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    永磁同步電動(dòng)機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀綜述

    2016-09-23 03:08:15王建設(shè)徐榮孫友增
    科技與創(chuàng)新 2016年16期

    王建設(shè) 徐榮 孫友增

    摘 要:得益于稀土永磁材料及電力電子技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展,永磁同步電動(dòng)機(jī)以其質(zhì)量輕、效率高、體積小等優(yōu)勢(shì),在各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。首先綜述了目前永磁同步電動(dòng)機(jī)的發(fā)展和應(yīng)用狀況,然后對(duì)永磁同步電機(jī)的類型、特點(diǎn)及設(shè)計(jì)方法和技術(shù)作了深入介紹,最后分析了永磁同步電動(dòng)機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)。

    關(guān)鍵詞:永磁同步電動(dòng)機(jī);稀土永磁材料;新型控制理論;無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)

    中圖分類號(hào):TM351 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A DOI:10.15913/j.cnki.kjycx.2016.16.005

    隨著20世紀(jì)70年代稀土永磁材料的發(fā)展,稀土永磁電機(jī)應(yīng)運(yùn)而生。永磁電機(jī)利用稀土永磁體勵(lì)磁,永磁體充磁后能夠產(chǎn)生永久磁場(chǎng)。它的勵(lì)磁性能優(yōu)異,因在穩(wěn)定性、質(zhì)量、降低損耗等方面都優(yōu)于電勵(lì)磁電機(jī)而動(dòng)搖了傳統(tǒng)的電機(jī)市場(chǎng)。近年來(lái),隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展,電磁材,料特別是稀土電磁材料性能及工藝逐漸得以提高和改善,再加上電力電子與電力傳動(dòng)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)的高速發(fā)展,永磁同步電機(jī)的性能越來(lái)越好。再者,永磁同步電動(dòng)機(jī)具有質(zhì)量輕、結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單、體積小、特性好、功率密度大等優(yōu)點(diǎn),很多科研機(jī)構(gòu)、企業(yè)都在努力積極開(kāi)展永磁同步電機(jī)的研發(fā)工作,其應(yīng)用領(lǐng)域?qū)⑦M(jìn)一步擴(kuò)大。

    1 永磁同步電機(jī)的發(fā)展及研究現(xiàn)狀

    1.1 永磁同步電機(jī)的發(fā)展基礎(chǔ)

    1.1.1 高性能稀土永磁材料的應(yīng)用

    稀土永磁材料經(jīng)歷了SmCo5、Sm2Co17、Nd2Fe14B三個(gè)階段?,F(xiàn)在以釹鐵硼為代表的永磁材料因其在磁學(xué)性能上表現(xiàn)優(yōu)異成為應(yīng)用最廣泛的一類稀土永磁材料。永磁材料的發(fā)展帶動(dòng)了永磁電機(jī)的發(fā)展。與傳統(tǒng)的電勵(lì)磁三相感應(yīng)電機(jī)相比,永磁體替代了電激磁磁極,簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu),消除了轉(zhuǎn)子的滑環(huán)、電刷,實(shí)現(xiàn)了無(wú)刷結(jié)構(gòu),縮小了轉(zhuǎn)子體積。這使得電機(jī)的功率密度、轉(zhuǎn)矩密度和工作效率提高,且使電機(jī)體積變小,質(zhì)量減輕,使其應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)一步擴(kuò)大,促使電動(dòng)機(jī)向更大功率方向發(fā)展。

    1.1.2 新型控制理論的應(yīng)用

    近年來(lái),控制算法發(fā)展很快,其中,矢量控制算法從原理上解決了交流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)策略問(wèn)題,使得交流電機(jī)具有良好的控制性能。直接轉(zhuǎn)矩控制的出現(xiàn)使控制結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單,以及具有對(duì)參數(shù)變化電路棒性能強(qiáng)和轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度快的特點(diǎn)。間接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)解決了直接轉(zhuǎn)矩在低速時(shí)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)大的問(wèn)題,提高了電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和控制精度。

    1.1.3 高性能電力電子器件和處理器的應(yīng)用

    現(xiàn)代電力電子技術(shù)是信息產(chǎn)業(yè)與傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)間重要的接口,是弱電與被控強(qiáng)電之間的橋梁。電力電子技術(shù)的發(fā)展使驅(qū)動(dòng)控制策略得以實(shí)現(xiàn)。比如20世紀(jì)70年代出現(xiàn)了通用變頻器的系列產(chǎn)品,它們能將工頻電源轉(zhuǎn)換成頻率連續(xù)可調(diào)的變頻電源,如此就為交流電的變頻調(diào)速創(chuàng)造了條件。這些變頻器在頻率設(shè)定后具有軟啟動(dòng)能力,頻率能以一定的速率從零上升到設(shè)定的頻率,并且上升速率在很大范圍內(nèi)可連續(xù)調(diào)整,解決了同步電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)問(wèn)題。

