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    實驗室涂裝機器人底座的改進

    2016-11-09 17:40劉傳輝袁洪印王霞玲
    農(nóng)業(yè)與技術(shù) 2016年15期
    關(guān)鍵詞:底座改進實驗室

    劉傳輝++袁洪印++王霞玲

    摘 要:實驗室噴涂機器人是研發(fā)汽車涂料的主要設(shè)備之一,本文根據(jù)實驗室現(xiàn)有二維汽車涂裝機器人的性能,確定了改進的三維汽車涂裝機器人。利用CATIA軟件對涂裝機器人的運動機構(gòu)進行三維建模。對伺服電機和執(zhí)行機構(gòu)進行了分析和選擇。對改進設(shè)計的噴涂機器人進行組裝測試,對改進前后和進口國外的噴涂機器人的實驗性能進行比較。得出改進涂裝機器人達到實用要求的結(jié)論。

    關(guān)鍵詞:實驗室;涂裝;機器人;底座;改進

    中圖分類號:TP242 文獻標(biāo)識碼:A DOI:10.11974/nyyjs.20160832073

    引言

    汽車涂料是影響汽車涂層的主要因素之一,由于生產(chǎn)汽車涂料時所使用的原材料批次有所不同,所以每次生產(chǎn)涂料的原材料配方有所不同,特別是在顏色、外觀等方面[1-3]。為了生產(chǎn)出高質(zhì)量的涂料,涂料研發(fā)中心做了大量實驗,模擬汽車生產(chǎn)線噴涂,然而由于噴涂機器人比較古老自身存在缺陷,無法自動調(diào)節(jié)噴涂距離(板距),只能把涂料噴在較薄的平板上,這就導(dǎo)致誤差的存在,從而導(dǎo)致實驗室合格的涂料到汽車生產(chǎn)線使用時還需要調(diào)試。

    由于現(xiàn)在可自動調(diào)節(jié)噴涂距離的機器人價格比較昂貴,一般企業(yè)難以接受。為配合汽車涂裝生產(chǎn)線,噴涂更加穩(wěn)定準(zhǔn)確,實現(xiàn)現(xiàn)有3自由度噴涂機器人的功能,節(jié)約成本。本文針對實驗室,改進設(shè)計了一種專門用于實驗室涂料研發(fā)的噴涂機器人。

    1 噴涂機器人改進設(shè)計及控制

    1.1 傳動部件選擇

    噴涂機器人機械運動機構(gòu)包括底座上的X軸、Y軸和帶動槍托的Z軸。為了更加穩(wěn)定的噴涂,達到現(xiàn)有3自由度噴涂機器人的功能,運動機構(gòu)采用較高精度的專用的軸承,以達到運動平穩(wěn)、使用壽命長、噪音小等特點[4-5]。噴涂機器人驅(qū)動方式主要包括:伺服電機驅(qū)動,滾珠絲杠等主要驅(qū)動部件[6-8]。通過理論計算選出滾珠絲杠和伺服電機(表1和表2)。

    1.2 軸承的選擇

    綜合比較,滾珠絲杠應(yīng)選擇高精度、加速性能好、維修方便的軸承,所以滾珠絲杠前端選著高精度、啟動阻力低的角接觸球軸承;后端要求承受較小的載荷,可以補償熱變形伸長,所以采用深溝球軸承,中間主要是支承作用,防止絲杠由于太長高速運動時太熱產(chǎn)生彎曲變形,所以采用當(dāng)量摩擦系數(shù)最小,具有一定承載能力的深溝球軸承。

    1.3 導(dǎo)向部件的選擇

    滾動直線導(dǎo)軌是一種精密的導(dǎo)向部件,它具有承載高、精度高、運行速度高、摩擦力小、可靠性高等特點,現(xiàn)如今已經(jīng)被大多數(shù)機械、自動化生產(chǎn)線領(lǐng)域所應(yīng)用。為了增加滾珠絲杠的使用壽命,穩(wěn)定的噴涂,提高噴涂質(zhì)量,所以,選著導(dǎo)向支承的部件——直線圓柱導(dǎo)軌。滾動直線導(dǎo)軌是由LM光軸、鋼球、軸承套、保持器、密封墊片等組成。通過計算選擇的直線圓柱導(dǎo)軌(如表2)。

    1.4 底座的結(jié)構(gòu)

    噴涂機器人的噴涂效果和底座的結(jié)構(gòu)有一定關(guān)系,底座結(jié)構(gòu)比較簡單、剛性好、便于安裝和維護、容易安裝限位開關(guān)和傳感器等。底座包括X軸運動和Y軸運動(如圖1和圖2)。大導(dǎo)程滾珠絲杠和直線導(dǎo)軌的結(jié)合可以減小摩擦力、精度穩(wěn)定性高。底座由工作臺、滾珠絲杠、直線軌道、Y軸支架、連接X、Y軸的支架等組成,配合伺服電機X軸最大運行速度可以達到1m/s。

    1.5 底座的控制

    噴涂機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要包括:噴涂系統(tǒng)、PC電腦、數(shù)控系統(tǒng)、電氣控制柜等,軟件包括數(shù)控系統(tǒng)參數(shù)的修改、PLC程序編制等[9-11]。噴涂機器人的主要運動機構(gòu)(X、Y軸)由數(shù)控系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)完成,其他輔助由數(shù)控系統(tǒng)的PLC完成。為了防止運動機構(gòu)運行超程,在X、Y 2軸2端安裝了限位開關(guān),當(dāng)3軸碰到限位開關(guān)時,系統(tǒng)會報警提示工作人員。

