)動能力;

    (5)讓小車在黑色軌道上初步循跡運(yùn)行;

    (6)反復(fù)測試各參數(shù)變化對小車的影響,找出最有效的配置;

    (7)對小車運(yùn)行過程中各種可能出現(xiàn)的情況測試,發(fā)現(xiàn)問題,找出解決方法;

    (8)整理數(shù)據(jù),優(yōu)化程序設(shè)計。 經(jīng)過多次調(diào)試,小車能夠較快較平穩(wěn)的沿路面行駛。

    該系統(tǒng)是循跡智能車系統(tǒng),小車可以無需干預(yù),前進(jìn)、后退、左拐、右拐自動駕駛,還可以通過紅外遙控器進(jìn)行遙控小車進(jìn)行行駛,前進(jìn)、后退、左拐、右拐隨意切換。利用車頭兩側(cè)設(shè)有的紅外傳感器,實時判斷障礙物偏移量,實現(xiàn)智能跟隨。前面若有障礙物可以自動避開或者繞行不會碰觸到障礙物,利用舵機(jī)和超聲波模塊進(jìn)行多角度障礙物探測,實現(xiàn)智能避障,LCD1602顯示屏實時顯示小車距障礙物的距離,小車也可以根據(jù)地上的黑色軌道進(jìn)行循跡,從而不會偏離跑道,完成這一控制功能的是小車的控制系統(tǒng),并不是在人的幫助下小車才可以避開障礙物的,這些功能的實現(xiàn),充分體現(xiàn)了小車的智能化。

    4 結(jié)束語

    本次設(shè)計以AT89C51單片機(jī)為控制核心,使得該循跡智能車性能更加穩(wěn)定,具有較好的交互性、可控性,能夠按照人們設(shè)定的模式去自動運(yùn)作。同時該設(shè)計不僅考驗對理論知識掌握的程度,也要求具有一定的實際動手操作能力,這對我們自身的能力有著很大的提升意義。此外,該系統(tǒng)涉及到了一系列光機(jī)電一體化的技術(shù),其中機(jī)械結(jié)構(gòu)是小車能否穩(wěn)定運(yùn)行的基礎(chǔ),硬件電路決定了小車實現(xiàn)的功能,軟件部分是控制的靈魂。

    參考文獻(xiàn)

    [1]郭天祥.新概念51單片機(jī)C語言教程[M].北京:電子工業(yè)出版社,2009.

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    [3]徐科軍.傳感器與檢測技術(shù) 第二版[M].北京:電子工業(yè)出版社,2012.

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