    1.2 國(guó)內(nèi)外永磁同步電機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀

    歷史上第一臺(tái)電機(jī)是永磁電機(jī)。當(dāng)時(shí),永磁材料性能比較差,永磁體矯頑力和剩磁都太低,不久就被電勵(lì)磁電機(jī)取代了。到了20世紀(jì)70年代,以釹鐵硼為代表的稀土永磁材料擁有很大的矯頑力、剩磁,退磁能力強(qiáng)和較大的磁能積使大功率永磁同步電機(jī)登上歷史的舞臺(tái)?,F(xiàn)在,關(guān)于永磁同步電機(jī)的研究日趨成熟,正朝向高速度,大轉(zhuǎn)矩、大功率、高效率以及微型化、智能化發(fā)展。近年來(lái),在永磁同步電機(jī)本體上出現(xiàn)了很多高端電機(jī),比如1986年德國(guó)西門(mén)子公司開(kāi)發(fā)的230 r/min、1 095 kW的六相永磁同步電動(dòng)機(jī)。用它為艦船提供動(dòng)力,其體積比傳統(tǒng)的直流電機(jī)小近60%,損耗降低近20%. 瑞士ABB公司建造的用于艦船推進(jìn)的永磁同步電動(dòng)機(jī)最大安裝容量達(dá)38 MW。我國(guó)對(duì)永磁電機(jī)的研究起步晚,隨著國(guó)內(nèi)學(xué)者和政府的大力投入,它發(fā)展得很快。目前,我國(guó)已經(jīng)研制生產(chǎn)出3 MW高速度永磁風(fēng)力發(fā)電機(jī),南車株洲公司也在研制更大功率的永磁電機(jī)。

    隨著微型計(jì)算機(jī)技術(shù)及自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展,永磁同步電動(dòng)機(jī)在各領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用?,F(xiàn)在由于社會(huì)的進(jìn)步,人們對(duì)永磁同步電機(jī)的要求更加苛刻,促使永磁電動(dòng)機(jī)向著擁有更大的調(diào)速范圍和更高的精度控制發(fā)展。由于現(xiàn)在生產(chǎn)工藝的提高,具有高性能的永磁材料得到進(jìn)一步的發(fā)展。這使其成本大大降低,逐漸被應(yīng)用于生活的各個(gè)領(lǐng)域。

    2 永磁同步電機(jī)特點(diǎn)及分類

    2.1 永磁同步電機(jī)的特點(diǎn)

    永磁同步電動(dòng)機(jī)自身結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,損耗低,功率因數(shù)高。與電勵(lì)磁電機(jī)相比,因?yàn)闆](méi)有電刷、換向器等裝置,不需要無(wú)功勵(lì)磁電流,因此定子電流、電阻損耗都較小,效率更高,勵(lì)磁轉(zhuǎn)矩更大,能控性能更好。但存在成本高,啟動(dòng)困難等不足。由于現(xiàn)在控制技術(shù)在電機(jī)上的應(yīng)用,特別是矢量控制系統(tǒng)的應(yīng)用,永磁同步電機(jī)能實(shí)現(xiàn)大范圍調(diào)速、快速動(dòng)態(tài)響應(yīng)和高精度定位控制,所以永磁同步電機(jī)將會(huì)吸引更多的人進(jìn)行廣泛的研究。

    2.2 永磁同步電動(dòng)機(jī)的分類

    2.2.1 按轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)形成波形的不同劃分

    由于永磁同步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子磁鋼形狀不一樣,轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)在空間分布形成的波形也有所不同,習(xí)慣上分為正弦型永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)(轉(zhuǎn)子在定子上產(chǎn)生的反電動(dòng)勢(shì)是正弦波)和無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)BLDCM(轉(zhuǎn)子在定子上產(chǎn)生的反電動(dòng)勢(shì)是梯形波)。

    2.2.2 按永磁體在轉(zhuǎn)子空間結(jié)構(gòu)的不同劃分

    永磁同步電動(dòng)機(jī)因永磁體在轉(zhuǎn)子空間結(jié)構(gòu)的不同分表貼式和內(nèi)置式。表貼式永磁同步電動(dòng)機(jī)永磁體的形狀通常呈瓦片形,緊貼在轉(zhuǎn)子鐵芯的外表面。表貼式永磁電機(jī)的特點(diǎn)是直軸和交軸的電感相等。內(nèi)置式永磁電機(jī)的永磁體在轉(zhuǎn)子鐵芯內(nèi)部,永磁體外表面與定子鐵芯內(nèi)圓之間有鐵磁物質(zhì)制成的極靴。極靴起聚磁作用,可以提高氣隙磁密,還可以改善空載氣隙磁場(chǎng)波形。這種永磁電機(jī)的重要特點(diǎn)是直、交軸磁路不對(duì)稱。這兩種電機(jī)的性能有所不同,與表面式永磁電機(jī)相比,內(nèi)置式永磁電機(jī)具有弱磁擴(kuò)速能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、齒槽轉(zhuǎn)矩小等優(yōu)點(diǎn)。