    噴涂機器人運動機構(gòu)需要滿足3個主軸滾珠絲杠可以同步運動、X軸滾珠絲杠可以按照需要更改運動的速度、Y軸按照工件的厚度調(diào)整位置保證工件噴涂面與噴槍或者旋杯之間的距離為25cm,Z軸運行到噴涂起點位置準(zhǔn)備噴涂。噴涂機器人有X、Y、2個進給坐標(biāo),其中X、Y 2個坐標(biāo)在底座上,為工件運動。噴涂機器人運動機構(gòu)主要由絲杠和直線圓柱軌道組成的機械部分(如圖3)。

    2 噴涂機器人試驗研究與分析

    汽車涂料的顏色、橘皮、性能等是涂料研發(fā)公司進行研究的主要指標(biāo),本實驗以保險杠涂料作為實驗涂料,板材為提供的大小馬口鐵PP性能板和PP顏色板。實驗結(jié)果結(jié)合了理論與實際進行分析。實驗的條件、實驗設(shè)備和檢測設(shè)備的特點都會影響實驗的結(jié)果,本實驗是在大型涂料研發(fā)公司進行的,采用先進的設(shè)備進行檢查,噴涂工藝完全一樣,并且與汽車涂裝生產(chǎn)線相結(jié)合,這樣使得論文的研究具有更大的意義。

    2.1 實驗材料

    小馬口鐵和大馬口鐵各16塊,不同厚度的板材(1~5cm),每種厚度板材15塊共75塊,1k淺灰導(dǎo)電底,金屬漆(土豪金)和白實色,2k保險杠清漆,異丙醇,粘性擦布。

    2.2 測量儀器

    自動程序膜厚儀

    2.3 實驗步驟

    用異丙醇將試驗板材擦洗干凈。

    用噴涂機器人分別把1cm的板材, 噴好1k淺灰導(dǎo)電底。

    閃8min,按照相對應(yīng)的程序分別將色漆噴好(原漆粘度DIN杯17s/23℃,施工粘度Ford4杯17s/23℃)。

    閃8min,按照2k保險杠清漆程序清漆噴好(粘度DIN杯23s/23℃)。

    平10min,分別放進3個完全一樣的烘箱的同一個位置,烘烤溫度85℃,烘烤時間20min烘烤。

    取出試板,帶冷卻后進行膜厚測量。

    分別將同厚度的板材用機器人按照以上步驟流程完成,在進行下一厚度板材,進行比較。

    2.4 實驗結(jié)果

    噴涂機器人主要是針對實驗室研發(fā)涂料所應(yīng)用,不適合在汽車生產(chǎn)線上應(yīng)用,具有以下特點:

    滾珠絲杠和直線導(dǎo)軌的增加使得噴涂機器人運行更加平穩(wěn)、精度更高,噴涂膜厚更加均勻。

    可以實現(xiàn)背板的半自動調(diào)節(jié),范圍是250~600mm,同時能實現(xiàn)多厚度工件的噴涂,工件厚度可以達到300mm。如此一來,原來由于厚度較大而不能直接噴漆的工件,在該設(shè)備下便可以通過調(diào)整繼續(xù)進行噴涂研究,從而可以根據(jù)客戶需求研發(fā)涂料,進而為研發(fā)商帶來更多的效益。

    噴槍(或者旋杯)扇面的重疊更加均勻。

    3 總結(jié)

    本文經(jīng)過了詳細精準(zhǔn)的計算與選擇噴涂機器人的運動部件、運用CATIAV5R20軟件進行三維建模,對實驗室噴涂機器人的運動部分進行了研究,主要結(jié)論如下:

    對于可以忽略厚度的噴涂工件,改進前噴涂機器人噴出的膜厚波動比較大,其膜厚偏離標(biāo)準(zhǔn)值;進口噴涂機器人噴出的膜厚偏離比較小,膜厚值在標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi);而改進后的噴涂機器人雖然膜厚有波動,但是波動比較小,整體膜厚可以滿足標(biāo)準(zhǔn)范圍。

    對于厚度不可忽略的噴涂工件,隨著板材厚度的增加改進前的噴涂機器人漆膜隨著增加,并且隨著漆膜厚度的增加,增加浮動越來越大;而改進后可以調(diào)節(jié)噴涂距離的噴涂機器人,所以噴出的漆膜復(fù)合標(biāo)準(zhǔn)范圍,但是跟進口機器人有輕微的差別。

    通過實驗對比,在相同工藝下,使用改進前后和進口的噴涂機器人進行噴涂比較,無論是薄噴涂工件還是厚噴涂工件,改進前的噴涂機器人所噴涂出的膜厚遠偏離標(biāo)準(zhǔn)范圍,改進后的噴涂機器人更接近進口國外現(xiàn)使用的噴涂機器人所噴出的膜厚,其膜厚可以達到標(biāo)準(zhǔn)范圍。而在相同的涂料工藝下,膜厚決定涂料的顏色與性能的質(zhì)量。所以改進后的噴涂機器人,可以達到生產(chǎn)需要。

    參考文獻

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    [2]王錫春,汽車涂裝工藝技術(shù)[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2005.

    [3]王錫春,涂裝車間設(shè)計手冊[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2008.

    [4]李亞林,噴涂機器人在汽車車身涂裝的應(yīng)用與質(zhì)量控制研究[D].湖南:湖南大學(xué),2012.

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    [11]濮良貴,紀(jì)名剛.機械設(shè)計[M].北京:高等教育出版社,2006.

    [12]徐益.機器人控制系統(tǒng)設(shè)計[D].浙江大學(xué),2003.

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