    3 現(xiàn)階段的永磁同步電動(dòng)機(jī)技術(shù)

    3.1 永磁同步電機(jī)設(shè)計(jì)技術(shù)

    與普通電勵(lì)磁電機(jī)相比,永磁同步電動(dòng)機(jī)由于沒(méi)有電勵(lì)磁繞組、集電環(huán)和勵(lì)磁柜,不僅穩(wěn)定性、可靠性大大提高,而且效率也有很大改善。其中,內(nèi)置式永磁電機(jī)具有效率高、功率因數(shù)大、單位功率密度大、弱磁擴(kuò)速能力強(qiáng)和動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度快等優(yōu)點(diǎn),成為驅(qū)動(dòng)電機(jī)的理想選擇。永磁體提供永磁電機(jī)的全部勵(lì)磁磁場(chǎng),齒槽轉(zhuǎn)矩會(huì)加大電機(jī)運(yùn)行時(shí)的震動(dòng)和噪聲。過(guò)大的齒槽轉(zhuǎn)矩會(huì)使電機(jī)速度控制系統(tǒng)的低速性能及位置控制系統(tǒng)的高精度定位受到影響,所以在電機(jī)設(shè)計(jì)時(shí),應(yīng)盡量通過(guò)電機(jī)優(yōu)化來(lái)減小齒槽轉(zhuǎn)矩。經(jīng)研究,減小齒槽轉(zhuǎn)矩的一般方法有改變極弧系數(shù),減小定子的槽口寬度,斜槽、極槽配合,改變磁極位置、尺寸和形狀等。但應(yīng)該注意,在減小齒槽轉(zhuǎn)矩時(shí),可能會(huì)對(duì)電機(jī)的其他性能造成影響,比如電磁轉(zhuǎn)矩可能會(huì)隨之變小。所以在設(shè)計(jì)時(shí),要盡量平衡好各種因素,使電機(jī)性能達(dá)到最好。

    3.2 永磁同步電機(jī)仿真技術(shù)

    永磁電機(jī)中永磁體的存在給設(shè)計(jì)人員計(jì)算參數(shù)帶來(lái)了難度,比如空載漏磁系數(shù)的設(shè)計(jì)、極弧系數(shù)的設(shè)計(jì)。一般利用有限元分析軟件計(jì)算優(yōu)化永磁電機(jī)各項(xiàng)參數(shù)。有限元軟件能使電機(jī)參數(shù)計(jì)算很精確,且利用它分析電機(jī)參數(shù)對(duì)性能的影響是非??尚诺?。有限元計(jì)算方法使我們計(jì)算及分析電機(jī)電磁場(chǎng)更方便、更快速、更準(zhǔn)確。這是一種數(shù)值的方法,是在差分法的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的,現(xiàn)已被廣泛運(yùn)用于科學(xué)和工程領(lǐng)域。用數(shù)學(xué)方法把一些連續(xù)的求解域離散成一組組單元,再在每個(gè)單元內(nèi)分片插值。這樣就形成了一個(gè)線性插值函數(shù),即近似函數(shù)利用有限元進(jìn)行仿真分析,它可以讓我們直觀地觀察電機(jī)內(nèi)部磁場(chǎng)磁力線走向和磁通密度的分布。

    3.3 永磁同步電機(jī)控制技術(shù)

    提高電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)性能對(duì)工業(yè)控制領(lǐng)域的發(fā)展同樣具有重要意義,它使系統(tǒng)處于最佳的性能驅(qū)動(dòng),其基本特點(diǎn)體現(xiàn)在速度較小方面,尤其是在快速啟動(dòng)、靜止加速等情況下,能夠輸出較大轉(zhuǎn)矩;而在高速行駛時(shí),可以實(shí)現(xiàn)大范圍內(nèi)的恒功率調(diào)速控制。表1為幾種主要電機(jī)性能的比較。

    從表1中可以看出,永磁電機(jī)有很好的可靠性,且調(diào)速范圍寬,效率較高。如果以相應(yīng)的控制方法配合,能使電機(jī)的整個(gè)系統(tǒng)發(fā)揮最好的性能。因此,要選合適的控制算法來(lái)達(dá)到高效調(diào)速,從而使電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在相對(duì)較寬的調(diào)速區(qū)域、恒功率區(qū)間運(yùn)行。

    矢量控制方法在永磁電機(jī)調(diào)速控制算法中使用較廣,它有調(diào)速范圍廣、效率高、可靠性高、穩(wěn)定性好、經(jīng)濟(jì)效益好等優(yōu)點(diǎn),被廣泛應(yīng)用于電機(jī)驅(qū)動(dòng)、軌道交通及機(jī)床伺服等領(lǐng)域中。由于用途不同,所采用的電流矢量控制策略也是不相同的。

    4 永磁同步電動(dòng)機(jī)的設(shè)計(jì)方法分類

    4.1 磁路法

    電機(jī)中分布不勻的交變磁場(chǎng)可等效成相應(yīng)的磁路,使磁場(chǎng)計(jì)算轉(zhuǎn)化為磁路計(jì)算。由于等效磁路計(jì)算中采用較多修正系數(shù),因此無(wú)法通過(guò)理論計(jì)算出其精確值。一般使用經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)。如果初步設(shè)計(jì)出來(lái)的方案不滿足設(shè)計(jì)需要,設(shè)計(jì)者必須重新選定修正值再次計(jì)算。

    4.2 有限元法

    為使計(jì)算準(zhǔn)確,需對(duì)電磁場(chǎng)進(jìn)行分析,比如永磁磁極形狀與尺寸、局部退磁現(xiàn)象等。用有限元軟件對(duì)電磁場(chǎng)數(shù)值計(jì)算分析,節(jié)省了產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)成本,為電機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了準(zhǔn)確的依據(jù)。計(jì)算機(jī)性能的提高使得電磁場(chǎng)數(shù)值計(jì)算理論的各種分析方法得以發(fā)展。有限元法實(shí)質(zhì)是將問(wèn)題轉(zhuǎn)化成適合數(shù)值求解的結(jié)構(gòu)性問(wèn)題,它將無(wú)限個(gè)自由度的連續(xù)系統(tǒng)理想化成有限多個(gè)自由度單元集合。目前,最常用的有限元仿真軟件是ansoft,它能對(duì)整個(gè)電機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)合仿真。

    4.3 場(chǎng)路結(jié)合法

    磁路法計(jì)算速度雖快,但是精確度不高,計(jì)算機(jī)計(jì)算精確度高,但計(jì)算較慢且對(duì)計(jì)算機(jī)要求較高。因此,將有限元法與傳統(tǒng)的磁路法相結(jié)合應(yīng)用到電機(jī)電磁的數(shù)值計(jì)算中,不僅可以提高計(jì)算效率,還可以提升精度。這對(duì)電機(jī)參數(shù)設(shè)計(jì)有很大的實(shí)用價(jià)值。場(chǎng)路結(jié)合法的基本思路是先參考磁路計(jì)算結(jié)果,初步建立幾何模型,然后通過(guò)有限元進(jìn)行磁場(chǎng)分析,準(zhǔn)確計(jì)算出等效磁路法中需要修正的系數(shù)。

    5 永磁同步電動(dòng)機(jī)發(fā)展趨勢(shì)

    5.1 永磁無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)(BLDCM)

    自20世紀(jì)80年代起,控制技術(shù),尤其是控制理論策略發(fā)展很快,其中一些先進(jìn)的控制策略,比如滑??刂啤⒆兘Y(jié)構(gòu)控制等正在被引入永磁無(wú)刷電動(dòng)機(jī)的控制器中。這為推動(dòng)高性能向智能化、柔性化、全數(shù)字化的發(fā)展開(kāi)辟了新途徑?,F(xiàn)在人們生活水平越來(lái)越高,保護(hù)生存環(huán)境的意識(shí)不斷增強(qiáng),使用高性能的電機(jī)系統(tǒng)成為電機(jī)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì),并且將來(lái)也會(huì)在電動(dòng)車、家用電器等小電機(jī)行業(yè)中得到更廣泛的應(yīng)用。

    5.2 PMSM的發(fā)展趨勢(shì)

    PMSM伺服系統(tǒng)因其自身技術(shù)和應(yīng)用領(lǐng)域,將會(huì)朝著2個(gè)方向發(fā)展:①辦公自動(dòng)化設(shè)備、簡(jiǎn)易數(shù)控機(jī)床、計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備、家用電器及對(duì)性能要求不高的工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制等領(lǐng)域的簡(jiǎn)易、低成本伺服系統(tǒng);②高精度數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、特種加工設(shè)備精細(xì)進(jìn)給驅(qū)動(dòng),以及航空、航天用的高性能全數(shù)字化、智能化、柔性化的伺服系統(tǒng)。后者更能充分體現(xiàn)伺服系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn),它將是今后發(fā)展的主要方向。

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    〔編輯:劉曉芳〕

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